Fase 2

Diseño del controlador según la curva de reacción1

Integrantes:
Cesar Augusto Herrera. Código

Grupo _2

Tutor: Fabian Bolivar

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Control Digital
Junio de 2019
A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la curva de
reacción en la fase 1. Analizar los siguientes diseños de controladores:

 Diseño e implementación de filtros digitales.

 Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
 Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.

Verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en Matlab.

Ecuación matemática para utilizar:

K 0 e−s τ 78.5 e−e0.02 s

0

G ( s )= =
1+γ 0 s 1+13.2 s

Esta ecuación se debe convertir en Matlab de la transformada de Laplace a la

transformada Z, lo cual se realiza mediante el comando IoDelay en el Command Window
de Matlab.
Entonces tenemos:
Grafica función de transferencia en términos de z
Se realiza el método analítico para generar el filtro lo cual se realizará en Matlab
Debemos convertir nuestra ecuación resultante del paso anterior para poder reemplazar
en Matlab.
Entonces tenemos:

z−1∗0. 4743 z +0. 1181

hd=
z−0.9 995

z−1 0. 4743 z + z−1 0.1181

hd=
z−0. 9995

0. 4743 0. 1181
+
z z
hd=
z 0.9995
−
z z

0. 4743 z−1 +0. 1181z −1

hd=
1−0.9 995 z −1
obtenemos el siguiente numerador:
núm. = [0 0.4743 0.1181]
y el denominador:
den. = [1-0.9995]
Como tenemos el código de Matlab obtenemos los siguiente:
En la gráfica anterior se observa que la línea roja que es la entrada de escalón la
trayectoria es lineal, pero la respuesta del sistema azul, la línea azul, la señal no se puede
dar evidencia si se realiza una estabilización en un tiempo t, en este caso se tuvo en
cuenta la ecuación dada por el aporte colaborativo por tal razón difiere de los demás
resultados, en este caso se podría decir que el sistema no es del todo estable.
A continuación, se realizará un análisis basado en el método lugar geométrico de las
raíces el cual nos indicara si es sistema es estable o no.
Tenemos entonces:
Graficas resultantes
Según las 2 graficas anteriores se evidencia que el sistema si es estable ya que no se
presentan ningún circulo fuera del círculo, según el análisis investigado la primer grafica
nos muestra los polos dentro del circulo unitario lo cual indica que el sistema es estable.

De igual manera según la figura 3 el sistema es estable en el tiempo.