Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de sistemas de control aplicados

II PAO 2020
Práctica # 1: Modelamiento de sistemas básicos usando Simulink
Nombre: Gabriel Marmolejo Minga
Paralelo: 107
Objetivos:

Objetivo General
Modelar un sistema físico, identificando y configurando los distintos bloques del diagrama, usando un
programa de simulación.

Objetivos Específicos
• Introducir al estudiante al uso de Simulink con los bloques más utilizados, describiendo las
funcionalidades (opciones) que estos poseen.
• Identificar las herramientas de Simulink
• Identificar los bloques comúnmente utilizados de Simulink
• Configurar bloques para la importación de datos desde Simulink al espacio de trabajo de
MATLAB®
• Graficar y analizar señales obtenidas de la simulación para una mejor comprensión del sistema
en estudio

Ejercicio 1
1. ¿Qué sucede con la
posición de la masa en t=
0.32 segundos y t= 3.6
segundos?
Cuando el sistema está en t=0.32 seg, la posición de la masa se
encuentra en un punto de elongación máximo cuando se
perturba con una fuerza de 50N, luego en el sistema comienza
a estabilizarse. En t=3.6 seg, el sistema se ha estabilizado, es
decir, ha dejado de oscilar y se ha quedado en una posición de
x=0.1 m.

2. Si la distancia entre la En el segundo 5.35 el sistema se encuentra a 0.26 m, lo cual

masa en su posición inicial
y la base del sistema es de
0.25[m], ¿en qué instantes
de tiempo la gráfica
obtenida no es válida?
es imposible ya que en el sistema real la distancia entre la
masa y el tope final, que es la mesa, es de 0.25m. Por lo cual,
la masa choca con la mesa y produce una perturbación
diferente del sistema.

Ejercicio 2
3. ¿Qué sucede con la
posición de la masa en t=
0,32 segundos y t= 3,6
segundos?
En t=0.32 seg la masa 1 y 2 se encuentran descendiendo hacia
el punto mas bajo, debido a la fuerza de 50N. Luego la señal
comienza a atenuarse, en t=0.36 seg el mecanismo casi que se

4. Si la distancia entre la
masa en su posición inicial
y la base del sistema es de
0.6[m], ¿en qué instantes
de tiempo la gráfica
obtenida no es válida?
5. Diagrama de bloques
encuentra estable, para quedarse la masa 2 en una posición de
0.22m y la masa 1 a 0.09m.
Para ningún instante de tiempo la gráfica no es válida, ya que
las masas no sobrepasan la distancia máxima hacia el suelo. La
distancia mas baja que alcanza la masa dos es de 0.54m y el de
la masa 1 es de 0.28m.

Diagrama 1: Modelo del ejercicio 1 sin saturación.

Diagrama 2: Modelo del ejercicio 1 con un saturador.

 Diagrama 3: Modelo del ejercicio 2 con saturación.

6. Gráficas del Ejercicio 1

 Gráfico 1: Señal externa (Fuerza[N]) vs tiempo [s]

Gráfico 2: Posición de la masa [m] respecto al tiempo [s] del sistema sin saturación.
 Gráfico 3: Posición de la masa [m] respecto al tiempo [s] del sistema con saturación.

7. Comente la gráfica
En la gráfica 1, se tiene la fuerza externa que se aplica al sistema, donde primero se aplica una
fuerza de 50N, y luego de 5 seg. se aplica una fuerza de 100N. Luego se muestra las salidas para
dos casos distintos: sin saturación y con saturación. La grafica 2 muestra la posición de la masa la
cual oscila cada que se aplica la fuerza y después de un cierto tiempo se estabiliza. Sin embargo,
esta grafica es invalida ya que la distancia máxima hasta el suelo es de 0.25m, y no se considera
esto en el primer modelo. Por esto, en el segundo modelo se coloca un saturador para limitar el
movimiento máximo, esto se puede observar en la grafica 3 donde la posición máxima es de 0.25
cuando se aplica la fuerza de 100N.

8. Gráficas del Ejercicio 2

 Gráfico 4. Señal externa (Fuerza[N]) vs tiempo [s]

Gráfico 5. Posición de la masa [m] respecto al tiempo [s] del sistema con saturación

9. Comente la gráfica
En la grafica 4 se muestra la fuerza de entrada la cual es la misma que el ejercicio anterior, pero
la salida del sistema es diferente como se observa en la Gráfica 5, la masa 1 y la masa 2 muestran
un comportamiento similar de oscilación cuando se introduce la fuerza. Este sistema no llega a
topar el suelo ya que su posición mas baja es de 0.54m.
 10. Análisis de los resultados
En el primer caso, se modeló el diagrama de bloque para un sistema simple de masa resorte y
amortiguador el cual era perturbado por una fuerza externa en dos instantes de tiempo como se
muestra en la gráfica 1. En la Gráfica 2 se observa como produce las oscilaciones debido a la
fuerza aplicada, y como estas se atenúan a lo largo del tiempo.
El inconveniente del primer diagrama de bloques es que este no es valido cuando se aplica la
fuerza de 100N ya que t=3.35seg la posición de la masa sobrepasa el tope de la mesa, lo cual es
físicamente imposible. Para corregir esto, se coloco un saturador en la salida para restringir el
movimiento hasta 0.25m tal como se observa en la Gráfica 3.
En el ejercicio 2, se modelo un sistema con dos masas unidas con un resorte y anclado con
resortes y amortiguador. La fuerza de entrada fue la misma que el caso anterior, obteniendo así
un movimiento de la masa 1(out1) y la masa 2 (out2) descrito en la gráfica5. En comparación
con el sistema anterior, esta toma más tiempo para llegar al estado estable y no llega hasta el
tope máximo que es de 0.6m respecto a la masa 2 y el suelo.

Conclusiones

• Se uso la herramienta de Simulink para modelar los diagramas de bloques de dos sistemas
mecánicos de masas, amortiguador y resorte. Dentro de los bloques que se utilizaron se
encuentra el bloque Scope para almacenar los datos en forma de un arreglo y así poder
obtener las gráficas de las señales de entrada y salida.
• Por otro lado, en las gráficas 2 y 3 se evidencio la importancia de establecer los límites de
la señal de salida para poder obtener una señal mas acertada a la real, mediante el uso de
bloque de saturation.
• Finalmente, el segundo sistema mecánico se toma mas tiempo en estabilizarse que el
primer sistema, debido a que este posee más elementos mecánicos y la presencia de otra
masa.
Recomendaciones
• Se recomienda analizar los sistemas para diferentes entradas de señales en el segundo
ejercicio cuando se tiene las dos masas con la finalidad de observar y comparar el
comportamiento del mecanismo.
• Además, se puede obtener la gráfica de otras variables de interés como la velocidad, con
el objetivo de analizar la curva de velocidad que es un parámetro importante en los sistemas
mecánicos.
Anexos
Diagrama de Cuerpo libre y Ecuaciones

Figura 1: Diagrama de cuerpo libre y ecuación diferencial del sistema 1

Figura 2: Diagrama de cuerpo libre y ecuación diferencial del sistema 2

K=491.1; %N/m
Código del Ejercicio 1 M=5.23;%kg
%Lab sistemas de Control Aplicados Ff=100;%N
%Gabriel Marmolejo Fi=50;%N
%Paralelo 107
%Practica#1
%Ejercicio 1 ST=5;%Step
close all %Se despeja la mayor derivada
clear all %F=Mx_2+Bx_1+Xx
clc %% Graficas
sim('modeloP1',10)
t=data1(:,1);
%% Parametros
B=20; %Ns/m out1=data1(:,2);
in=ent(:,2);
figure() plot(t,out1);
plot(t,in); grid on;
grid on; xlabel('Tiempo[s]');
xlabel('Tiempo[s]'); ylabel('Posicion [m]');
ylabel('Fuerza[N]'); title('Salida x(t)');
title('Señal externa: F(t)'); hold on;
plot(t,out2);
figure() legend('out1','out2');
plot(t,out1);
grid on;
xlabel('Tiempo[s]');
ylabel('Posicion [m]');
title('Salida x(t)');

Ejercicio 2

%Lab sistemas de Control Aplicados

%Gabriel Marmolejo
%Paralelo 107
%Practica#1
%Ejercicio 2
close all
clear all
clc

%% Parametros
B=20; %Ns/m
k1=491.1; %N/m
k2=50;%N/m
k3=400;%N/m
M1=5.23;%kg
M2=2.615;%kg
Ff=100;%N
Fi=50;%N
ST=10;%Step
%ED de la masa 2
%F=M2x2_2+k3(x2-x3)
%ED de la masa 1
%0=Bx1_1+(k1+k2-k3)x1+M1x1_2
%Primero se obtiene x2 y se
reemplaza en la ED de la masa 1

%% Graficas
sim('modeloP1',20)
t=data1(:,1);
out1=data1(:,2);
out2=data2(:,2);
in=ent(:,2);
figure()
plot(t,in);
grid on;
xlabel('Tiempo[s]');
ylabel('Fuerza[N]');
title('Señal externa: F(t)');

figure()