David Guadiana Martinez 8a

Realizar una simulación de la ec. 1 y 2 y comparar los resultados con los parámetros del motor

d ia
La + R a i a + K e =V a ------------------------------------------------------------------------------------------- (1)
dt
dw
J + Bw=K m i a −τ l -------------------------------------------------------------------------------------------- (2)
dt
Donde τ l es una perturbación constante pero desconocida

Parámetros del motor 8x22

Va 24
Km 0.0274
Ke 0.0274
Ra 12.1
La 0.00627
J 0.000000989
B 0.00000103

Valores Esperados del motor sin carga (sin considerar τ l )

Peak Current (Stall) 1.99

No-Load current 0.12
No-Load speed 822

El diagrama de bloques para la simulación se muestra en la figura 1.

Figura 1: Diagrama de bloques del modelo matemático del motor

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Figura 2: Graficas de resultados

Tabla de comparación entre valores obtenidos y valores esperados del motor sin carga

Parámetro Valor esperado Valor obtenido

Peak Current (Stall) 1.99 1.7
No-Load current 0.12 0.1
No-Load speed 822 850

Como podemos observar los valores son bastante similares.

Diseñar un controlador para el modelo matemático, teniendo como entrada el voltaje de

aplicación Va y como salida la velocidad angular w.

Realizando ciertos despejes algebraicos a las ecuaciones 1 y 2 se obtiene la siguiente ecuación:

d 2 w V a K m (La B+ Ra J ) dw (Ra B+ K e K m) (R τ )
2
= − − w− a l
dt La J La J dt La J La J
--------------------------------------------------------------------- (3)

De acuerdo a esto el controlador propuesto fue:

La J (La B+ R a J ) dw Ra B
U=
Km
α+
Km dt
+
Km (
+K e w )
---------------------------------------------------------------------------------- (4)

α = ẅd + K d ( ẇ d− ẇ ) + K p ( wd −w )+ K i∫ ( wd −w ) --------------------------------------------------------------- (5)

K d =1118.033 , K p =500000 , K i=200447.213

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La simulación del controlador se hizo con archivos m-file y bloques de simulink (figura 3.0), como se
observa en la figura 4, existen dos bloques de matlab function, el bloque superior contiene al archivo con
el código 1 y el inferior el archivo con el código 2 que se muestran a continuación.

Código 1

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
function salida=controlador(w)

%Valor de los parametros

la=0.00627;
ra=12.1;
ke=0.0274;
km=0.0274;
b=0.00000103;
j=0.000000989;
%Variables de entrada
va=w(1);
wa=w(2);
dwa=w(3);
per=w(4);
%Simplificando terminos
a=la*j;
b=(la*b)+(ra*j);
c=(ra*b)+(ke*km);
%Ecuacion de salida
ddwa=((va*km)/a)-((b*dwa)/a)-((c*wa)/a)-((ra*per)/(la*j));
salida=[ddwa];
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Código 2

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
function sc=cont(z)

%Valor de los parametros

kd=1118.03375;
kp=500000;
ki=200447.2135;
La=0.00627;
Ra=12.1;
ke=0.0274;
km=0.0274;
b=0.00000103;
J=0.000000989;
%Variables de entrada
Wd=z(1);
W=z(2);
dWd=z(3);
dW=z(4);
ddWd=z(5);
I=z(6);
%Valor de alfa
alfa=ddWd+kd*(dWd-dW)+kp*(Wd-W)+ki*(I);
%Controlador propuesto
u=((La*J*alfa)/km)+((La*b*dW)/km)+((Ra*J*dW)/km)+((Ra*b*W)/km)+(ke*W);
sc=[u];
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Figura 3.0 diagrama de bloques del modelo matemático y el controlador

Como vemos existe un bloque de perturbación (color rojo), el bloque produce una entrada con una
amplitud de valor 0.005, aparece por primera vez a los 0.3 s, y cada 2 segundos vuelve a aparecer. La
perturbación equivale al valor de τ l , en nuestro código la perturbación está dada por “per” y como vemos
esta multiplicada por Ra y dividida entre La por J, obteniendo un valor real de la perturbación de
9756443.688, por este motivo es que Kd, Kp y Ki son muy grandes.

En la figura 4 podemos ver la trayectoria real comparada con la trayectoria deseada, la trayectoria deseada
era una trayectoria de sinosoidal de amplitud 100.
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Figura 4: Grafica de la trayectoria real y la trayectoria deseada

Como podemos observar el controlador cumple con el objetivo.