Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
PDF 03 PDF
PDF 03 PDF
DISEÑO DE SISTEMAS DE
CONTROL
Mg. Joel Palomino
¿QUÉ SE NECESITA PARA DISEÑAR UN SISTEMA DE CONTROL?
Requisito primordial: Conocer la planta
2
PROPONER O DEFINIR EL OBJETIVO DE CONTROL
En forma muy general, existen dos:
3
LA(S) SEÑAL(ES) O VARIABLE(S) A CONTROLAR PASAN POR DOS MOMENTOS
EN LA BÚSQUEDA DEL OBJETIVO FINAL:
Etapa Etapa en estado
transitoria estable
4
ETAPA TRANSITORIA Y ETAPA EN ESTADO ESTABLE
trayectoria
valor de a seguir
referencia
Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no tiene el valor deseado, se dice
que existe un error en estado estable.
5
REALIMENTACIÓN Y SUS EFECTOS
Lazo abierto
Controlador Sistema
Lazo cerrado
+- Controlador Sistema
Sensor
6
REALIMENTACIÓN Y SUS EFECTOS
Lazo abierto
Desventajas:
Ventajas:
• Si existe un error en la salida,
•Fácil de implementar
el control no lo compensa.
•Sencillo
• Si hay perturbaciones, el
•Económico
control no las compensa.
• La efectividad depende de la
calibración.
Lazo cerrado •Necesita componentes precisos
Ventajas: Desventajas:
• Si existe un error en la salida • A veces complicado para
el control lo compensa. implementar
• Si hay perturbaciones el • Tiene más componentes que
control las compensa. un control a lazo abierto.
• Puede utilizar componentes • Utiliza más potencia.
imprecisos y baratos. • Necesita sensores que pueden
no ser económicos.
7
REALIMENTACIÓN Y SUS EFECTOS
La realimentación no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y el valor real, también tiene efectos en
las características de desempeño del sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a
perturbaciones.
Y
=G R
G
Y
R
R e Y
G
Y = eG = ( R − b)G = RG − YGH
b
Y (1 + GH ) = RG H
Y G
=
R 1 + GH
La relación es muy diferente
8 a la de lazo abierto.
REALIMENTACIÓN Y SUS EFECTOS
Efecto sobre la ganancia global
Muchas veces la realimentación puede hacer que un sistema estable se haga inestable. La realimentación
puede mejorar la estabilidad o puede perjudicarla.
El sistema de control tiene que ser insensible a la variación de parámetros pero al mismo tiempo
mantener la sensibilidad a las variaciones de la entrada. La sensibilidad de la ganancia total GT se
define como:
Porcentaje de cambio en GT
SGT =
Porcentaje de cambio en G
9
REALIMENTACIÓN Y SUS EFECTOS
Efecto de la realimentación sobre perturbaciones externas o ruido
10