Fundamentos del Análisis de Sistemas Vibratorios de un Número

Finito de Grados de Libertad.

José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 38730, México
email: jrico@ugto.mx

En estas notas se hace una revisión somera de la teorı́a detrás de la respuesta de sistemas vibratorios de dos
o más grados de libertad. Para simplificar y reducir la escritura, algunos de los conceptos se ilustran empleando
un sistema de dos grados de libertad.

1 Determinación de las ecuaciones de movimiento del sistema.

Considere el sistema vibratorio de dos grados de libertad mostrado en la Figura 1, donde la fuerza aplicada a
la masa 2 está dada por F (t) = F0 sen(ω t).

Figure 1: Sistema vibratorio de dos grados de libertad.

El primer paso, para determinar la respuesta del sistema consiste en determinar las ecuaciones de movimiento
del sistema, es fácil probar que, suponiendo que x1 > x2 > 0.1 Los diagramas de cuerpo libre correspondientes
a las masas se muestran en la Figura 2. Las ecuaciones de movimiento son de las masas están dadas por

Figure 2: Diagramas de cuerpo libre de las masas del sistema vibratorio de dos grados de libertad.
1 El empleo de estas suposiciones no afecta la forma final de las ecuaciones, pero permite determinar sin ambigüedad las ecuaciones

de movimiento.

1
 M ẍ1 = −k x1 − 2 k(x1 − x2 ) M ẍ1 + 3 k x1 − 2 k x2 = 0
M ẍ2 = 2 k(x1 − x2 ) − k x2 + F (t) M ẍ2 − 2 k x1 + 3 k x2 = F (t) = F0 sen(ω t)

En forma matricial, las ecuaciones de movimiento están dadas por

~¨ + K X
MX ~ = F~0 sen(ω t), (1)

donde        
~ = x1 M 0 3k −2 k 0
X M= K= F~0 =
x2 0 M −2 k 3k F0
~ se conoce como el vector de incógnitas, la matriz M se denomina la matriz másica o de inercia,
El vector X,
la matriz K se denomina la matriz de rigideces, el vector F~0 es el vector de excitación. Debe notarse que las
matrices de inercia y de rigideces son simétricas y además la matriz de inercia es positiva definida; es decir para
cualquier vector X~ conformable, se tiene que

~T MX
X ~ ≥0 y ~T MX
X ~ =0⇔X
~ = ~0.

Puesto que la matriz de rigideces K no es diagonal, la ecuación diferencial está acoplada; es decir, no puede
resolverse una sin resolver la otra. Finalmente, debe notarse que las frecuencias de las componentes del vector
de excitación deben ser iguales. Sin embargo, aplicando el principio de linealidad, o de superposición, es posible
analizar el caso cuando las frecuencias de los componentes de la excitación son diferentes, o cuando la excitación
es una combinación de componentes armónicas.

1.1 Determinación de la solución general de la ecuación diferencial matricial

La solución general de la ecuación diferencial matricial, que representa un sistema vibratorio de dos o más
grados de libertad, está dada por
X~ G (t) = X
~ H (t) + X
~ P (t) (2)
donde X~ G (t) es la solución general de la ecuación matricial, X~ H (t) es la solución de la ecuación matricial
~
homogénea asociada y XP (t) es una solución particular de la ecuación matricial no homogénea. En forma
matricial, la ecuación diferencial homogénea asociada está dada por

~¨ + K X
MX ~ = ~0, (3)

donde el vector F~0 = ~0. A continuación se obtendrá la solución general de la ecuación diferencial homogénea
asociada.

1.2 Determinación de la solución general de la ecuación diferencial matricial ho-

mogénea
La solución de la ecuación diferencial homogénea se fundamenta en el hecho que la función
~
X(t) ~ 0 sen(ω t − φ),
=X (4)

donde X~ 0 , ω y φ son constantes por determinar, genera un subespacio vectorial invariante respecto a la acción
del lado derecho de la ecuación (3).2 Derivando la solución propuesta se obtiene que

~˙ = X
X ~ 0 ω cos(ωt − φ) y ~¨ = −X
X ~ 0 ω 2 sen(ωt − φ). (5)

Sustituyendo la solución y su segunda derivada en la ecuación matricial

~ 0 ω 2 sen(ωt − φ) + K X
MX ~ 0 sen(ωt − φ) = ~0,

la ecuación se reduce a
K − ω2 M X~ 0 sen(ωtφ) = ~0
 
∀t ∈ [0, +∞) (6)
Existen tres posibilidades para satisfacer la ecuación (6)
2 Es importante notar que este proceso de solución es únicamente válido bajo la ausencia de amortiguamiento.

2
 1. sen(ωt − φ) = 0, ∀t ∈ [0, +∞). Matematicamente imposible, para ω 6= 0.
~ 0 = ~0. Matemáticamente factible, sin embargo, en este caso la solución se reduce a la solución trivial
2. X
~
X(t) ~ 0 sen(ω t − φ) = ~0 sen(ωt − φ) = ~0.
=X

~ 0 ∈ Ker3 K − ω 2 M .
   
3. K − ω 2 M es singular y X
Esta última posibilidad es la importante, su análisis conduce a los conceptos de frecuencias naturales y modos
de vibración. Estos conceptos, en el lenguaje del álgebra lineal, se conocen como eigenvalores y eigenvectores,
o valores caracterı́sticos y vectores caracterı́sticos, o valores propios y vectores propios.

1.3 Ejemplo: Determinación de las frecuencias naturales y modos de vibración de

un sistema vibratorio.
Retomando, el problema mostrado en la Figura 1, se tiene que
 
 2
 3 k − M ω2 −2 k
K−ω M =
−2 k 3 k − M ω2
 
Si la matriz K − ω 2 M es singular, se tiene que
 
 2
  3 k − M ω2 −2 k  2
3 k − M ω 2 − (2 k) (2 k)



0 = K−ω M =
   2  = 3k − M ω

−2 k 3k − M ω
0 = 9 k2 − 6 M k ω2 + M 2 ω4 − 4 k2 = M 2 ω4 − 6 M k ω2 + 5 k2 w (7)
Esta ecuación, (7), se conoce como ecuación caracterı́stica, es una ecuación cuadrática en ω 2 . Las soluciones
de la ecuación caracterı́stica son
p
2 6 M k ± (6 M k)2 − 4 M 2 5 k 2 k √
k
ω = = 3± 9−5 = (3 ± 2) (8)
2 M2 M M
 
Las soluciones son los eigenvalores, valores propios o valores caracterı́sticos de la matriz K − ω 2 M ,
las raices cuadradas de estos eigenvalores, dados por
r r
k 5k
ωn1 = ωn2 =
M M
son las frecuencias naturales del sistema vibratorio de dos grados de libertad.

El siguiente paso es la determinación de los eigenvectores, vectores propios o vectores caracterı́sticos

asociados a los eigenvalores obtenidos. Estos eigenvectores se conocen, en el lenguaje de vibraciones mecánicas,
como modos de vibración del sistema vibratorio.

q
k
 2

1. Análisis del modo de vibración asociado a ωn1 = M. La matrix K − ωn1 M se reduce a
k
   
 2
 3k − M M −2 k 2k −2 k
K− ωn1 M = k =
−2 k 3k − M M
−2 k 2k
Es fácil notar que la segunda fila es el negativo de la primera fila, por lo que la matriz es singular. Por lo
tanto, si X~ 1 es un eigenvector asociado a ωn1 , entonces la solución del sistema homogeneo
    
 2

~ ~ 2 k −2 k a1 0
K − ωn1 M X1 = 0 = (9)
−2 k 2 k a2 0
está dado por
a1 = a2
q
~ 1 , asociado a ωn1 =
por lo tanto, el eigenvector, X k
M , está dado por
   
~ a2 1
X1 = = a2
a2 1
3 Ker representa el kernel o espacio nulo de la transformación lineal o matriz.

3
 q
5k
 2

2. Análisis del modo de vibración asociado a ωn2 = M. La matrix K − ωn2 M se reduce a

5k
   
 2
 3k − M M −2 k −2 k −2 k
K− ωn2 M = 5k =
−2 k 3k − M M
−2 k −2 k

Es fácil notar que la segunda fila es el negativo de la primera fila, por lo que la matriz es singular. Por lo
tanto, si X~ 2 es un eigenvector asociado a ωn2 , entonces la solución del sistema homogeneo
    
 2

~ 2 = ~0 −2 k −2 k a1 0
K − ωn2 M X = (10)
−2 k −2 k a2 0

está dado por

a1 = −a2
q
~ 2 , asociado a ωn2 = 5 k , está dado por
por lo tanto, el eigenvector, X M
   
~2 = −a2 −1
X = a2
a2 1

Es importante notar que cualquier múltiplo escalar de estos modos de vibración es, igualmente, un modo de
vibración.

La matriz formada por los modos de vibración dada por

 
1 −1
1 1

se denomina Matriz Modal. Posteriormente, se probarán algunas propiedades de esta matriz, por el momento
es suficiente con mostrar que la matriz es no-sinsular o invertible.

Con estos resultados, es posible escribir la solución general del sistema de ecuaciones diferenciales no ho-
mogéneo asociado, XH (t), es decir aquel en el cual se hace el vector F~0 = ~0, recordando la ecuación (4),
como
XH (t) = λ1 X~ 1 sen(ωn1 t − φ1 ) + λ2 X
~ 2 sen(ωn2 t − φ2 ) (11)

1.4 Determinación de la solución particular de la ecuación diferencial del sistema

vibratorio homogéneo asociado.
En esta sección se determinará la solución particular del sistema vibratorio sujeto a vibración libre. Esta solución
se obtiene a partir de las condiciones iniciales impuestas al sistema. En este caso, se supondrán las condiciones
iniciales más generales. Para t = 0, x1 (0) = x10 , ẋ1 (0) = ẋ10 , x2 (0) = x20 , ẋ2 (0) = ẋ20 .

Para obtener la solución, es necesario derivar la solución general, (11), con respecto al tiempo, para obtener

~ 1 ωn1 cos(ωn1 t − φ1 ) + λ2 X
ẊH (t) = λ1 X ~ 2 ωn2 cos(ωn2 t − φ2 )

Sustituyendo las condiciones iniciales se obtienen las siguientes dos ecuaciones lineales
     
x10 1 −1
= λ1 sen(ωn1 0 − φ1 ) + λ2 sen(ωn2 0 − φ2 )
x20 1 1
      
1 −1 1 −1 −λ1 sen φ1
= −λ1 sen φ1 − λ2 senφ2 = (12)
1 1 1 1 −λ2 sen φ2

resolviendo las incógnitas mediante la regla de Cramer

 
 x10 −1 
 
 x20 1  x10 + x20 x10 + x20
−λ1 sen φ1 =    = λ1 sen φ1 = −
 1 −1 
 2 2
 1 1 

4
y  

 1 x10 

 1 x20  x − x10 x10 − x20
−λ2 sen φ2 =   = 20 λ2 sen φ2 =
 1 −1 
 2 2
 1 1 

     
ẋ10 1 −1
= λ1 ωn1 cos(ωn1 0 − φ1 ) + λ2 ωn2 cos(ωn2 0 − φ2 )
ẋ20 1 1
      
1 −1 1 −1 λ1 ωn1 cos φ1
= λ1 ωn1 cos φ1 + λ2 ωn2 cos φ2 = (13)
1 1 1 1 λ2 ωn2 cos φ2
 
 ẋ10 −1 
 
 ẋ20 1  ẋ + ẋ20 ẋ10 + ẋ20
λ1 ωn1 cos φ1 =   = 10 λ1 cos φ1 =
 1 −1 
 2 2 ωn1
 1 1 
y  

 1 ẋ10 

 1 ẋ20  ẋ − ẋ10 ẋ20 − ẋ10
λ2 ωn2 cos φ2 =   = 20 λ2 cos φ2 =
 1 −1 
 2 2 ωn2
 1 1 
A partir de esos resultados es posible determinar los valores de λ1 , λ2 , φ1 y φ2 de la siguiente manera
s 2  2
p
2 2
x10 + x20 ẋ10 + ẋ20
λ1 = (λ1 sen φ1 ) + (λ1 cos φ1 ) = − +
2 2 ωn1

λ1 sen φ1 − x10 +x20 − (x10 + x20 ) ωn1

tan φ1 = = ẋ10 +2ẋ20 =
λ1 cos φ1 2 ωn1
ẋ10 + ẋ20
s 2  2
p x10 − x20 ẋ20 − ẋ10
λ2 = (λ2 sen φ2 )2 + (λ2 cos φ2 )2 = +
2 2 ωn2
x10 −x20
λ2 sen φ2 2 (x10 − x20 ) ωn2
tan φ2 = = ẋ20 −ẋ10
=
λ2 cos φ2 2 ωn2
ẋ20 − ẋ10

Finalmente se mostrará como excitar los diferentes modos de vibración de un sistema vibratorio de dos o
más grados de libertad. Para simplificar los cálculos se supondrá que solo se excita en términos de posición; es
decir:
ẋ10 = ẋ20 = 0
Bajo estas condiciones se tiene que
x10 + x20 ẋ10 + ẋ20 x10 − x20 ẋ20 − ẋ10
λ1 sen φ1 = − λ1 cos φ1 = =0 λ2 sen φ2 = λ2 cos φ2 = =0
2 2 ωn1 2 2 ωn2
Considere dos posibles situaciones:

1. Suponga que las condiciones iniciales son x10 = −1 y x20 = −1, por lo tanto

λ1 sen φ1 = 1 λ1 cos φ1 = 0 λ2 sen φ2 = 0 λ2 cos φ2 = 0

Por lo tanto
λ1 = 1 φ1 = 90◦ λ2 = 0
donde φ2 queda indefinido. Sustituyendo estos resultados en la ecuación (11), se tiene que
  r !   r   r !
1 k −1 5 k 1 k
XH1 (t) = 1 sen t − 90◦ + 0 sen( t − φ2 ) = sen t − 90◦ (14)
1 M 1 M 1 M

Es fácil observar que para t = 0 se satisfacen las condiciones iniciales. Es importante notar que de esta
manera únicamente se excita el primer modo de vibración.

5
 2. Suponga que las condiciones iniciales son x10 = 1 y x20 = −1, por lo tanto

λ1 sen φ1 = 0 λ1 cos φ1 = 0 λ2 sen φ2 = 1 λ2 cos φ2 = 0

Por lo tanto
λ2 = 1 λ2 = 1 φ2 = 90◦
donde φ1 queda indefinido. Sustituyendo estos resultados en la ecuación (11), se tiene que
  r !   r   r !
1 k −1 5k −1 5k
XH2 (t) = 0 sen t − φ1 + 1 sen( t − 90 ) =
◦
sen t − 90◦
1 M 1 M 1 M
(15)
Es fácil observar que para t = 0 se satisfacen las condiciones iniciales. Es importante notar que de esta
manera únicamente se excita el segundo modo de vibración.

En general, si las condiciones iniciales no se escogen cuidadosamente, la vibración libre resultante excita
ambos modos de vibración.

Ejemplo 2. Un tren eléctrico está formado por dos carros, cada uno de ellos pesa 50, 000 Lb están conecta-
dos por un acoplamiento de rigidez igual a 16, 000 lb/in, como se muestra en la figura. Determine la frecuencia
natural del sistema.4

Figure 3: Sistema vibratorio formado por dos vagones conectados mediante un acoplamiento.

Solucion. Las ecuaciones de movimiento del sistema están dados por, se supondrá que x2 ≥ x1 por lo tanto

M ẍ1 = k (x2 − x1 ) M ẍ1 + k x1 − k x2 = 0

M ẍ2 = −k (x2 − x1 ) M ẍ2 − k x1 + k x2 = 0

En forma matricial las ecuaciones se transforman en

       
M 0 ẍ1 k −k x1 0
+ = (16)
0 M ẍ2 −k k x2 0

o en forma simplificada
~
MẌ(t) ~
+ KX(t) = ~0
La ecuación caracterı́stica del sistema está dado por
 
 2
  k − M ω2 −k 
0 = K − ω M = 
   = (k − M ω 2 )2 − k 2
−k k − M ω2 

Desarrollando la ecuación caracterı́stica, se obtiene que

0 = k 2 − 2 M k ω 2 + M 2 ω 4 − k 2 = −2 M k ω 2 + M 2 ω 4 = ω 2 (−2 M k + M 2 ω 2 )

Existen dos soluciones de la ecuación caracterı́stica:

4 Este es el problema 5.8 del libro Theory of Vibration with Applications, 5th. Ed., de Thomson y Dahle, Hoboken: Prentice
Hall.

6
 • ω 2 = 0, esta solución conduce a
ω1 = 0
Este modo de vibración no es vibratorio y se mostrará que conduce a un modo de movimiento de cuerpo
rı́gido.

2M k 2k
• ω2 = M2 = M, esta solución conduce
r
2k
ω2 =
M
Este es el modo de vibración vibratorio.

Debe notarse que este modo vibratorio puede obtenerse a partir de las ecuaciones iniciales, si se resta la
primera ecuación de la segunda ecuación, entonces, se tiene que

(M ẍ2 + k (x2 − x1 )) − (M ẍ1 − k (x2 − x1 )) = 0

de esta ecuación se obtiene que

M (ẍ2 − ẍ1 ) + 2 k (x2 − x1 ) = 0
Si se define la variable z = x2 − x1 , se tiene que la ecuación diferencial se reduce a

M z̈ + 2 k z = 0

Esta es la ecuación de un sistema vibratorio no-amortiguado de 1 grado de libertad, cuya frecuencia natural es
r
2k
ω=
M
El mismo resultado que la segunda frecuencia natural del sistema de 2 grados de libertad. El cálculo numérico
de esta frecuencia natural conduce a

M = 50, 000 lbm k = 16, 000 lb/in = 6, 182, 400lbm/s2

Por lo tanto r
2(6, 182, 400lbm/s2 )
ω= = 15.7256 rad/seg
50000 lbm
Ejercicio 3. Determine las frecuencias naturales y modos de vibración del sistema torsional mostrado en
la Figura 4 para kt2 = 2 kt1 y J2 = 2 J1 .5

J2
J1

kt1 kt2

Figure 4: Sistema vibratorio torsional de dos grados de libertad.

Solución. Para obtener las ecuaciones de movimiento se supondrá que el ángulo, total, de torsión θ2 ≥
θ1 ≥ 0, en esa situación se tiene que:

J1 θ̈1 = +kt2 (θ2 − θ1 ) − kt1 θ1 (17)

J2 θ̈2 = −kt2 (θ2 − θ1 ) (18)
5 Este es el problema 5.36 del libro Mechanical Vibrations, 5th Ed. Rao, Upper Saddle River, N. J. : Prentice-Hall.

7
 Por lo tanto las ecuaciones de movimiento están dadas, en forma matricial por:
       
J1 0 θ̈1 kt1 + kt2 −kt2 θ1 0
+ = (19)
0 J2 θ̈2 −kt2 kt2 θ2 0

Realizando las sustituciones indicadas, se tiene que las ecuaciones se reducen a

       
J1 0 θ̈1 3 kt1 −2 kt1 θ1 0
+ = (20)
0 2 J1 θ̈2 −2 kt1 2 kt1 θ2 0

o en forma simplificada
~
MẌ(t) ~
+ KX(t) = ~0
La ecuación caracterı́stica del sistema está dado por
 
 2
  3 kt1 − J1 ω 2 −2 kt1 
0 = K − ω M = 
  
−2 kt1 2 kt1 − 2 J1 ω 2 
Desarrollando la ecuación caracterı́stica, se obtiene que

0 = 3 kt1 − J1 ω 2 2 kt1 − 2 J1 ω 2 − (−2 kt1 ) (−2 kt1 )

Ejercicio 4. Determine las ecuaciones de movimiento del sistema, las frecuencias naturales y los modos de
vibración del sistema mostrado en la Figura 5.6

Figure 5: Sistema vibratorio de tres grados de libertad.

Solución. Para encontrar las ecuaciones de movimiento, se supondrá sin pérdida de generalidad que

x1 ≥ x2 ≥ x3 ≥ 0

bajo estas suposiciones, los resortes de izquierda a derecha están sujetos a tensión y los restantes están a
compresión. Los diagramas de cuerpo libre se presentan en la Figura 6

Figure 6: Diagramas de cuerpo libre del sistema vibratorio de tres grados de libertad.

Las ecuaciones de movimiento del sistema están dadas por

d2 x 1 d2 x 1
m = −k x1 − 2 k (x1 − x2 ) m + 3 k x1 − 2 k x2 = 0
d t2 d t2
d2 x 2 d2 x 2
2m = 2 k (x1 − x2 ) − k (x2 − x3 ) 2m − 2 k x1 + 3 k x2 − k x3 = 0
d t2 d t2
d2 x 3 d2 x 3
m = k (x2 − x3 ) − k x3 m − k x2 + 2 k x3 = 0
d t2 d t2

6 Este es el problema 5.1 del libro Fundamentals of Mechanical Vibrations, 5th Ed. Graham Kelly, Boston : McGraw-Hill.

8
 En forma matricial, se tiene que las ecuaciones de movimiento del sistema vibratorio están dadas por
       
m 0 0 ẍ1 3 k −2 k 0 x1 0
 0 2 m 0   ẍ2  +  −2 k 3 k −k   x2  =  0  (21)
0 0 m ẍ3 0 −k 2 k x3 0

Donde la matriz de inercia, M, y la matriz de rigidez, K, están dadas por

   
m 0 0 3 k −2 k 0
M =  0 2m 0  K =  −2 k 3 k −k 
0 0 m 0 −k 2k

En términos matriciales, la ecuación está dada por

~¨ + K X
MX ~ =0 (22)

Como ya se ha indicado, la solución está dada por

~
X(t) ~ 0 sen(ωn t − φ)
=X

Derivando dos veces esa ecuación se tiene que

~¨
X(t) ~ 0 sen(ωn t − φ)
= −ωn2 X

Sustituyendo estos resultados en la ecuación (22), se tiene que

~ 0 sen(ωn t − φ) + KX
−ωn2 M X ~ 0 sen(ωn t − φ) = K − ω 2 M X~ 0 sen(ωn t − φ) = ~0
 
n

~ 0 sea diferente de ~0, es necesario que la matriz K − ω 2 M sea

 
Como ya es conocido, para que el vector X n
singular, por lo tanto
 
 3 k − m ωn2 −2 k 0 
 2
  
0 = K − ωn M = 
   −2 k 3 k − 2 m ωn2
−k  = −2 ωn 6 m3 + 13 kωn 4 m2 − 22 k 2 ωn2 + 7 k 3

2 
 0 −k 2 k − m ωn

Las raices de esta ecuación están dadas por

2 k 2 k 2 k
ωn1 = 0.412227806324 ωn2 = 2.163663654880 ωn3 = 3.924108538794
m m m
De manera que las frecuencias naturales del sistema están dadas por
r r r
k k k
ωn1 = 0.642049691476 ωn2 = 1.470939718302 ωn3 = 1.980936278327
m m m
Es necesario ahora encontrar los modos de vibración asociados a cada una de las frecuencias naturales. Para
tal fin, es necesario resolver el sistema de ecuaciones lineales
2 ~ 0i = ~0
 
K − ωni M X para i = 1, 2, 3
q
k
1. Primera frecuencia natural ωn1 = 0.642049691476 m, el sistema de ecuaciones resulta
 
2.5877721936752496397 −2 0    
  x011 0
k
 −2 2.1755443873504992794 −1   x012  =  0 

x013 0
0 −1 1.5877721936752496397

donde  
x011
~ 01
X =  x012 
x013

9
 Eliminando la constante del resorte, k, y escalonando el sistema; es decir realizando la eliminación de
Gauss, y despreciando los errores de aproximación decimal, se tiene que
 
2.5877721936752496397 −2 0    
  x011 0

 0 0.6298132716918785435 −1   x012 = 0
   
x013 0
0 0 0

Resolviendo el sistema y dejando como variable libre x013 , se tiene que

   
1.227134442170 x013 1.227134442170
~ 01 =  1.587772193675 x013  = x013  1.587772193675 
X
x013 1

De la expresión anterior se encuentra el primer modo de vibración del sistema, en el cual los tres masas
están en fase; es decir la dirección del movimiento vibratorio de los cuerpos en un instante dado es común
a todos los masas del sistema.

q
k
2. Segunda frecuencia natural ωn2 = 1.470939718302 m, el sistema de ecuaciones resulta
 
0.8363363451194930579 −2 0    
  x021 0
k
 −2 −1.3273273097610138842 −1   x022  =  0 

x023 0
0 −1 −0.1636636548805069421

donde  
x021
~ 02
X =  x022 
x023
Eliminando la constante del resorte, k, y escalonando el sistema; es decir realizando la eliminación de
Gauss, y despreciando los errores de aproximación decimal, se tiene que
 
0.8363363451194930579 −2 0    
  x021 0

 0 −6.1100920710228155742 −1  
 x022  =  0 
x023 0
0 0 0

Resolviendo el sistema y dejando como variable libre x023 , se tiene que

   
−0.391382380630 x023 −0.391382380630
X~ 02 =  −0.163663654880 x023  = x023  −0.163663654880 
x023 1

De la expresión anterior se encuentra el segundo modo de vibración del sistema, en el cual las masas 1 y
2 están en contrafase respecto a la masa 3, es decir la dirección del movimiento vibratorio de los cuerpos
1 y 2 en un instante dado es común y opuesta a la dirección del movimiento vibratorio de la masa 3.

q
k
3. Tercera frecuencia natural ωn3 = 1.980936278327 m, el sistema de ecuaciones resulta
 
−0.9241085387947426974 −2 0    
  x031 0
k
 −2 −4.8482170775894853948 −1   x032  =  0 

x033 0
0 −1 −1.9241085387947426974

donde  
x031
~ 03
X =  x032 
x033

10
 Eliminando la constante del resorte, k, y escalonando el sistema; es decir realizando la eliminación de
Gauss, y despreciando los errores de aproximación decimal, se tiene que
 
−0.9241085387947426974 −2 0    
  x031 0

 0 −0.5197212006690629680 −1   x032 = 0
   
x033 0
0 0 0

Resolviendo el sistema y dejando como variable libre x033 , se tiene que

   
4.164247938460 x033 4.164247938460
~ 03 =  −1.924108538794 x033  = x03  −1.924108538794 
X
x033 1

De la expresión anterior se encuentra el segundo modo de vibración del sistema, en el cual las masas 1 y
3 están en contrafase respecto a la masa 2, es decir la dirección del movimiento vibratorio de los cuerpos
1 y 3 en un instante dado es común y opuesta a la dirección del movimiento vibratorio de la masa 2.

La solución general del sistema de ecuaciones, que constituye la vibración libre del sistema vibratorio, está
dada por
~
X(t) = ~ 01 sen (ωn1 t − φ1 ) + λ2 X
λ1 X ~ 02 sen (ωn2 t − φ2 ) + λ3 X
~ 03 sen (ωn3 t − φ3 ) (23)
 
1.227134442170 r !
k
= λ1  1.587772193675  sen 0.642049691476 t − φ1 +
m
1
 
−0.391382380630 r !
k
λ2  −0.163663654880  sen 1.470939718302 t − φ2 +
m
1
 
4.164247938460 r !
k
λ3  −1.924108538794  sen 1.980936278327 − φ3 (24)
m
1

Finalmente la Matriz Modal está dada por

 
1.227134442170 −0.391382380630 4.164247938460
 
P=  1.587772193675 −0.163663654880 −1.924108538794 

1 1 1

Esta matriz modal permitirá convertir el sistema vibratorio original, fuertemente acoplado, en un sistema
vibratorio desacoplado. En un sistema vibratorio desacoplado, las frecuencias naturales del sistema pueden
determinarse de manera inmediata. Sin embargo, para lograr este objetivo es necesario probar una serie de
importantes propiedades de los modos de vibración.

2 Ortogonalidad de los modos de vibración.

En esta sección se probarán algunas de las propiedades importantes de los modos de vibración de un sistema
vibratorio de varios grados de libertad. Recordando que los modos de vibración se obtienen de la solución de la
ecuación lineal
2 ~ 0i = ~0
 
K − ωni M X i = 1, 2, · · · , n
Reescribiendo la ecuación anterior para i y para j, donde i, j ∈ {1, 2, · · · , n} con i 6= j, se tiene que
~ 0i
KX = 2
ωni ~ 0i
MX (25)
~ 0j
KX = 2
ωnj ~ 0j
MX (26)

Premultiplicando la ecuación (25) por la transpuesta de X0j , se tiene que

~ 0j
X T ~ 0i = X
KX ~ 0j
T 2
ωni ~ 0i = ωni
MX 2 ~T ~ 0i
X0j M X (27)

11
Transponiendo la ecuación (26) y postmultiplicandola por X0i , se tiene que
 T  T
~ 0j
KX ~ 0i = ωnj
X 2 ~ 0j X
MX ~ 0i ~ 0j
X T ~ 0i = ωnj
KT X 2 ~T ~ 0i
X0j MT X (28)

Puesto que las matrices M y K son simétricas, se tiene que

MT = M KT = K

Por lo tanto, la ecuación (28) puede escribirse como

~ 0j
X T ~ 0i = ωnj
KX 2 ~T ~ 0i
X0j M X (29)

Restando término a término la ecuación (29) de la ecuación (27), se tiene que

2 ~T ~ 0i − ωnj
2 ~T 2 2 ~ 0j
T ~ 0i
0 = ωni X0j M X X0j M X0i = (ωni − ωnj )X MX

Si las frecuencias naturales ωni y ωnj son diferentes, entonces la condición anterior requiere que

~T MX
X ~ 0i = 0 ∀i, j ∈ {1, 2, · · · , n} e i 6= j
0j

Esta condición se define como que los modos de vibración asociados a distintas frecuencias naturales son ortog-
onales respecto de la matriz de inercia. Si las frecuencias naturales son iguales, ωni = ωnj entonces X ~ 0j = X
~ 0i
y recordando que la matriz M es positiva definida, se tiene que
~ 0i
X T ~ 0i = mi > 0
MX

De manera semejante, puede probarse que los modos de vibración asociados a distintas frecuencias naturales
son ortogonales respecto de la matriz de rigidez. Reescribiendo las ecuaciones (25) y (26) como
1 ~ ~ 0i
2 K X0i
ωni
= MX (30)

1 ~ ~ 0j
2 K X0j
ωnj
= MX (31)

Premultiplicando la ecuación (30) por la transpuesta de X0j , se tiene que

1 ~T ~ ~T ~
2 X0j K X0i = X0j M X0i
ωni
(32)

Transponiendo la ecuación (31) y postmultiplicandola por X0i , se tiene que

!T
1 ~T T ~ 1 ~

~ 0i = M X
T
~ 0j X ~ 0i 1 ~T T ~ ~T T ~
2 X0j K X0i =
ωnj 2 K X0j
ωnj
X 2 X0j K X0i = X0j M X0i
ωnj
(33)

Puesto que las matrices M y K son simétricas, KT = K y MT = M se tiene que la ecuación (33) puede
reescribirse como
1 ~T ~ ~T ~
2 X0j K X0i = X0j M X0i
ωnj
(34)

Restando término a término la ecuación (34) de la ecuación (32) se tiene que

!
1 1 ~T KX ~ 0i = X
~T MX ~ 0i − X~T MX ~ 0i = 0
2 − ω2
ωni
X 0j 0j 0j
nj

De manera que si ωni 6= ωnj , la ecuación se satisface si y sólo si

~T KX
X ~ 0i = 0
0j

12
 Figure 7: Sistema vibratorio de dos grados de libertad.

3 Sistemas vibratorios de varios grados de libertad sujetos a vi-

bración forzada.
En esta sección, se analizará la respuesta de sistemas vibratorios de varios grados de libertad sujetos a vibración
forzada, se supondrá el caso más sencillo donde la excitación es una fuerza armónica. Considere el sistema
analizado en la section 1 y mostrado en la Figura 7, que es una repetición de la Figura 1, donde la fuerza
aplicada a la masa 2 está dada por F (t) = F0 sen(ω t).

En la sección 1 se encontró que la forma matricial de las ecuaciones de movimiento están dadas por

~¨ + K X
MX ~ = F~0 sen(ω t), (35)

donde        
~ = x1 M 0 3k −2 k 0
X M= K= F~0 =
x2 0 M −2 k 3k F0
~ se conoce como el vector de incógnitas, la matriz M se denomina la matriz másica o de inercia, la
El vector X,
matriz K se denomina la matriz de rigideces, el vector F~0 es el vector de excitación. En el caso particular del
sistema mostrado en la figura 7, las matrices de inercia y rigidez son matrices cuadradas de orden 2. En el caso
más general, esas matrices con cuadradas de orden n, donde n es el número de grados de libertad del sistema
vibratorio.

En las seciones anteriores se analizó como obtener la solución del sistema vibratorio homogéneo asociado,
~ H (t), que para un sistema de n grados de libertad quedó determinada por
X
~ 1 ωn1 cos(ωn1 t − φ1 ) + λ2 X
ẊH (t) = λ1 X ~ 2 ωn2 cos(ωn2 t − φ2 ) + · · · + λn X
~ n ωnn cos(ωnn t − φn )

En esta sección, se determinará una solución particular del sistema no-homogéneo asociado, X ~ P (t), por la
extensión del método de coeficientes indeterminados al sistema de ecuaciones diferenciales, representado por la
ecuación (35). Para tal fin se propone como solución
~ P (t) = X
X ~ P sen(ω t)

Derivando dos veces esta solución se tiene que

~˙ P (t) = ω X
X ~ P cos(ω t) ~¨ P (t) = −ω 2 X
X ~ P sen(ω t)

Sustituyendo estos resultados en la ecuación (35), se tiene que

   
M −ω 2 X ~ P sen(ω t) + K X ~ P sen(ω t) = F~0 sen(ω t),

K − ω2 M X ~ P sen(ω t) = F~0 sen(ω t)

 
(36)

Una opción es que

sen(ω t) = 0 ∀t ≥ 0
Sin embargo esta opción implica que la excitación y, por lo tanto, la respuesta es igual a cero y no hay vibración.
Evidentemente, este caso no es de interés. Por lo tanto, el caso importante está dado por

K − ω2 M X ~ P = F~0
 
(37)

13
Esta ecuación (37) representa la solución de un sistema lineal de ecuaciones no-homogéneas y es necesario
distinguir dos diferentes casos:
1. Si la frecuencia de la excitación ω es diferente a cualesquiera de las frecuencias naturales del sistema; es
decir si
ω 6= ωni ∀i = 1, 2, . . . , n
entonces la matriz de coeficientes del sistema lineal dado por la ecuación (37) es no singular o invertible
y existe una única solucion del sistema de ecuaciones. El sistema se puede resolver por cualquier
método que se desee incluyendo la regla de Cramer.
2. Si, por otro lado, la frecuencia de excitación, coincide con alguna de las frecuencias naturales del sistema;
es decir, si
ω = ωni para i = 1, 2, . . . , n
entonces la matriz de coeficientes del sistema lineal dado por la ecuación (37) es singular o no invertible,
se presenta entonces el fenómeno de resonancia; pero puede probarse que las amplitudes de la vibración
de las diferentes masas o cuerpos del sistema preservan la relación dada por el modo de vibración, X ~ 0i
correspondiente a la frecuencia natural ωni .

4 Aplicaciones de los sistemas de varios grados de libertad: El ab-

sorsor de vibraciones.
Una de las aplicaciones caracterı́sticas de los sistemas de múltiples grados de libertad es el absorsor de vibra-
ciones. Considere el sistema de un grado de libertad sujeto a vibración forzada mostrado en la Figura 8. Donde
la excitación está dada por
F (t) = F0 sen ω t
si la frecuencia natural del sistema dada por r
k
ωn =
M
es cercana a la frecuencia de excitación ω, se tiene que el sistema experimentará vibraciones de magnitud
considerable que pueden ser objecionables. El objetivo es diseñar un sistema que evite que la masa M sufra ese
nivel de vibración.

Figure 8: Sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración indeseable.

La respuesta a este problema se muestra en la Figura 9 y se denomina el absorsor de vibraciones. El absorsor

de vibraciones consiste en añadir al sistema original un nuevo sistema vibratorio de un grado de libertad. Para
diferenciar ambos sistemas, la masa y rigidez del sistema original se denominan M1 y k1 respectivamente,
mientras que la masa y rigidez del nuevo sistema —el absorsor de vibraciones— se denominan M2 y k2 . Note
que la excitación continua aplicada al sistema original. El resultado es un sistema de 2 grados de libertad.
La caracterı́stica más importante del absorsor de vibraciones es que la frecuencia natural del absorsor de
vibraciones considerado como un sistema de un grado de libertad sea igual a la frecuencia de la excitación
aplicada al sistema original, es decir r
k2
ω= (38)
M2

14
 Figure 9: Absorsor de las vibraciones indeseables.

Si se satisfacen estas caracterı́sticas, se puede probar que el sistema original no experimentará vibración alguna.

15