OCW Tema 3 Modelado PDF

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas
MODELADO DE SISTEMAS
OBJETIVOS
Introducir el concepto de modelo matemático y
función de transferencia. Partiendo de los sistemas
físicos se desarrolla el modelo matemático en forma
de función de transferencia de un sistema.
Representación de sistemas mediante diagramas de
bloques y de flujo de señal. Esta parte se completa
con una relación de ejemplos de sistemas simples
que constituyen componentes de los sistemas más
complejos.
Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

MODELADO DE SISTEMAS
Modelos matemáticos en ecuaciones

diferenciales.
Linealización.
Función de Transferencia.
Diagramas de Bloques.
Método de Mason.

Bibliografía
Ogata, K., "Ingeniería de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.
Capítulos 3 y 4
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.
Capítulo 2
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automático", Ed.
Prentice Hall.
Capítulo 4
F. Matía y A. Jiménez, “Teoría de Sistemas”, Sección
de Publicaciones Universidad Politécnica de Madrid
Capítulo 3

CONCEPTO DE MODELO
Concepto de modelo

CONCEPTO DE MODELO
MODELO (Definición RAE) : 4. m. Esquema teórico,

generalmente en forma matemática, de un sistema o
de una realidad compleja, como la evolución
económica de un país, que se elabora para facilitar su
comprensión y el estudio de su comportamiento.
Casi siempre, los modelos son aproximaciones más o
menos precisas del proceso.
Depende de qué se “tenga en cuenta” y qué se
“desprecia” en el modelo (ej. A veces se desprecia el
rozamiento del aire, etc.)

Concepto de Modelo de un Sistema
Modelo: Representa o sustituye a la realidad o a un

sistema o realidad física en algunos aspectos.
Modelo matemático de un sistema: conjunto de

ecuaciones que representan la dinámica del sistema
con exactitud, o al menos, razonablemente bien.
La dinámica de muchos sistemas se describe

mediante ecuaciones diferenciales lineales.
Ej.
d 2 x dx dy
3 2 + +2=0
dt dt dt
Las variables son señales de tiempo continuo.

Modelos matemáticos
Los sistemas lineales de tiempo

continuo se describen por ecuaciones
diferenciales.

Modelos matemáticos. Ejemplos
d i(t ) 
u c (t ) + R ⋅ i(t ) + L = u (t ) 
dt 
 ⇒
d u c (t ) 
C = i(t )
dt 
d u c (t ) d 2u c (t )
⇒ R ⋅C ⋅ + LC 2
+ u c (t ) = u (t )
dt dt

Desplazamiento, x(t )
Masa, m = cte
Const.elastica, K
Coef.viscoso, f
Fuerza, u (t )
2
d x (t ) d x (t )
u (t ) = K ⋅ x (t ) + f + M 2
dt dt

2
duc (t ) duc (t )
LC 2
+ RC + uc (t ) = u (t )
dt dt
dx 2 (t ) dx(t )
M 2
+f + K ⋅ x(t ) = u (t )
dt dt
dy 2 (t ) dy (t )
a 2
+b + c ⋅ y (t ) = u (t )
dt dt

Modelado de Sistemas Mecánicos
Sistemas mecánicos de translación

Sistemas mecánicos de rotación

Ejes de engranajes

Modelado de Sistemas Eléctricos

Modelado de Sistemas Electromecánicos

Modelado de Sistemas Hidráulicos

Modelado de Sistemas Químicos

Modelado de Sistemas Térmicos

Sistemas mecánicos

Sistemas mecánicos

Sistemas eléctricos

Otros sistemas

Linealización
Concepto de linealidad
Principio de superposición:
u1(t) y1(t)
G
au1(t)+bu2(t) ay1(t)+by2(t)
u2(t) y2(t) G
G
Los sistemas físicos reales no suelen ser lineales

Linealización
y = f ( x) No lineal
df ( x ) 1 d 2 f ( x)
y ≈ f ( x0 ) + ( x − x0 ) + 2
( x − x 0 ) 2
+ ...
dx 0 2! dx 0
y ≈ y 0 + a1 △ x
∆ y ≈ a1 ∆ x
Punto de equilibrio :
derivadas temporales cero
yɺ 0 = ɺyɺ0 = ... = 0
uɺ0 = uɺɺ0 = ... = 0

Linealización
Apuntes de “Análisis Dinámico de Sistemas”, ISA – Univ. Oviedo

Linealización
y = f (x1, x2 ..xn ) No lineal

∂y ∂y ∂y
y ≈ y0 + (x1 − x1 ) + (x2 − x2 ) + ... + (xn − xn )
∂ x1 0 0
∂ x2 0 0
∂ xn 0 0
∆y ≈ a1∆x1 + a2∆x2 + ... + an∆xn Lineal
Las xi representan tanto variables como derivadas

Linealización. Concepto de punto de

equilibrio
Se linealiza en torno a un punto de

equilibrio:
( x10 , x20 ,..., xn0 , y0 )
y = f ( x1 , x2..xn ) No lineal
∂y ∂y ∂y
y ≈ y0 + ( x1 − x1 ) + ( x2 − x2 ) +... + ( xn − xn )
∂x1 0 0
∂x2 0 0
∂xn 0 0
∆y ≈ a1∆x1 + a2 ∆x2 +... + an ∆xn Lineal
Las variaciones de las variables son

nulas.

Linealización
La ecuación linealizada no es única, depende del punto
en que se haga la linealización
Las variables de la ecuación linealizada representan
incrementos respecto al punto de equilibrio
Para simplificar la notación no se suelen representar las
variables como incrementos
Es más sencillo linealizar las ecuaciones término a
término
Diferencias de comportamiento entre el modelo
linealizado y el real
Forma de la función a linealizar.
Las diferencias aumentan al alejarse del punto de
equilibrio.

Función de Transferencia para sistemas de tiempo

continuo
Ejemplo
Linealizar el sistema dado por la ecuación diferencial:
Las variables son:
La aproximación de Taylor es:
Resolviendo las derivadas:
La solución queda:

Ejemplos de Linealización
d h (t )
q e (t ) − q s (t ) = A ⋅
dt
q s (t ) = C h (t )
∆ q e (t ) − ∆ q s (t ) = A ∆ hɺ ( t )
1
∆ q s (t ) = C ∆ h (t )
2 h 0

Ejemplos de Linealización
2 2
d x i
m 2
= mg −
dt x

OCW Tema 3 Modelado PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

OCW Tema 3 Modelado PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelos matemáticos en ecuaciones

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Ogata, K., "Ingeniería de control moderna", Ed.

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

MODELO (Definición RAE) : 4. m. Esquema teórico,

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Concepto de Modelo de un Sistema

Modelo: Representa o sustituye a la realidad o a un

Modelo matemático de un sistema: conjunto de

La dinámica de muchos sistemas se describe

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Los sistemas lineales de tiempo

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelos matemáticos. Ejemplos

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelos matemáticos. Ejemplos

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelos matemáticos. Ejemplos

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelado de Sistemas Mecánicos

Sistemas mecánicos de translación

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelado de Sistemas Mecánicos

Sistemas mecánicos de rotación

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelado de Sistemas Mecánicos

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelado de Sistemas Eléctricos

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelado de Sistemas Electromecánicos

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelado de Sistemas Hidráulicos

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelado de Sistemas Químicos

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Modelado de Sistemas Térmicos

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Los sistemas físicos reales no suelen ser lineales

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Apuntes de “Análisis Dinámico de Sistemas”, ISA – Univ. Oviedo

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

y = f (x1, x2 ..xn ) No lineal

∆y ≈ a1∆x1 + a2∆x2 + ... + an∆xn Lineal

Las xi representan tanto variables como derivadas

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Linealización. Concepto de punto de

Se linealiza en torno a un punto de

∆y ≈ a1∆x1 + a2 ∆x2 +... + an ∆xn Lineal

Las variaciones de las variables son

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Función de Transferencia para sistemas de tiempo

Las variables son:

La aproximación de Taylor es:

Resolviendo las derivadas: