TRAYECTORIAS

Definiciones y Propiedades Elementales

Definición.- Una función r que asigna un vector r ( t ) a cada punto t de algún intervalo real, se
llama función vectorial de variable real o Trayectoria

f :  a, b  → n

t r ( t ) = ( x1 ( t ) ,..., xn ( t ) )
Cada una de las n componentes x1 ( t ) ,..., xn ( t ) del vector r ( t ) , es por si una función real, es decir:

xi :  a, b →
t xi ( t ) , i = 1, 2,..., n

Por ejemplo:
r :  0, 2  → 2

t r ( t ) = ( cos t , sent )

x ( t ) = x1 ( t ) = cos t , y ( t ) = x2 ( t ) = sen t

Observación.- Si todas las componentes de r ( t ) son funciones reales continuas, se dice que la
trayectoria es continua.

Observación.- La gráfica de estas funciones describen una curva en el espacio n , por lo que se
dice que son la representación paramétrica de las mismas, a veces se denotan con las letras griegas:
a , b , g etc.

Ejemplos.-

r ( t ) = P0 + tV
• , P0 , V  n fijos
es la ecuación de una recta que pasa por el punto P0 y tiene por dirección el vector V

• r ( t ) = ( a cos t , asent , bt ) es la ecuación de una hélice, y describe el movimiento de un

electrón en un campo magnético

Definición.- Derivada de una Trayectoria

Dada una trayectoria: r ( t ) = ( x1 ( t ) ,..., xn ( t ) ) , la derivada en un punto t0 , se define a través del
siguiente límite, cuando existe, y se denota r  ( t0 ) .
 r ( t0 + h ) − r ( t 0 )
r  ( t0 ) = lim
h →0 h

A partir de la definición se tiene que:

(
r  ( t0 ) = x1 ( t0 ) ,..., xn ( t0 ) )
Observación.- Si todas las componentes de una trayectoria son funciones diferenciables, se dice
que la trayectoria es diferenciable.

Propiedades del vector derivada

El vector r  ( t0 ) es tangente a la trayectoria en el punto r ( t0 ) , de donde la ecuación de la recta

tangente a la trayectoria en el punto r ( t0 ) está dada por la ecuación:
X = r ( t0 ) + ( t − t0 ) r  ( t 0 )

r ( t ) − r ( t0 )
El cociente
t − t0

tiende hacia r  ( t0 ) cuando t → t0 , así, si r ( t ) describe el movimiento de una partícula (posición

en el instante t ), esta cantidad puede considerarse como el promedio de velocidades de la partícula
desde el tiempo t hasta el tiempo t0 , por lo que r  ( t0 ) se interpreta como la velocidad instantánea
en el instante t0 .

Así, por ejemplo para la hélice r ( t ) = ( 2 cos t , 2sen t , t )

r  ( t ) = ( −2sen t , 2 cos t , 1) , en particular r  ( 0 ) = ( 0, 2, 1)

Observación.- Las trayectorias pueden considerarse como una generalización de las funciones
reales de variable real, en las cuales el teorema de valor medio es válido, el mismo que dice:

Si f :  a, b  → es diferenciable sobre ( a, b ) , entonces existe t0  ( a, b ) tal que

f (b) − f ( a )
f  ( t0 ) =
b−a

Más este resultado no es aplicable a las trayectorias, así en la hélice del ejemplo anterior, tenemos:
r ( 2 ) − r ( 0 )
= ( 0,0,1)
2 − 0

Y no existe ningún punto t0  ( 0, 2 ) tal que r  ( t0 ) sea paralela a ( 0, 0,1) . En términos de veloci-
dad esto implica que el promedio de velocidades del tiempo t = a al tiempo t = b , puede no ser
igual a una velocidad instantánea en cualquier tiempo intermedio.

Definición.- Vector tangente unitario

r  ( t0 )
El vector T ( t0 ) = se denomina vector tangente unitario.
r  ( t0 )

Definición.- Vector normal

T  ( t0 )
Si T  ( t0 )  0 , entonces el vector N ( t0 ) =
T  ( t0 )

se denomina vector normal principal y es ortogonal al vector tangente.

Definición.- Plano osculador

Los vectores T ( t0 ) , N ( t0 ) , y el punto r ( t0 ) , determinan un plano que se llama plano osculador
y es el que mejor se "adapta" a la curva en el punto r ( t0 )

Si se considera la trayectoria de una partícula y r ( t ) es la posición en el instante t , entonces

V ( t ) = r  ( t ) se interpreta como la velocidad de la misma y,
a ( t ) = V  ( t ) = r  ( t ) como la aceleración, esta última puede escribirse en la forma:

a ( t ) = v ( t ) T ( t ) + v ( t ) T  ( t ) N ( t ) , donde v ( t ) = V ( t ) es la rapidez

Las componentes en T ( t ) y N ( t ) se llaman: componente tangencial y normal de la aceleración,

respectivamente.

El vector T  ( t ) mide la tendencia de la trayectoria a cambiar de dirección. El coeficiente de

dT
variación o derivada de la longitud de arco , se llama vector curvatura, y es igual a:
ds

dT dT dt 1 T (t)
= = T (t) = ,
ds dt ds s(t) v(t)
como T  ( t ) = T  ( t ) N ( t ) , entonces

dT T  (t )
= N (t )
ds v(t)

T  (t )
el factor =  ( t ) se llama curvatura (  es la letra griega kappa)
v(t)

1
el escalar  ( t ) = se denomina radio de curvatura
 (t )

La circunferencia que está en el plano osculador de radio  ( t0 ) y centro situado sobre la normal
principal y hacia el extremo del vector curvatura se llama círculo osculador

Ejercicio.- Consultar la definición de vector binormal y torsión

Definición.- Línea de Flujo

Un campo vectorial es una función de n en n . Una línea de flujo de un campo vectorial es
una trayectoria cuya derivada es igual al campo vectorial.

Definición.- Longitud de arco

La longitud de una curva descrita por una función r ( t ) o función longitud de arco, se define por:
t
s = l ( t ) =  r  ( t ) dt
a

Ejemplo 1.- Sea la trayectoria  (t ) = (2t; t 2 ; log t ) , definida para t mayor que 0. Hallar la
longitud de arco de  entre los puntos ( 2,1, 0 ) y ( 4, 4, log 2 ) .

Solución.- Examinando los dos puntos y comparando con la ley de la trayectoria podemos
comprobar que los valores respectivos del parámetro son t = 1 y t = 2 . De modo que la longitud
de arco entre ambos puntos será:
2  1 1 4t 2 + 4t 4 + 1
s ( ) =   (t ) dt =   2; 2t;  dt =  4 + 4t 2 + 2 dt = 
2 2 2
dt =
1 1
 t 1 t 1 t2

( 2t + 1) ( 2t + 1)
2 2 2
2 1
dt =   2t +  dt = ( t 2 + log t ) = 3 + log 2
2
= dt = 
2 2

 t
2
1 t 1 t 1 1

Ejemplo 2.- Reparametrizar la trayectoria  (t ) = (cos3 t; sen 3 t ; cos 2t ) con respecto a la longitud
de arco medida desde el punto donde t = 0 en la dirección en que se incrementa t . Considerar
los valores de t ubicados entre 0 y  / 2 , ambos incluidos.

Solución.- Para un cierto valor t , la longitud de arco medida desde el 0 será:

s ( t ) =   (r ) dr = 
t t
(3cos 2 r sen r ) 2 + (3sen 2 r cos r ) 2 + (2sen 2r ) 2 dr =
0 0
t
= 9 cos 4 r sen 2 r + 9sen 4 r cos 2 r + (4sen r cos r ) 2 dr =
0
t
= 9 cos 2 r sen 2 r (cos 2 r + sen 2 r ) + 16 cos 2 r sen 2 rdr =
0

=
t
25cos 2 r sen 2 rdr =  5cos r sen rdr = 52 sen 2 t  t = sen −1
t
2
5 s
0 0

De esta manera, podemos expresar la trayectoria en términos de s , la longitud de arco,

reemplazando t por su expresión en términos de s :

( (
 (t ) = cos3 sen −1 2
5 )
s ;sen 3 sen −1 ( 2
5 ) (
s ;cos 2 sen −1 2
5 s )) =
,
(
= (1 − 52 s )
3/ 2
; ( 52 s )
3/ 2
;1 − 54 s )
donde hemos usado distintas identidades trigonométricas, que dejamos al lector descifrar.

Ejemplo 3.- Esbozar algunas líneas de flujo de los campos vectoriales:

a) F ( x, y ) = ( y, − x ) b) F ( x, y ) = ( x, − y )

Solución.-

a) Una línea de flujo de un campo vectorial F es una trayectoria  tal que   = F . De manera
 x(t ) = y (t )
que tenemos:  (t ) = ( x(t ); y (t )); ( x(t ); y(t )) = F (t )  
 y(t ) = − x(t )

La función x derivada da y , mientras que la función y derivada da − x . No es difícil percibir

que las funciones que satisfacen estas relaciones son las funciones seno y coseno. Tenemos así:

 ( t ) = ( a sent , a cos t )

Las líneas de flujo serán, entonces, circunferencias de radio a centradas en el origen.

b) En este caso, tenemos:
 x(t ) = x(t )
 (t ) = ( x(t ); y (t )); ( x(t ); y(t )) = F (t )  
 y(t ) = − y (t )

Las funciones que satisfacen esto son las

exponenciales, y así tendremos:

 ( t ) = ( a et , be − t )  x ( t ) y ( t ) = ab = K

Tendremos así que las líneas de flujo serán una

familia de hipérbolas xy = K , donde K puede ser
positivo o negativo. En la imagen, se han
representado puntos entre -3 y 3.