TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MINATITLÁN

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

ING. NÉSTOR GUTIÉRREZ REYES. M.E.

Material para compartir con los estudiantes de la carrera de Ingeniería Química del
Instituto Tecnológico de Minatitlán, Ver; en la materia de Instrumentación y Control.
30 de octubre de 2020.

TEMA 3

CONTROLADORES
 3 CONTROLADORES

3.1 DIAGRAMAS DE BLOQUES

En el diagrama anterior se muestra un reactor agitado. En donde se muestran dos lazos

de control, uno de nivel y el otro de temperatura.

El lazo de control de nivel está compuesto por una celda de presión diferencial, el
controlador y la válvula de control de salida de producto terminado. Como se observa
en el esquema no se sigue la nomenclatura de la norma ISA.

El otro lazo de control está compuesto por un termopar como elemento primario de
medición, un controlador y una válvula de control de vapor.

Estos dos lazos de control lo podemos representar en forma de diagrama de bloques.

 +
Gc(s) Gp(s)
-

H(s)

En forma genérica se llevó a un diagrama a bloques el lazo de control, en donde el

círculo con el aspa corresponde al set point level o set point temperature; Gc(s)
corresponde al controller, Gp(s) corresponde al reactor en conjunto con la válvula
correspondiente y H(s) es correspondiente al elemento primario de medición en estos
casos a dPT o al thermocouple.

Es necesario aclarar que en cada caso le corresponde cada bloque a la función de

transferencia del elemento respectivo.

3.2 OBTENCIÓN Y ANÁLISIS DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

En el tema 2 vimos cómo obtener la función de transferencia de un reactor exotérmico

en función del flujo y la concentración.

𝛿𝐶𝐴 120𝑆 + 0.264

= 2
𝛿𝐹 𝑆 + 4.9 ∗ 10−3 𝑆 + 3.9 ∗ 10−6

La podemos reescribir como

120𝑆 + 0.264
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑆2 + 4.9 ∗ 10−3 𝑆 + 3.9 ∗ 10−6

La cual queda en cascada con el controlador.

3.3 LEYES DE CONTROL

Aun cuando se presta especial cuidado en el diseño de los equipos de una planta industrial,
por lo general en el desempeño se alejan de los requisitos esperados, y no es que el diseño
haya fallado, sino que la dinámica de la misma planta origina que los resultados se alejen de
las condiciones esperadas.

Es por ello que es necesario instalar un equipo que nos permita controlar el punto deseado.
Para ello se necesitan los controladores automáticos que están regidos por leyes de control
(dicen otros, algoritmos de control).

Existen tres leyes básicas de control: Proporcional, integral y Derivativa.

Las respectivas funciones de transferencia de las acciones de control se mencionan a

continuación.

3.3.1 CONTROL PROPORCIONAL

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)

𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)

3.3.2 CONTROL INTEGRAL

𝑑𝑢(𝑡)
= 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
0

𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑠

3.3.3 CONTROL PROPORCIONAL+INTEGRAL

𝐾𝑝 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖 0

𝑈(𝑠) 𝐾𝑝
= 𝐾𝑝 +
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + )
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
El control derivativo no existe solo, por lo que siempre va acompañado de la acción
Proporcional.

3.3.4 CONTROL PROPORCIONAL+DERIVATIVO

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑑𝑡

𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠
𝐸(𝑠)

𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠)

3.3.5 CONTROL PROPORCIONAL+INTEGRAL+DERIVATIVO

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

𝑈(𝑠) 𝐾𝑝
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝐸(𝑠) 𝑠

Donde

𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑

Como se puede observar, se aprovecha el error para ejercer la acción de control en la planta.

E(s) U(s) C(s)

Gc(S) Gp(S)
)
Donde

Gc(s) representa al controlador

Gp (s) representa a la planta

Para un sistema de lazo cerrado con retroalimentación unitaria, el diagrama a bloques queda

R(s) E(s) U(s) C(s)

Gc(S) Gp(S)
+ )
_

Supongamos arbitrariamente los siguientes valores para las funciones de trasferencia del
sistema

2
𝐺𝑐 (𝑠) = 2 + + 0.5𝑠
𝑠

4
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)

0.5𝑠 2 + 2𝑠 + 2 4
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = ∗ 2
𝑠 𝑠 + 2𝑠

La función de trasferencia de lazo cerrado queda como

𝐶(𝑠) 2𝑠 2 + 8𝑠 + 8
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 2 + 8𝑠 + 8

Simulamos en Matlab la respuesta al escalón y la comparamos con la respuesta de la planta,

se puede observar que la respuesta con el controlador es más rápida (línea roja).

>> num1=[0 0 4];

>> den1=[1 2 4];
>> num2=[0 2 8 8];
 >> den2=[1 4 8 8];
>> t=0:0.1:6;
>> [y1,x1,t]=step(num1,den1,t);
>> [y2,x2,t]=step(num2,den2,t);
>> plot(t,y1,t,y2)
>> grid

3.4 ESTABILIDAD
La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o las perturbaciones.
Intuitivamente, un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite
por una fuerza externa y en tal caso, volverá al reposo una vez que desaparezca todas las
excitaciones.

Definición 1ª. Un sistema es estable si su respuesta al impulso tiende a cero a medida que el
tiempo tiende a infinito.

Definición 1b. Un sistema es estable, si cada entrada limitada produce una salida limitada.
ESTABILIDAD ABSOLUTA.
LOCALIZACIÓN DE RAÍCES CARACTERÍSTICAS

1. Un sistema es estable si las partes reales de las raíces de la ecuación característica, son
partes reales negativas.
2. Un sistema es marginalmente estable si algunas raíces cuyas partes reales, son igual a
cero, pero ninguna raíz con partes reales positivas.
3. Un sistema es inestable, si por lo menos alguna raíz tiene parte real positiva.

ESTABILIDAD RELATIVA.

El concepto de estabilidad relativa se basa en saber, si un sistema es estable, ¿cuán cerca está
de ser inestable?

La información del comportamiento de un sistema está dado por el grado de estabilidad del
mismo.

La estabilidad relativa se expresa en términos de alguna variación permitida en un parámetro

de un sistema particular, para la cual el sistema permanecerá estable.

El margen de ganancia y el margen de fase son dos conceptos que nos permiten determinar el
grado de estabilidad de un sistema, o que tan próximo se está por llegar a la inestabilidad.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ.

El criterio de estabilidad de Routh se aplica a polinomios característicos de orden superior a 2,

sin necesidad de factorizar para hallar las raíces características.
Este criterio nos da la estabilidad absoluta del sistema, nos dice si las raíces tienen partes reales
positivas y/o negativas y nos permite determinar la cantidad de polos de lazo cerrado.

Considerando que casi todos los sistemas en lazo cerrado toman la forma

𝐶(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

= 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑚 ≤ 𝑛
𝑅(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑜

Si todos los coeficientes del polinomio característico son positivos, se ordenan en renglones y
columnas de la siguiente manera.

𝑠𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4 𝑎6 …
𝑠 𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5 𝑎7 …
𝑠 𝑛−2 𝑏1 𝑏2 𝑏3 𝑏4 …
𝑠 𝑛−2 𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐4 …
𝑠 𝑛−2 𝑑1 𝑑2 𝑑3 𝑑4 …
. . . . .
𝑠2 𝑒1 𝑒2
𝑠1 𝑓1
𝑠0 𝑔1

Los coeficientes 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 , se evalúan de la siguiente forma

𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3
𝑏1 =
𝑎1
𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5
𝑏2 =
𝑎1
 𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7
𝑏3 =
𝑎1
𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2
𝑐1 =
𝑏1
𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3
𝑐2 =
𝑏1
𝑏1 𝑎7 − 𝑎1 𝑏4
𝑐3 =
𝑏1

Y así se continúa para los siguientes elementos.

CONDICIÓN PARA DETERMINAR LA ESTABILIDAD

1. Si los elementos de la primera columna tienen el mismo signo, el sistema tiene una
ecuación característica con raíces con partes reales negativas, por lo tanto, el sistema
es estable.
2. Si la primera columna tiene elementos con signos diferentes, por cada cambio de signo
hay raíces con partes reales positivas y el sistema es inestable.
3. CASO ESPECIAL: si la fila 𝑠1 son ceros, entonces el polinomio característico tiene un par
de raíces que satisfacen la ecuación auxiliar 𝐴𝑠 2 + 𝐵 = 0, donde A y B son el primero
y segundo elementos de la fila 𝑠 2 .

Ejemplo.
Dada la función de transferencia de lazo cerrado de un Reactor

𝐶(𝑠) 4176𝑠 + 81432.6

= 3
𝑇(𝑠) 𝑠 + 18.3𝑠 2 + 4163.37𝑠 + 81365.8
Cuya ecuación característica es

𝑠 3 + 18.3𝑠 2 + 4163.37𝑠 + 81365.8 = 0

𝑠3 1 4163.37
𝑠 2 18.3 81365.8
 𝑠1 − 214.6
𝑠 0 81365.8
En la primera columna hay dos cambios de signo, por lo que lo que hay dos raíces con partes
reales positivas. El sistema es inestable.

Caso especial

Considérese la ecuación característica de una función de trasferencia de un sistema dado.

𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 = 0

Determinar si es estable.

𝑠3 1 1
𝑠2 2 2
𝑠1 0
𝑠0
Cuando una fila da ceros, para calcular la siguiente fila, se sustituye el cero por un valor
infinitamente pequeño 𝜖.

𝑠3 1 1
𝑠2 2 2
𝑠1 𝜖
𝑠0 2
Si el signo del coeficiente que está encima del cero (𝜖) es igual al signo del coeficiente que está
bajo de él, entonces hay un par de raíces imaginarias, y para determinarlas se recurre a la
ecuación auxiliar 𝐴𝑠 2 + 𝐵 = 0, que corresponde a la fila 𝑠 2 2 2, quedando de la siguiente
forma: 2𝑠 2 + 2 = 0.
Resolviendo determinamos que 𝑠 = ±𝑗.
Cuando hay que determinar el valor de la ganancia K.

Dada la función de transferencia de lazo abierto

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

La función de transferencia de lazo cerrado con retroalimentación unitaria queda como

𝐶(𝑠) 𝐾
= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾
3

La ecuación característica es

𝑠 4 + 3𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0

𝑠4 1 3 𝐾
𝑠3 3 2 0
7
𝑠2 𝐾
3
9𝐾
𝑠1 2 − 7

𝑠0 𝐾
Evaluando K
Para la fila 𝑠 0 , K puede asumir valores positivos mayor o igual que cero para que no haya
cambio de signo.
𝐾≥0

Para la fila 𝑠1 , y que no haya cambio de signo

 9𝐾
2− =0
7
14
𝐾=
9

Entonces

14
0<𝐾<
9
Con una ganancia crítica

14
𝐾𝑐𝑟 =
9

El sistema se vuelve marginalmente estable y empieza oscilar (la rama del lugar de raíces cruza
el eje imaginario). Con este valor ya se puede determinar la ecuación auxiliar.

𝐴𝑠 2 + 𝐵 = 0

7 2
𝑠 +𝐾 =0
3

7 2 14
𝑠 + =0
3 9

3 14
𝑠2 = − ∗
7 9

2
𝑠2 = −
3
 2
𝑠 = √−
3

𝑠 = ±𝑗0.8165

El cruce con el eje imaginario se da en ese punto, determinado.

3.5 SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

REGLAS DE SISNTIBZACIÓN DE ZIEGLER-NICHOLS
Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. En ambos
se pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón.

Primer método

En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de

manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S. (Si la respuesta no
exhibe una curva con forma de S, este método no es pertinente.) Tales curvas de respuesta
escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.
Segundo método
En el segundo método, primero establecemos 𝑇𝑖 = ∞ 𝑦 𝑇𝑑 = 0. Usando sólo la acción de
control proporcional, incremente 𝐾𝑝 de 0 a un valor crítico 𝐾𝑐𝑟 en donde la salida exhiba primero
oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor
que pueda tomar 𝐾𝑝 , no se aplica este método.) Por tanto, la ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 y el periodo
𝑃𝑐𝑟 correspondiente se determinan experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se
establecieran los valores de los parámetros 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 𝑦 𝑇𝑑 de acuerdo con la fórmula que aparece
en la tabla.
 BIBLIOGRAFÍA

Luyben, William L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers. Second
Edition. McGraw Hill. 1999. (Recuperado de Internet).
Roffel, Bryan and Betlem Ben. Process Dynamics and Control. Weley. England. 2006.
(Recuperado de Internet).
Ogate, Katsuhiko. Ingeniería de Control moderna. Quinta edición. PEARSON EDUCACIÓN, S.A.
2010. MADRID.