Análisis Espectral

Identificación Modal

Consiste en determinar los parámetros modales en un sistema:

1. Frecuencias Naturales
2. Formas Modales
3. Amortiguamientos Modales
𝑀 𝑢(𝑡)
ሷ + 𝐷 𝑢(𝑡)
ሶ + 𝐾 𝑢(𝑡)
ሶ = 𝑃(𝑡)

(Chopra, 2014)
Identificación Modal
Identificación Modal

Fuente: Agilent Technologies. The Fundamentals of Modal Testing. App. Note 243-3. 2000.
Identificación Modal

(Chopra, 2014)
Análisis de Fourier

Fuente: http://en.wikipedia.org/wiki/Fourier_transform
Análisis de Fourier
 Serie de Fourier
m·u c·u  k·u  p(t )
p (t ) p(t  To )

Representación con Series de Fourier:

Promedio de p(t )

Amplitudes de los
Armónicos

(Chopra, 2014)
Serie de Fourier compleja

Onda cuadrada y sus componentes sinusoidales

(Chopra, 2014)
Integral de Fourier

Transformada de Fourier

Transformada inversa de Fourier

Densidad Espectral de Potencia

 Transformada de Fourier

+∞
𝐹 𝜔 = ℱ(𝑓 𝑡 ൯ 𝐹 𝜔 =න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑖𝜔𝑡 𝑑𝑡 𝐹 𝜔 = 𝐹 𝜔 𝑒 𝑖 arg(𝐹 𝜔 ൯
−∞

Espectros de amplitudes y fase Fuente: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:

Complex_number_illustration_modarg.svg
 Transformada discreta de Fourier

La Transformada Discreta de Fourier (DFT) es una aproximación de

la Transformada Integral de Fourier en forma discreta y en un
intervalo finito.

Transformada de Fourier Transformada Discreta

Transformada inversa Transformada inversa Discreta

(Chopra, 2014)
 Transformada discreta de Fourier

El delta de muestreo debe ser suficientemente corto

en comparación con los periodos de los armónicos
significativos.

Se supone que los datos en el vector x están separados por un intervalo constante en tiempo o espacio
(dt = 1/fs o ds = 1/fs), donde fs es la frecuencia de muestreo. La DFT y es un valor complejo. El valor
absoluto de y en el índice p + 1 mide la cantidad de la frecuencia f = p(fs/n) presente en los datos.
(Chopra, 2014; Mathworks, 2016)
 Transformada discreta de Fourier
Ejemplo 1. DFT de un impulso unitario en x(1):

(Mathworks, 2016)
 Transformada discreta de Fourier
Ejemplo 2. DFT de una función seno:

El punto medio de la DFT (o el punto justo a la derecha del punto medio si la longitud es par), que
corresponde a la mitad de la frecuencia de muestreo de los datos, es el punto de Nyquist. Para x real, la
parte real del DFT es simétrica con respecto al punto de Nyquist, y la parte imaginaria es antisimétrica con
respecto al punto de Nyquist. (Mathworks, 2016)
 Transformada rápida de Fourier

La Transformada Rápida de Fourier (FFT) es un algoritmo para

calcular la DFT y su inversa. El algoritmo fue publicado por Cooley-
Tukey en 1965.

Fuente: http://en.wikipedia.org/wiki/File:Time_domain_to_frequency_domain.jpg
 Análisis de Fourier

Transformada rápida de Fourier. EJEMPLO 1 (Señal con f1=50 Hz y

f2=120 Hz)
Signal f1=50 Hz, f2=120 Hz
2

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
time (milliseconds)
Single-Sided Amplitude Spectrum of y(t)
1
X: 49.8 X: 120.1
Y: 0.6617 Y: 0.9779
|Y(f)|

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
 Análisis de Fourier

Transformada rápida de Fourier. EJEMPLO 1 (Señal con f1=50 Hz y

f2=120 Hz y ruido gausiano)
Signal Corrupted with Zero-Mean Random Noise
10

-5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
time (milliseconds)
Single-Sided Amplitude Spectrum of y(t)
1
X: 49.8 X: 120.1
Y: 0.6354 Y: 0.984
|Y(f)|

0.5

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
Análisis de Fourier
Análisis de Fourier

?
Fenómeno de “Leakage”
 Fenómeno de “Leakage”
Fuga espectral:
• Error más común en procesamiento digital de señales.
• Resultado de la falsa suposición de periodicidad de la señal.
• Es posible reducirlo pero no eliminarlo.
• Reducción típica mediante ventaneo de la señal.
Rectangular Triangular

Hamming Hann
 Fenómeno de “Leakage”
Ventana de Hanning y su efecto sobre la señal.
 Funciones de transferencia

Sistemas mecánicos:

𝐶. 𝐼. = 0

𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑝  ℒ 𝑚𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = ℒ 𝑝

𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 𝑈 𝑠 = 𝑃(𝑠)

𝑈(𝑠) 1 1Τ
𝑚
𝐺 𝑠 = 𝑃(𝑠)
= 𝑚𝑠2 +𝑐𝑠+𝑘
= 𝑠2 +2𝜁𝜔 2
𝑛 𝑠+𝜔𝑛
 Funciones de transferencia
𝑈(𝜔)
𝐹𝑇 𝜔 = FT (ω): Función de Transferencia
𝑃(𝜔)
𝑈 𝜔 = ℱ(𝑢 𝑡 ൯ u(t): Salida o respuesta del sistema

𝑃 𝜔 = ℱ(𝑝 𝑡 ൯ p(t): Entrada del sistema

𝑈 𝜔 = 𝐹𝑇 𝜔 𝑃 𝜔
Respuesta a una excitación arbitraria
𝑈 𝜔 =𝐻 𝜔 𝑃 𝜔
en el dominio de la frecuencia

𝐹𝑇 𝜔 = 𝐻 𝜔 H(ω): Transformada de Fourier de la

respuesta al impulso
 Funciones de transferencia

CONSIDERACIONES:

- La FT de un sistema es un modelo matemático que expresa una

ecuación diferencial relacionando las variables de entrada y
salida.
- La FT es una propiedad del sistema, independiente del tipo de
entrada.
- La FT incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida, sin embargo, no expresa nada sobre la estructura
física del sistema.
- Si no se conoce la FT, puede “identificarse” (estimarse)
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y
estudiando las salidas.
 Funciones de transferencia

𝜔 − 𝑧1 𝜔 − 𝑧2 … (𝜔 − 𝑧𝑚 )
𝐻 𝜔 =k
𝜔 − 𝑝1 𝜔 − 𝑝2 … (𝜔 − 𝑝𝑛 )

𝑅𝑖
𝐻 𝜔 =෍ 𝑛>𝑚
𝜔 − 𝑝𝑖
𝑖

𝑅𝑖 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑜𝑠
𝑝𝑖 = 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑧𝑖 = 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
Los polos representan el orden del sistema y
su estabilidad.
27
 Funciones de transferencia

Identificación Modal basada en la función de transferencia entre

dos grados de libertad.

La transmisibilidad evaluada en la frecuencia del modo j , es la

coordenada modal relativa entre el grado de libertad k con
respecto al grado de libertad p.
Análisis Espectral
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
Características del Análisis (Simulación)
1. Pórtico a cortante.
2. Masas concentradas.
3. Carga aplicada en el primer piso (Entrada).
4. Amortiguamiento viscoso (10% para el primer modo 5% para los otros modos –
Método de Caughey).
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
Resultados Teóricos

f   2.9254 7.9924 10.9179 Hz

 0.0254 0.0508 -0.0254 

   0.0440 0.0000 0.0440 
 0.0508 -0.0508 -0.0508

 0.5000 -1.0000 0.5000 

 N   0.8660 -0.0000 -0.8660 
 1.0000 1.0000 1.0000 
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
Identificación (Frecuencias). Excitación: Ruido Blanco.
Función de transferencia Piso 1
3.5

3
Valor absoluto función (TF1)

X: 8.032
Y: 3.029
2.5

2 X: 10.66
Y: 1.574
X: 3.015
1.5 Y: 1.178

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frecuencia (Hz)

ángulo de fase Piso 1

4

2
ángulo de fase (TF1)

X: 10.66
Y: 2.297
1
X: 3.015
0 Y: 1.097

-1

-2 X: 8.032
Y: -1.626
-3

-4
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
Identificación (Frecuencias). Excitación: Ruido Blanco.
Función de transferencia Piso 2
3

2.5
Valor absoluto función (TF2)

X: 3.015 X: 10.91
Y: 2.022 Y: 2.65
2

1.5

1 X: 8.032
Y: 0.6512

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
frecuencia (Hz)

ángulo de fase Piso 2

4

2
ángulo de fase (TF2)

1 X: 8.032
X: 3.015 Y: -0.05787
0 Y: 1.119

-1

-2 X: 10.91
Y: -1.428
-3

-4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
Identificación (Frecuencias). Excitación: Ruido Blanco.
Función de transferencia Piso 3
X: 8.032
3.5 Y: 3.143
X: 11.1
3 Y: 3.44
Valor absoluto función (TF3)

X: 3.003
2.5 Y: 2.296

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
frecuencia (Hz)

ángulo de fase Piso 3

4

2
ángulo de fase (TF3)

1 X: 8.032
X: 3.003 Y: 1.509 X: 11.1
Y: 1.199
0 Y: 1.032

-1

-2

-3

-4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
Comparación de los modos de vibración.
modo 1 modo 2 modo 3
9 9 9
id id
id
teo teo
8 teo 8 8

7 7 7

6 6 6

5 5 5

4 4 4

3 3 3

2 2 2

1 1 1

0 0 0
0 0.5 1 -1 0 1 -1 0 1
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
Identificación (Amortiguamiento). Método Ancho de media Banda.
Función de transferencia Piso 1
3.5 X: 8.032
Y: 3.029
3
Valor absoluto función (TF1)

X: 7.593 X: 8.508
2.5
Y: 2.128 Y: 2.129

2 X: 10.66
Y: 1.574
X: 3.015
1.5 Y: 1.178
X: 3.32
Y: 0.8257
1

0.5X: 2.698
Y: 0.8199

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frecuencia (Hz)

ángulo de fase Piso 1

4

2
ángulo de fase (TF1)

X: 10.66
Y: 2.297
1
X: 3.015
0 Y: 1.097

-1

-2 X: 8.032
Y: -1.626
-3

-4
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
Identificación (Amortiguamiento). Método Ancho de media Banda.
Función de transferencia Piso 2
3

2.5
Valor absoluto función (TF2)

X: 3.015 X: 10.91
Y: 2.022 Y: 2.65
2
X: 2.686 X: 3.308
Y: 1.411 Y: 1.412 X: 10.24 X: 11.4
1.5 Y: 1.863 Y: 1.867

1 X: 8.032
Y: 0.6512

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frecuencia (Hz)

ángulo de fase Piso 2

4

2
ángulo de fase (TF2)

1 X: 8.032
X: 3.015 Y: -0.05787
0 Y: 1.119

-1

-2 X: 10.91
Y: -1.428
-3

-4
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
Identificación (Amortiguamiento). Método Ancho de media Banda.
X: 11.1
Y: 3.44 Función de transferencia Piso 3
X: 8.032
3.5 Y: 3.143

3
Valor absoluto función (TF3)

X: 10.55 X: 12.06
X: 3.003 X: 7.642 Y: 2.439 Y: 2.43
2.5 Y: 2.296 Y: 2.232

2 X: 2.661 X: 8.459
Y: 1.606
Y: 2.223
1.5
X: 3.284
Y: 1.603
1

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frecuencia (Hz)

ángulo de fase Piso 3

4

2
ángulo de fase (TF3)

1 X: 8.032
X: 3.003 Y: 1.509 X: 11.1
Y: 1.199
0 Y: 1.032

-1

-2

-3

-4
0 5 10 15 20 25 30 35 40
frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Problema 13.7 Dinámica de estructuras (Chopra, 2014)
Identificación (Amortiguamiento). Método Ancho de media Banda.
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos

Nivel 3 (buses) (E1)

Nivel 1

(E2)
Sensor 3

(E3) Sensor 4
Z
X Y
Rampa
Sensor 1
Sensor 2
N
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
Canal 1 Cana 2
0.15 0.3

0.1 0.2

0.05 0.1
Aceleracion m/s2

Aceleracion m/s2
0 0

-0.05 -0.1

-0.1 -0.2

-0.15 -0.3

-0.2 -0.4
0 100 200 300 400 500 600 0 100 200 300 400 500 600
Tiempo (t) Tiempo (t)

Canal 3 Canal 4
0.15 0.2

0.1
0.1
Aceleracion m/s2

Aceleracion m/s2

0.05
0
0
-0.1
-0.05

-0.2
-0.1

-0.15 -0.3
0 100 200 300 400 500 600 0 100 200 300 400 500 600
Tiempo (t) Tiempo (t)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
Remuestreo Canal 1 Remuestreo Canal 2
0.04 0.15

0.1
0.02
0.05
Aceleracion m/s2

Aceleracion m/s2
0
0
-0.05

-0.1
-0.02
-0.15

-0.04 -0.2
0 100 200 300 400 500 600 0 100 200 300 400 500 600
Tiempo (t) Tiempo (t)

Remuestreo Canal 3 Remuestreo Canal 4

0.04 0.1

0.02 0.05
Aceleracion m/s2

Aceleracion m/s2

0 0

-0.02 -0.05

-0.04 -0.1
0 100 200 300 400 500 600 0 100 200 300 400 500 600
Tiempo (t) Tiempo (t)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
PSD nfft:512-wind:512-traslapo:50%
Registro: rampa1 Canal: 1
0.03

X: 2.063
Y: 0.02845
0.025

0.02
Amplitud

0.015

0.01
X: 10.31
Y: 0.006376
X: 2.438
Y: 0.004496 X: 2.938
0.005 Y: 0.00363

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
PSD nfft:512-wind:512-traslapo:50%
Registro: rampa1 Canal: 2
0.1

0.09 X: 2.375
Y: 0.09578

0.08

0.07

0.06
Amplitud

X: 3
0.05 Y: 0.04367 X: 7.875
Y: 0.04026
X: 7.25
0.04
Y: 0.03212

0.03

0.02

0.01

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
PSD nfft:512-wind:512-traslapo:50%
Registro: rampa1 Canal: 3
0.04

0.035
X: 2.063
Y: 0.03543
0.03

0.025
Amplitud

0.02

0.015

0.01 X: 3 X: 10.19
Y: 0.005634 X: 9.5 Y: 0.005087
Y: 0.003915
0.005

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
PSD nfft:512-wind:512-traslapo:50%
Registro: rampa1 Canal: 4
0.035
X: 3
Y: 0.03024
0.03

0.025
X: 10.31
Y: 0.02043
0.02
Amplitud

0.015

0.01X: 2.375 X: 7.875

Y: 0.006543 Y: 0.006506

0.005

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
TRANSFERENCIA nfft:512-wind:512-noverlap:50%
Registro: rampa1 Canales: 1 - 3
1.5 X: 2.063
Y: 1.108 X: 3
Y: 0.9301
1
Amplitud

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)

2
Fase

0
X: 2.063 X: 3
Y: -0.01719
-2 Y: -3.046

-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
TRANSFERENCIA nfft:512-wind:512-noverlap:50%
Registro: rampa1 Canales: 1 - 4
3

2
Amplitud

X: 3
Y: 1.818
1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)

2
Fase

0
X: 3
Y: 0.1293
-2

-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
TRANSFERENCIA nfft:512-wind:512-noverlap:50%
Registro: rampa1 Canales: 2 - 3
1.5

1
Amplitud

X: 3
0.5 Y: 0.332

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)

2
Fase

0
X: 3
-2 Y: 0.03815

-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
TRANSFERENCIA nfft:512-wind:512-noverlap:50%
Registro: rampa1 Canales: 2 - 4
0.8

0.6
Amplitud

X: 3
0.4
X: 2.375 Y: 0.5345
Y: 0.1637
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)

2 X: 3
Y: 3.118
Fase

0
X: 2.375
-2 Y: -0.1415

-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Frecuencia (Hz)
 Análisis Espectral
EJEMPLO: Terminal de transportes de Cali (Rampa de acceso)
Identificación de frecuencias y modos
Modo 1: f=1.96 Hz; T=0.51 s

Modo 2: f=2.38 Hz; Modo 3: f=3.04 Hz; T=0.33 s

Análisis Espectral