MÉTODO DE RIGIDEZ Y SISTEMAS DE CARGA

4.1 Introducción.

El sistema experimenta una deformación cuando cambia su

configuración o cuando se desplazan sus puntos materiales.

Un sistema de fuerzas aplicado a un cuerpo, lo deforma hasta que el

sistema de fuerzas internas equilibra al sistema de fuerzas externo.

Las fuerzas externas realizan un trabajo que se deforma y acumula en el

cuerpo.

Este trabajo o energía de deformación es el utilizado por el cuerpo para

recuperar su forma original al cesar la acción.

4.2 Ley de termodinámica.

El trabajo efectuado por las fuerzas externas más el calor que absorbe el
sistema del exterior es igual al incremento de energía cinética más el
incremento de energía interna.

En un sistema elástico se desprecian las pérdidas por calor y la energía

interna del sistema es la energía o trabajo de deformación de dicho sistema.

Dada una barra elástica de sección transversal A y longitud L sujeta a una

carga axial P (aplicada gradualmente) cumple con la ley experimental de
elasticidad lineal de Hooke.

L
δ= P (4-1)
EA

Donde δ es la deformación de la barra y E el módulo de elasticidad de

Young.

El trabajo desarrollado en contra de las fuerzas internas del sistema es:

W = ∫ Pdδ (4-2)

De la ecuación 4-1 se despeja P:

EA
P= δ
L
 Sustituyendo en la ecuación 4-2 se obtiene:

EA EA δ 2 1
W =∫ δdδ = = Pδ , ley de Clapeyron (4-3)
L L 2 2
p
1
W= Pδ
2
C
W C = ∫ δdP

Energía complementaria de deformación:

L L P2 1
C = ∫ δdP = ∫ PdP = = δP (4-4)
EA EA 2 2

Cuando la aplicación de la carga es instantánea, el trabajo de

deformación es:

Pδ = C + W

4.3 Energía específica de deformación.

El esfuerzo normal de la barra sometida a carga axial es:

P
σ= (4-5)
A

Y la deformación unitaria es:

δ
ε= (4-6)
L

Despejando P y δ respectivamente de las ecuaciones 4-5 y 4-6 en la

ecuación 4.3 se tiene:

P = σA y δ = εL

1 1 1
W= Pδ = σAεL = σεAL (4-7)
2 2 2
 Si AL es un volumen unitario se tiene el trabajo específico de deformación
Wu , es decir la energía de deformación almacenada en la unidad de volumen:

1
Wu = σε (4-8)
2

Sea una unidad de volumen y un corte paralelo al plano xy:

δ P δ

y
∆y P
∆y
x P
γ

P
∆z ∆x

∆x

El esfuerzo cortante y el giro son respectivamente:

P δ
τ= y γ = (4-9)
∆x∆z ∆y

Despejando P y δ de las ecuaciones anteriores y remplazándolos en la

ecuación 4-3 se tiene:

P = τ∆x∆z y δ = γ∆y

1 1 1
W= Pδ = τ∆x∆zγ∆y = τγ∆x∆z∆y
2 2 2

Es decir:

1
Wu = τγ (4-10)
2

Dado que ∆x∆y∆z=1.

Basándose en el principio de superposición de causas y efectos, aplicable

a materiales linealmente elásticos, el trabajo específico de deformación por
aplicación gradual de la carga es para el caso general de esfuerzos normales y
tangenciales.

σy

τyx
τyz
y
τxy
x
τzy σx
τxz
τzx
σz

Wu =
1
(σ x ε x + σ y ε y + σ z ε z + τ xy γ xy + τ xz γ xz + τ yz γyz ) (4-11)
2

Por la condición de equilibrio se tiene:

τ xy = τ yx , τ xz = τ zx , τ yz = τ zy

La energía de deformación total se obtiene integrando en todo el

volumen del cuerpo:

W = ∫ ∫ ∫ Wu dV (4-12)
v

4.4 Energía de deformación de barras.

Sea una barra prismática en el espacio tridimensional, que cumple la ley

de Hooke y que se encuentra sujeta a los elementos mecánicos: fuerza axial,
fuerza cortante, momento flexionante y momento torsionante, donde se
cumple el estado de esfuerzos de Saint Venant:

y
σz = σy = τyz = 0

x
 Aplicando el principio de superposición de causas y efectos, se considera
por separado cada uno de los elementos mecánicos.

4.5 Efecto de fuerza normal.

Si actúa la fuerza normal Nx se produce el esfuerzo normal siguiente:

Nx
σx = (4-13)
A

Donde la deformación axial es:

δ
ε= (4-6)
L

Remplazando la deformación determinada por la Ley de Hooke en la

ecuación anterior se tiene:

L
δ= Nx
EA

δ Nx σ x
εx = = = (4-14)
L AE E

El trabajo específico producto de la fuerza normal queda como:

1 1 2 N x2
Wu = σ x ε x = σx = (4-15)
2 2E 2 EA 2

La energía de deformación producto de la fuerza normal se obtiene

integrando sobre el volumen:

N x2 L N x2 L N x2
W = ∫ ∫ ∫ Wu dV = ∫ ∫ ∫ dV = ∫0 ∫∫A 2 EA 2
dx dA = ∫0 2 EA 2
dx ∫∫ dA (4-16)
v v 2 EA 2 A

Dado que Nx, E y A son constantes en una sección transversal y ∫∫ dA = A ,

A

se tiene finalmente que el trabajo de deformación por fuerza normal es:

L N x2
WN = ∫ dx (4-17)
0 2 EA
4.6 Efecto de momento flexionante.

De acuerdo con la teoría de elasticidad y de resistencia de materiales, si

actúa un momento flexionante Mz, se produce el esfuerzo siguiente:

Mz
σx = y (4-18)
Iz

Donde y es la distancia del eje neutro al punto donde se calcula el esfuerzo e

I el momento de inercia de la sección transversal respecto al eje z.

Remplazando el valor de σx en la ecuación 4-8 se tiene:

1 1 2 1 M z2 2
Wu = σ x ε x = σx = y (4-19)
2 2E 2 E I z2
La energía de deformación producto del momento flexionante se obtiene
integrando el trabajo específico sobre todo el volumen:

M z2 2 M z2 2 M z2
∫∫ y
L L
W = ∫ ∫ ∫ Wu dV = ∫ ∫ ∫ y dV = ∫ dx ∫∫ y dA = ∫ dx 2
dA (4-20)
v v 2 EI z2 0 2
A 2 EI z
0 2 EI z2 A

Dado que M z , E e I z son constantes en una sección dada y ∫∫ y dA = I , se

2

tiene finalmente que la energía de deformación por momento flexionante es:

L M z2
WM z = ∫ dx (4-21)
0 2 EI z

4.5 Efecto de fuerza cortante.

Si se considera la acción de la fuerza cortante V y sobre una barra, se

producen respectivamente el esfuerzo y la deformación γ xz siguientes:

V y Qz
τ xz = (4-22)
I z by

τ xz
τ xz = Gγ xz ⇒ γ xz = (4-23)
G

Donde Q z es el momento estático respecto a z , b y el ancho de la sección en

estudio y G el módulo de elasticidad transversal, que varía entre 0.4 E y 0.5E .
 Remplazando los valores de la deformación γ xz y del esfuerzo τ xz en la
ecuación 4-8 se obtiene el trabajo específico siguiente:

2 2
1 1 2 1 V y Qz
Wu = τ xz γ xz = τ xz = (4-24)
2 2G 2G I z2 b y2

La energía de deformación producto de la fuerza cortante se obtiene

integrando el trabajo específico sobre todo el volumen:

2 2 2 2
1 V y Qz L 1 V y Qz
WV y = ∫ ∫ ∫ Wu dV = ∫ ∫ ∫ dV = ∫ dx ∫ dA (4-25)
v v
2G I z2 b y2 0
A
2G I z2 b y2

Por otro lado, se puede obtener el momento de inercia de la sección a

través del radio de giro, de la manera siguiente:

Iz
ρ= ⇒ I z = Aρ 2
A

Remplazando este valor de I z en la ecuación anterior se tiene:

2 2
L 1 V y Qz L V y2 Q z2
WV y = ∫ dx ∫∫ dA = ∫ dx ∫∫ dA (4-26)
0
A
2G I z2 b y2 0
A
2GA ρ 2 I z b y2

Q z2
Donde V y , G y A son constantes en una sección dada y k = ∫∫ 2 2 dA sólo
A ρ I z by

depende de la forma de la sección y se denomina coeficiente de forma “k”.

Por lo tanto, en elementos de sección constante el trabajo de

deformación por fuerza cortante se expresa como:

L V y2
WV y = ∫ k dx (4-27)
0 2GA

El coeficiente de forma k vale 1.2 para secciones rectangulares y

triangulares, 10/9 para secciones circulares y Asec ción / Aalma para perfiles
laminados.
4.6 Efecto de momento torsionante.

Se puede demostrar que una barra de sección circular o anular sujeta a

momento torsionante M x se producen los esfuerzos tangenciales siguientes:

Mx
τ xz= r (4-28)
J

Donde J es el momento polar de inercia y r la distancia al centro de la

sección al punto en estudio.

De acuerdo a la ecuación 4-24, el trabajo específico es:

1 1 2 1 M x2 2
Wu = τ xz γ xz = τ xz = r (4-29)
2 2G 2G J 2

La energía de deformación producto del momento torsionante se obtiene

integrando el trabajo específico sobre todo el volumen:

1 M x2 2 L M x2
WVy = ∫ ∫ ∫ Wu dV = ∫ ∫ ∫ r dV = ∫0 ∫∫A 2GJ 2 dA
dx (4-30)
v v
2G J 2

Donde M x , G y J son constantes para una sección dada y ∫∫ r dA = J es el

2

momento polar de inercia.

Por lo tanto, en elementos de sección constante el trabajo de

deformación por momento de torsión se expresa como:

L M x2
WM x = ∫ dx (4-31)
o 2GJ

Para secciones circulares o anulares J tiene el valor de:

π
J=
32
(D 4
e − Di4 ) (4-32)

Para secciones no circulares o anulares se utiliza el momento polar de inercia

modificado J m .
 M x2
WM x = ∫
L
ds (4-33)
0 2GJ
m

Para secciones rectangulares J m tiene el valor de:

1
J m = bt 3 (4-34)
3

Donde b es lado mayor y t el de dimensión menor.

Finalmente, para el caso general de una barra tridimensional, sujeta a los

6 esfuerzos o elementos mecánicos, se tiene el trabajo de deformación
siguiente:

L N x2 L V y2 L Vz2 L M
2
L My
2
L M
2
W =∫ dx + ∫ k1 dx + ∫ k 2 dx + ∫ z
dx + ∫ dx + ∫ x
dx (4-35)
o 2 EA 0 2GA 0 2GA 0 2 EI
z
0 2 EI
y
0 2GJ
m
CAPÍTULO 5. OBTENCIÓN DE LA MATRIZ DE FLEXIBILIDADES Y DE RIGIDECES.

Sea:
F2
F1 A B

F3

F2 ∑ Fx = 0
F3 M(x) F1 − N ( x ) = 0 ∴ N ( x ) = F1
F1 N(x)
∑ Fy = 0
x V(x) F2 − V ( x) = 0 ∴ V ( x) = F2

∑M 2 =0
− M ( x) + F3 − F2 x = 0 ∴ M ( x ) = F3 − F2 x (5-1) las tres anteriores.

La energía de deformación para este elemento se puede expresar como:

2
L N x2 L k1V y L M
2
W =∫ dx + ∫ dx + ∫ z
dx (5-2)
0 2 EA 0 2GA 0 2 EI
z

Sustituyendo los valores de N x , V y y M z , se tiene:

L (F − F x )
2
L F12 L k F
2
W =∫ dx + ∫ 1 2
dx + ∫ 3 2
dx
0 2 EA 0 2GA 0 2 EI z
F12 L F − 2F F x + F x
2 2 2 2
L k F
=∫
L
dx + ∫ 1 2 dx + ∫ 3 2 3 2
dx
0 2 EA 0 2GA 0 2 EI z

L L L
F2 ⎤ k F2 ⎤ F 2 x F F x2 F 2 x3 ⎤
= 1 x⎥ + 1 2 x⎥ + 3 − 2 3 + 2 ⎥
2 EA ⎦ 0 2GA ⎦ 0 2 EI z 2 EI z 6 EI z ⎦ 0
 F12 L k1 F22 L F32 L F2 F3 L2 F22 L3
W= + + − + (5-3)
2 EA 2GA 2 EI z 2 EI z 6 EI z

De acuerdo a los teoremas de Castigliano:

∂W
= δi (5-4)
∂Fi

∂W 2F L L
= δ1 = 1 = F1 (5-5)
∂F1 2 EA EA

∂W 2k F L 2 F L3 F L2 ⎛ k L L3 ⎞ L2
= δ 2 = 1 2 + 2 − 3 = ⎜⎜ 1 + ⎟⎟ F2 − F3 (5-6)
∂F2 2GA 6 EI z 2 EI z ⎝ GA 3EI z ⎠ 2 EI z

∂W 2 F L L2 L L2 L2 L
= δ3 = 3 − F2 = F3 − F2 = − F2 + F3 (5-7)
∂F3 2 EI z 2 EI EI z 2 EI 2 EI z EI z

Expresando las ecuaciones anteriores en forma matricial, se tiene:

⎡ L ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎧δ 1 ⎫ ⎢ EA ⎥ ⎧ F1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎛ kL L3 ⎞ L2 ⎥ ⎪ ⎪
⎨δ 2 ⎬ = ⎢ 0 ⎜⎜ + ⎟⎟ − ⎨ F2 ⎬ (5-8)
⎪δ ⎪ ⎢ ⎝ GA 3EI ⎠ 2 EI z ⎥ ⎪ ⎪
⎩ 3⎭ ⎥ F
⎢ L2 L ⎥⎩ 3 ⎭
⎢ 0 −
⎣ 2 EI z EI z ⎥⎦

Esta ecuación se puede escribir en forma abreviada, de la manera:

{δ }A = [ f ]AA {F }A (5-9)

Donde [ f ]AA es una matriz de flexibilidades, que relaciona las fuerzas en el

extremo A , {F }A , con los desplazamientos del mismo extremo A , {δ }A , de un
elemento que une los puntos A y B .
Despejando F1 de la ecuación 5-5, se tiene:
 δ1 =
L
F1 ∴ F1 =
EA
δ1 (5-10)
EA L

Donde F1 es una fuerza axial en el extremo A y δ 1 el desplazamiento

longitudinal (axial del mismo extremo A del elemento A − B ).
Resolviendo el sistema de ecuaciones 5-6 y 5-7 para las fuerzas F2 y F3 y
k1 L
despreciando el término de cortante , se tiene:
GA

⎛k L L3 ⎞ L2
δ 2 = ⎜⎜ 1 + ⎟⎟ F2 − F3 (5-6)
⎝ GA 3EI z ⎠ 2 EI z

L2 L
δ3 = − F2 + F3 (5-7)
2 EI z EI z

Multiplicando la ecuación 5-7 por L / 2 :

L L3 L2
δ3 = − F2 + F3 (5-11)
2 4 EI z 2 EI z

Sumando la ecuación 5-11 a la ecuación 5-6:

L ⎡ L3 L3 ⎤ L3 ⎛ 4 − 3 ⎞ L3
δ2 + δ3 = ⎢ − ⎥ 2
F = ⎜ ⎟ F2 =
2 ⎣ 3EI z 4 EI z ⎦ EI z ⎝ 12 ⎠ 12 EI z

12 EI z 6 EI
∴ F2 = 3
δ 2+ 2 z δ 3 (5-12)
L L

Sustituyendo el valor de F2 en la ecuación 5-6 se tiene:

L3 ⎡12 EI z 6 EI z ⎤ L2
δ2 = ⎢ L3 δ z + δ 3⎥ − F3
3EI z ⎣ L2 ⎦ 2 EI z

L2
δ 2 = 4δ 2 + 2 Lδ 3 − F3
2 EI z
 L2
− 3δ 2 − 2 Lδ 3 = − F3
2 EI z

6 EI z 4 EI
∴ F3 = 2
δ2 + δ3 (5-13)
L L

Expresando las ecuaciones 5-10, 5-12 y 5-13 en forma matricial:

⎡ EA ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎧ F1 ⎫ ⎢ L ⎧δ 1 ⎫
⎪ ⎪ 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪
⎨ F2 ⎬ = ⎢ 0 ⎥ ⎨δ 2 ⎬ (5-14)
⎪F ⎪ ⎢ L3 L2 ⎥ ⎪ ⎪
⎩ 3⎭ ⎢ 6 EI 4 EI ⎥ ⎩δ 3 ⎭
0
⎢⎣ L2 L ⎥⎦

Esta ecuación se puede abreviar de la forma siguiente:

{F }A = [k ]AA {δ }A

Donde [k ]AA es una matriz de rigideces que relaciona los desplazamientos en el

extremo A , {δ }A , con las fuerzas del mismo extremo, {F }A , de un elemento que
une los nodos A y B .

Sea:
F2 F5
A B
F1 F4
F6
F3

Dada la ecuación de equilibrio del nodo A , {F }A = [k ]AA {δ }A :

a) Se puede aplicar un desplazamiento unitario en A en la dirección de F1

y obtener las fuerzas correspondientes del mismo nodo A :

⎧ EA ⎫
⎧ F11 ⎫ ⎡k11 0 0 ⎤ ⎧1⎫ ⎧k11 ⎫ ⎪ L ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ F21 ⎬ = ⎢ 0 k 22 k 23 ⎥ ⎨0⎬ = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪F ⎪ ⎢ 0 k 33 ⎥⎦ AA ⎪⎩0⎪⎭ A ⎪⎩ 0 ⎪⎭ A ⎪ 0 ⎪
⎩ 31 ⎭ ⎣ k 32
⎪ ⎪
⎩ ⎭A

EA
∴ F11 = , F21 = F31 = 0
L
 1 F51
EA F41
F=
11 L F61

Y por el equilibrio:

∑ Fx = 0
EA
∴ F41 = − F11 = −
L
F11 + F41 = 0 F51 = F61 = 0

F41 Será la fuerza o rigidez necesaria en el nodo B , para equilibrar los efectos
de nodo A , o sea, F41 es la rigidez necesaria y única en B para equilibrar A .

b) De la misma manera, aplicando un desplazamiento unitario en A , en la

dirección de F2 , se tiene que las fuerzas en nodo A son:

⎧ ⎫
⎧ F12 ⎫ ⎡k11 0 0 ⎤ ⎧0⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪12 EI ⎪⎪
⎪
⎨ F22 ⎬ = ⎢ 0 k 22 k 23 ⎥⎥ ⎨1⎬ = ⎨k 22 ⎬ = ⎨ 3 ⎬
⎪F ⎪ ⎢ 0 L
⎩ 32 ⎭ ⎣ k 32 k 33 ⎥⎦ ⎪⎩0⎪⎭ ⎪⎩k 32 ⎪⎭ ⎪ 6 EI ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩ L2 ⎪⎭

1 F52
6EI F42
F32 =
L2 F62

6EI
F22 =
L3

∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0 ∴ F52 = − F22 = −
12 EI
F42 = 0 F22 + F52 = 0 L3
∑ Mz = 0
F62 + F32 − F22 L = 0
12 EIL 6 EI 6 EI
F62 = F22 L − F32 = − 2 = 2
L3 L L

c) Si se aplica un giro unitario en A en la dirección de F3 , se tiene que las

fuerzas en el nodo A son:

⎡ EA ⎤ ⎧ ⎫
⎢ 0 0 ⎥ ⎪ ⎪
⎧ F13 ⎫ ⎢ L ⎧0⎫ 0
⎪ ⎪ 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪ ⎪⎪ 6 EI ⎪⎪
⎨ F23 ⎬ = ⎢ 0 ⎥ ⎨0⎬ = ⎨ ⎬
⎪F ⎪ ⎢ L3 L2 ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ L2 ⎪
⎩ 33 ⎭ ⎢ 6 EI 4 EI ⎥ ⎩1⎭ ⎪ 4 EI ⎪
0 ⎪⎩ L ⎪⎭
⎢⎣ L2 L ⎥⎦

F53
4EI F43
F33=
L F63

6EI
F22 =
L2

∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0 ∴ F53 = − F23 = −
6 EI
F43 = 0 F53 + F23 = 0 L2

∑M z =0
F63 + F33 − F23 L = 0
6 EI 4 EI 2 EI
F63 = F23 L − F33 = 2
L− =
L L L

Finalmente, aplicando estos desplazamientos unitarios en A se deducen

los efectos en B , por tanto:

⎡ EA ⎤
⎢− L 0 0 ⎥
⎢ 6 EI ⎥
[k ]BA =⎢ 0 −
12 EI
− 2 ⎥
⎢ L3 L ⎥
⎢ 0 6 EI 2 EI ⎥
⎢⎣ L2 L ⎥⎦
 Dada la propiedad de simetría de la matriz de rigidez del elemento
estructural, se tiene:

[k ]AB = [k BA ]T

Ensamblando la matriz de rigidez del elemento A − B , se tiene:

⎡ EA EA ⎤
⎢ L 0 0 − 0 0 ⎥
L
⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥ ⎧δ ⎫
⎧ F1 ⎫ ⎢ 0 0 − ⎥ 1
⎪F ⎪ ⎢ L3 L2 L3 L2 ⎥ ⎪δ ⎪
⎪ ⎪ ⎢2 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI ⎥ ⎪ 2 ⎪
⎪⎪ F3 ⎪⎪ ⎢ 0 0 − 2
L2 L L L ⎥ ⎪⎪δ 3 ⎪⎪
⎨ ⎬ = ⎢ EA ⎥ ⎨δ ⎬
⎪ F4 ⎪ ⎢− 0 0 ⎥⎪ 4 ⎪
⎪ F5 ⎪ ⎢ L ⎥ ⎪δ 5 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 12 EI
− 3 −
6 EI
[k ]BB ⎥⎪ ⎪
⎪⎩ F6 ⎪⎭ ⎢ 0
L L2 ⎥ ⎪⎩δ 6 ⎪⎭
⎢ 6 EI 2 EI ⎥
⎢ 0 ⎥
⎣ L2 L ⎦

La ecuación de equilibrio del elemento se puede expresar también en

forma simplificada:

⎧ Fi ⎫ ⎧ FA ⎫ ⎡k AA k AB ⎤ ⎧δ A ⎫
⎨ ⎬=⎨ ⎬=⎢ ⎨ ⎬
⎩ F j ⎭ ⎩ FB ⎭ ⎣ k BA k BB ⎥⎦ ⎩δ B ⎭

Para la obtención de la submatriz k BB , se procede como sigue:

a) Si se aplica un desplazamiento unitario en B en la dirección de F4 se

conoce el efecto sobre A y aplicando equilibrio se obtiene la rigidez en
B:

⎡ EA ⎤
⎢− 0 0 ⎥ ⎧ EA ⎫
1 ⎫ ⎪−
⎧ F14 ⎫ ⎢ L ⎧ ⎪
⎪ ⎪ 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ L ⎪
⎨ F24 ⎬ = ⎢ 0 − ⎥ ⎨0⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪F ⎪ ⎢ L3 L2 ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ 34 ⎭ ⎢ 6 EI 2 EI ⎥ ⎩0⎭ ⎪ 0 ⎪
0 − 2 ⎩ ⎭
⎢⎣ L L ⎥⎦

Por equilibrio:
 δx= 1
EA F44
F14 =
L F6 4
A B

F54

∑ Fx = 0
EA ∴ F44 =
EA
− + F44 = 0 L
L

b) Si se aplica un desplazamiento unitario en B , en la dirección de F5 , se

conoce el efecto sobre A y aplicando equilibrio se obtiene la rigidez en
B:

⎡ EA ⎤ ⎧ ⎫
⎢− 0 0 ⎥ ⎪ ⎪
⎧ F15 ⎫ ⎢ L ⎥ ⎧0⎫ 0
⎪ ⎪ 12 EI 6 EI ⎪ ⎪ ⎪ 12 EI ⎪⎪
⎪
⎨ F25 ⎬ = ⎢ 0 − ⎥ ⎨1⎬ = ⎨− ⎬
⎪F ⎪ ⎢ L3 L2 ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ L3 ⎪
⎩ 35 ⎭ ⎢ 6 EI 2 EI ⎥ ⎩ ⎭ ⎪ 6 EI ⎪
0
0 − 2 −
⎢⎣ L L ⎥⎦ ⎩⎪ L2 ⎭⎪

1
F6 5
6EI
F35 = F4 5
L2 F5 5
12EI
F25 =
L3

∑ Fy = 0
∑ Fx = 0
12 EI ∴ F55 =
12 EI
F45 = 0 F55 − 3 = 0 L3
L

∑ Mz = 0
6 EI 12 EI ∴ F65 =
6 EI 12 EI 6 EI
− 2 =− 2
F65 − 2 + 3 L = 0 L2 L L
L L

c) Si se aplica un giro unitario en B en la dirección F6 , se conoce el efecto

en A y aplicando equilibrio, se obtiene la rigidez en A :
 ⎡ EA ⎤ ⎧ ⎫
⎢− 0 0 ⎥ ⎪ 0 ⎪
⎧ F16 ⎫ ⎢ L ⎧0⎫
⎪ ⎪ 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪ ⎪⎪ 6 EI ⎪⎪
⎨ F26 ⎬ = ⎢ 0 − ⎥ ⎨0⎬ = ⎨ ⎬
⎪F ⎪ ⎢ L3 L2 ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ L2 ⎪
⎩ 36 ⎭ ⎢ 6 EI 2 EI ⎥ ⎩1⎭ ⎪ 2 EI ⎪
0 − 2 ⎪⎩ L ⎪⎭
⎢⎣ L L ⎥⎦

F56
2EI F4 6
F36 =
L F6 6
6EI
F26 =
L2

∑ Fy = 0
∑ Fx = 0
6 EI ∴ F56 = −
6 EI
F46 = 0 F56 + 2 = 0 L2
L

∑ Mz = 0
2 EI 6 EI ∴ F66 =
6 EI 2 EI 4 EI
− =
F66 + − 2 L=0 L L L
L L

Finalmente la matriz de rigidez k BB es:

⎡ EA ⎤
⎢ L 0 0 ⎥
⎢ 6 EI ⎥
[k BB ] = ⎢ 0 12 EI
− 2 ⎥
⎢ L3 L ⎥
⎢ 0 6 EI
− 2
4 EI ⎥
⎢⎣ L L ⎥⎦

La matriz de rigidez del elemento AB :

 ⎡ EA EA ⎤
⎢ L 0 0 − 0 0 ⎥
L
⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥
⎢ 0 0 − ⎥
⎢ L3 L2 L3 L2 ⎥
⎢ 0 6 EI 4 EI
0
6 EI
− 2
2 EI ⎥
[k ] = ⎢⎢ EA L L ⎥
2
L L
EA ⎥
⎢− 0 0 0 0 ⎥
⎢ L L ⎥
⎢ 0 12 EI
− 3 −
6 EI
0
12 EI
− 2 ⎥
6 EI
⎢ L L2 L3 L ⎥
⎢ 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI ⎥
⎢ 0 0 − 2 ⎥
⎣ L2 L L L ⎦

Y la ecuación de equilibrio del elemento es:

⎧ FA ⎫ ⎧δ A ⎫
⎨ ⎬ = [k ]⎨ ⎬ = [k ]{δ }
⎩ FB ⎭ ⎩δ B ⎭

Ahora se aplicará el mismo procedimiento pero sin despreciar el término

kL
de cortante 1 :
GA

Como primer paso, se obtendrá la inversa de la matriz 5-8:

⎡ L ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎧δ 1 ⎫ ⎢ EA ⎥ ⎧ F1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎛ kL L3 ⎞ L2 ⎥ ⎪ ⎪
⎨δ 2 ⎬ = ⎢ 0 ⎜⎜ + ⎟⎟ − ⎨ F2 ⎬ (5-8)
⎪δ ⎪ ⎢ ⎝ GA 3EI ⎠ 2 EI z ⎥ ⎪ ⎪
⎩ 3⎭ ⎥ F
⎢ L2 L ⎥⎩ 3 ⎭
⎢ 0 −
⎣ 2 EI z EI z ⎥⎦

{I } = [ f ]AA [ f ]−AA1

[ f ]AA Es al matriz de flexibilidades, [ f ]−AA1 es la matriz inversa y {I } es la matriz

identidad.
 ⎡ L ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ EA ⎥ ⎡ B1 B2 B3 ⎤ ⎡ 1 0 0 ⎤
⎢ ⎛ kL L3 ⎞ L2 ⎥ ⎢
⎢ 0 ⎜⎜ + ⎟⎟ − B4 B5 B6 ⎥⎥ = ⎢⎢0 1 0⎥⎥
⎝ GA 3EI ⎠ 2 EI z ⎥ ⎢
⎢ ⎥ ⎢B B9 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 1⎥⎦
L ⎥⎣ 7
B8
⎢ L2
⎢ 0 −
⎣ 2 EI z EI z ⎥⎦

Se aplicarán los sistemas de ecuaciones siguientes:

⎡ L ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ EA ⎥ ⎡ B1 ⎤ ⎡1⎤
⎢ ⎛ kL L3 ⎞ L2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎜⎜ + ⎟⎟ − B4 = 0
⎝ GA 3EI ⎠ 2 EI z ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ B ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ L2 L ⎥⎣ 7 ⎦ ⎣ ⎦
⎢ 0 −
⎣ 2 EI z EI z ⎥⎦

L EA
B1 = 1 ⇒I ∴ B1 =
EA L

⎛ kL L3 ⎞ L2
⎜⎜ + ⎟⎟ B4 − B7 = 0 ⇒ II
⎝ GA 3EI ⎠ 2 EI

L2 L
− B4 + B7 = 0 ⇒ III
2 EI EI

De la ecuación III se despeja B7 , obteniéndose:

L
B7 = B4 Este valor se sustituye en la ecuación 2.
2

⎛ kL L3 ⎞ L2 ⎛ L ⎞
⎜⎜ + ⎟⎟ B4 − ⎜ B4 ⎟ = 0
⎝ GA 3EI ⎠ 2 EI ⎝ 2 ⎠
⎛ kL L3 ⎞ L3
⎜⎜ + ⎟⎟ B4 − B4 = 0
⎝ GA 3EI ⎠ 4 EI

De las ecuaciones anteriores se deduce que B4 = 0 ∴ B7 = 0 .

 ⎡ L ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ EA ⎥ ⎡ B 2 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ ⎛ kL L3 ⎞ L2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎜⎜ + ⎟⎟ − B5 = 1
⎝ GA 3EI ⎠ 2 EI z ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ B ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ L2 L ⎥⎣ 8 ⎦ ⎣ ⎦
⎢ 0 −
⎣ 2 EI z EI z ⎥⎦

L
B2 = 0 ⇒ IV ∴ B2 = 0
EA

⎛ kL L3 ⎞ L2
⎜⎜ + ⎟⎟ B5 − B8 = 1 ⇒V
⎝ GA 3EI ⎠ 2 EI

L2 L
− B5 + B8 = 0 ⇒ VI
2 EI EI

De la ecuación VI se despeja B8 , obteniéndose:

L
B8 = B5 Este valor se sustituye en la ecuación V .
2

⎛ kL L3 ⎞ L2 ⎛ L ⎞ kL L3 L3
⎜⎜ + ⎟
⎟ B5 − 2 EI ⎜ 2 B5 ⎟ = 1 ⇒ B5 + B5 − B5 = 1
⎝ GA 3EI ⎠ ⎝ ⎠ GA 3EI 4 EI

⎛ kL L3 ⎞ B5 =
1
B5 ⎜⎜ + ⎟⎟ = 1 ⇒
⎝ GA 12 EI ⎠ kL L3
+
GA 12 EI

Simplificando el valor de B5 obtenemos:

B5 =
1
=
12 EIGA
(÷ GA) = 12 EI
12 EIkL + GAL3
12 EIkL + GAL3
12 EIkL
+ L3
12 EIGA GA

A 12 EI
Si consideramos que a r = y que α = 2 ; donde a r es el área efectiva de
k L Ga r
cortante.
12 EI 12 EI 12 EI
B5 = = = 3
12 EIL ( )
+ L3 L3 ⎛⎜ 12 EI + 1⎞⎟ L α + 1
Ga r ⎜ L2 Ga ⎟
⎝ r ⎠
 ⎛ ⎞
⎜ ⎟ L
B8 =
L⎜ 1 ⎟ ⇒ B8 =
2 ⎜ kL L3 ⎟ 2kL L3
⎜ + ⎟ +
⎝ GA 12 EI ⎠ GA 6 EI

Simplificamos el valor de B8 :

B8 =
L
=
L
=
6 EILGA
(÷ GA) = 6 EIL = 6 EIL
12 EIkL + L GA 12 EIkL + L GA
+ L3 L⎛⎜ ⎞
3 3 3
2kL L 12 EIkL 12 EIk
+ + L2 ⎟
GA 6 EI 6 EIGA GA ⎝ GA ⎠

6 EI 6 EI 6 EI 6 EI
= = = = 2
12 EIk
+ L2 L2 ⎛⎜ 2
12 EIk ⎞ ⎛ ⎞ L (α + 1)
+ 1⎟ L2 ⎜ 12 EI + 1⎟
GA ⎝ L GA ⎠ ⎜ L Ga
2 ⎟
⎝ r ⎠

⎡ L ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ EA ⎥ ⎡ B3 ⎤ ⎡0⎤
⎢ ⎛ kL L3 ⎞ L2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎜⎜ + ⎟⎟ − B6 = 0
⎝ GA 3EI ⎠ 2 EI z ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ B ⎥ ⎢1 ⎥
⎢ L2 L ⎥⎣ 9 ⎦ ⎣ ⎦
⎢ 0 −
⎣ 2 EI z EI z ⎥⎦

L
B3 = 0 ⇒ VII ∴ B3 = 0
EA

⎛ kL L3 ⎞ L2
⎜⎜ + ⎟
⎟ B6 − 2 EI B9 = 0 ⇒ VIII
⎝ GA 3EI ⎠

L2 L
− B6 + B9 = 1 ⇒ IX
2 EI EI

De la ecuación IX se despeja B9 obteniéndose:

EI L
B9 = + B6 Sustituimos este valor en la ecuación VIII .
L 2
⎛ kL L3 ⎞ L2 ⎛ EI L ⎞
⎜⎜ + ⎟
⎟ B6 − 2 EI ⎜ L + 2 B6 ⎟ = 0
⎝ GA 3EI ⎠ ⎝ ⎠

kL L3 L L3
B6 + B6 − − B6 = 0
GA 3EI 2 4 EI

kL L3 L
B6 + B6 =
GA 12 EI 2

⎛ kL L3 ⎞ L
B6 ⎜⎜ + ⎟⎟ =
⎝ GA 12 EI ⎠ 2

L
B6 =
2kL L3
+
GA 6 EI

El valor simplificado de B6 es igual al valor de B8 .

Ahora obtendremos el valor de B9 .

⎛ ⎞
⎜ ⎟
EI L ⎜ L ⎟ = EI + L2
B9 = +
L 2 ⎜ 2kL L3 ⎟ L 4kL L3
⎜ + ⎟ +
⎝ GA 3EI ⎠ GA 3EI

Simplificamos el valor de B9 .
 EI L2 EI L2 EI 3EIL2 GA
B9 = + = + = +
L 4kL L3 L 12 EIkL + L3GA L 12 EIkL + L3 GA
+
GA 3EI 3EIGA

=
(
12 E 2 I 2 kL + EIL3GA + 3EIL3GA L 12 E 2 I 2 k + EIL2 GA + 3EIL2 GA
=
)
(
L 12 EIkL + L3 GA ) (
L 12 EIkL + L3 GA )
12 E 2 I 2 k
+ EIL2 + 3EIL2
12 E 2 I 2 k + EIL2 GA + 3EIL2 GA
= (÷ GA) = GA
12 EIkL + L3 GA 12 EIkL
+ L3
GA

⎛ 12 E 2 I 2 k ⎞ 2 ⎛ 12 EI ⎞
+ EI + 3EI ⎟⎟ EIL2 ⎛⎜ 2 ⎞
12 EIk
L2 ⎜⎜ 2 + 4 ⎟ EIL ⎜⎜ 2 + 4 ⎟⎟
= ⎝
L GA ⎠= ⎝ L GA ⎠= ⎝ L Ga r ⎠ = EI (α + 4 )
⎛ 12 EIk ⎞ ⎛ 12 EIk ⎞ ⎛ 12 EI ⎞ L(α + 1)
L3 ⎜ 2 + 1⎟ L3 ⎜ 2 + 1⎟ L3 ⎜⎜ 2 + 1⎟⎟
⎝ L GA ⎠ ⎝ L GA ⎠ ⎝ L Ga r ⎠

La matriz inversa que se obtiene es la siguiente:

⎡ EA ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎧ F1 ⎫ ⎢ L ⎥ ⎧δ 1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪
⎨ F2 ⎬ = ⎢ 0 ⎨δ 2 ⎬
⎪F ⎪ ⎢ L (α + 1)
3
L2 (α + 1) ⎥ ⎪ ⎪
⎩ 3⎭ 6 EI EI (α + 4) ⎥ ⎩δ 3 ⎭
⎢ 0 ⎥
⎢⎣ L (α + 1)
2
L(α + 1) ⎥⎦

Esta ecuación se puede abreviar de la forma siguiente:

{F }A = [k ]AA {δ }A

Donde [k ]AA es una matriz de rigideces que relaciona los desplazamientos en el

extremo A , {δ }A , con las fuerzas del mismo extremo, {F }A , de un elemento que
une los nodos A y B .

Sea:
 F2 F5
A B
F1 F4
F6
F3

Dada la ecuación de equilibrio del nodo A , {F }A = [k ]AA {δ }A :

a) Se puede aplicar un desplazamiento unitario en A en la dirección de F1

y obtener las fuerzas correspondientes del mismo nodo A :

⎡ EA ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎧ EA ⎫
⎧ F11 ⎫ ⎢ L ⎥ ⎧1⎫ ⎪ L ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ F21 ⎬ = ⎢ 0 ⎨0⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪F ⎪ ⎢ L (α + 1)
2
L (α + 1) ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
2

⎩ 31 ⎭ 6 EI EI (α + 4) ⎥ ⎩0⎭ ⎪ 0 ⎪
⎢ 0 ⎥ ⎩ ⎭
⎣⎢ L (α + 1)
2
L(α + 1) ⎦⎥

EA
∴ F11 = , F21 = F31 = 0
L

1 F51
EA F41
F=
11 L
F61

Y por el equilibrio:

∑ Fx = 0
EA
∴ F41 = − F11 = −
L
F11 + F41 = 0 F51 = F61 = 0

F41 Será la fuerza o rigidez necesaria en el nodo B , para equilibrar los efectos
de nodo A , o sea, F41 es la rigidez necesaria y única en B para equilibrar A .

b) De la misma manera, aplicando un desplazamiento unitario en A , en la

dirección de F2 , se tiene que las fuerzas en nodo A son:
 ⎡ EA ⎤ ⎧ ⎫
⎢ 0 0 ⎥ ⎪ ⎪
⎧ F11 ⎫ ⎢ L ⎥ ⎧0⎫ ⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ 12 EI ⎪
⎨ F22 ⎬ = ⎢ 0 ⎨1⎬ = ⎨ ⎬
⎪F ⎪ ⎢ L (α + 1)
2
L2 (α + 1) ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ L3 (α + 1) ⎪
⎩ 32 ⎭ 6 EI EI (α + 4) ⎥ ⎩0⎭ ⎪ 6 EI ⎪
⎢ 0 ⎥
⎣⎢ L (α + 1)
2
L(α + 1) ⎦⎥ ⎪ L2 (α + 1) ⎪
⎩ ⎭

1 F52
6EI
F32 = 2 F42
L (α+ 1)
F62

12EI
F22 = 3
L (α+ 1)

∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0
F42 = 0 F22 + F52 = 0
12 EI
F52 = − F22 = −
L3

∑ Mz = 0
F62 + F32 − F22 ( L) = 0
6 EI 12 EI ( L)
F62 + 2 − 2 =0
L (a + 1) L (a + 1)
6 EI 12 EI
F62 + 2 − 2 =0
L (a + 1) L (a + 1)
6 EI
F62 = 2
L (a + 1)

c) Si se aplica un giro unitario en A en la dirección de F3 , se tiene que las

fuerzas en el nodo A son:
 ⎡ EA ⎤ ⎧ ⎫
⎢ 0 0 ⎥ ⎪ ⎪
⎧ F13 ⎫ ⎢ L ⎥ ⎧0⎫ ⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 12 EI 6 EI ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ 6 EI ⎪
⎨ F23 ⎬ = ⎢ 0 ⎨0⎬ = ⎨ ⎬
⎪F ⎪ ⎢ L (α + 1)
2
L2 (α + 1) ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ L2 (α + 1) ⎪
⎩ 33 ⎭ 6 EI EI (α + 4) ⎥ ⎩1⎭ ⎪ EI (α + 4) ⎪
⎢ 0 ⎥
⎢⎣ L (α + 1)
2
L(α + 1) ⎥⎦ ⎪ L(α + 1) ⎪
⎩ ⎭

F53
EI(α+ 4)
F33= F43
L(α+ 1)
F63

F23 = 6EI
L2 (α+ 1)

∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0 ∴ F53 = − F23 = −
6 EI
F43 = 0 F53 + F23 = 0 L (α + 1)
2

∑M z =0
F63 + F33 − F23 L = 0
EI (α + 4) 6 EI EI (α + 4) 6 EI EI (2 − α )
F63 = F23 L − F33 = − + 2 L=− + =
L(α + 1) L (α + 1) L(α + 1) L(α + 1) L(1 + α )

Finalmente, aplicando estos desplazamientos unitarios en A se deducen

los efectos en B , por tanto:

⎡ EA ⎤
⎢− 0 0 ⎥
⎢ L ⎥
[k ]BA =⎢ 0 −
12 EI
− 2
6 EI ⎥
⎢ L (α + 1)
3
L (α + 1) ⎥
⎢ 6 EI EI (2 − α ) ⎥
⎢ 0 ⎥
⎢⎣ L (α + 1)
2
L(1 + α ) ⎥⎦

Dada la propiedad de simetría de la matriz de rigidez del elemento

estructural, se tiene:
 [k ]AB = [k BA ]T

Ensamblando la matriz de rigidez del elemento A − B , se tiene:

⎡ EA EA ⎤
⎢ L 0 0 − 0 0 ⎥
L
⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥
⎧ F1 ⎫ ⎢ 0 0 − ⎥ ⎧δ ⎫
⎪F ⎪ ⎢ L (α + 1)
3
L (α + 1)
2
L (α + 1)
3
L2 (α + 1) ⎥ ⎪ 1 ⎪
⎪ 2⎪ ⎢ 0 6 EI EI (α + 4) 6 EI EI (2 − α ) ⎥ ⎪δ 2 ⎪
− 2
⎪⎪ F3 ⎪⎪ ⎢ L(1 + α ) ⎥⎥ ⎪⎪δ 3 ⎪⎪
0
L (α + 1)
2
L(α + 1) L (α + 1)
⎨ ⎬ = ⎢ EA ⎨ ⎬
⎪ F4 ⎪ ⎢− 0 0 ⎥ ⎪δ 4 ⎪
⎪ F5 ⎪ ⎢ L ⎥ ⎪δ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ 5 ⎪
⎪⎩ F6 ⎪⎭ ⎢ 0 −
12 EI
− 2
6 EI
[k ]BB ⎥ ⎪⎩δ 6 ⎪⎭
⎢ L (α + 1)
3
L (α + 1) ⎥
⎢ 0 6 EI EI (2 − α ) ⎥
⎢⎣ L2 (α + 1) L(1 + α ) ⎥⎦

La ecuación de equilibrio del elemento se puede expresar también en

forma simplificada:

⎧ Fi ⎫ ⎧ FA ⎫ ⎡k AA k AB ⎤ ⎧δ A ⎫
⎨ ⎬=⎨ ⎬=⎢ ⎨ ⎬
⎩ F j ⎭ ⎩ FB ⎭ ⎣ k BA k BB ⎥⎦ ⎩δ B ⎭

Para la obtención de la submatriz k BB , se procede como sigue:

b) Si se aplica un desplazamiento unitario en B en la dirección de F4 se

conoce el efecto sobre A y aplicando equilibrio se obtiene la rigidez en
B:

⎡ EA ⎤
⎢− 0 0 ⎥ ⎡ EA ⎤
⎧ F14 ⎫ ⎢ L ⎥ ⎡1⎤ ⎢− L ⎥
⎪ ⎪ ⎢ 6 EI ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
0 ⎥
12 EI
⎨ F24 ⎬ = ⎢ 0 −
⎥ ⎢ 0⎥ =
⎢ ⎥
⎪F ⎪ ⎢ L (α + 1)
3
L (α + 1)
2

⎩ 34 ⎭ 6 EI EI (2 − α ) ⎥ ⎢
⎣ 0 ⎥
⎦ ⎢ 0 ⎥
⎢ 0 − 2 ⎥ ⎢⎣ ⎥⎦
⎢⎣ L (α + 1) L(1 + α ) ⎥⎦

Por equilibrio:
 δx= 1
EA F44
F14 =
L F6 4
A B

F54

∑ Fx = 0
EA ∴ F44 =
EA
− + F44 = 0 L
L

b) Si se aplica un desplazamiento unitario en B , en la dirección de F5 , se

conoce el efecto sobre A y aplicando equilibrio se obtiene la rigidez en
B:

⎡ EA ⎤ ⎡ ⎤
⎢− 0 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎧ F15 ⎫ ⎢ L ⎥ ⎡0 ⎤ ⎢ 0 ⎥
⎪ ⎪ ⎢ 12 EI 6 EI ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 12 EI ⎥
⎨ F25 ⎬ = ⎢ 0 − 1 = −
⎪F ⎪ ⎢ L (α + 1)
3
L2 (α + 1) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ L3 (α + 1) ⎥
⎩ 35 ⎭ 6 EI EI (2 − α ) ⎥ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢ 6 EI ⎥
⎢ 0 − 2 ⎥ ⎢− 2 ⎥
⎢⎣ L (α + 1) L(1 + α ) ⎥⎦ ⎢⎣ L (α + 1) ⎥⎦

1
F65
F35 = 6EI F4 5
L2 (α+ 1) F5 5
F25 = 3 12EI
L (α+ 1)

∑ Fy = 0
∑ Fx = 0 ∴ F55 =
12 EI
L (α + 1)
12 EI
F45 = 0 F55 − 3 =0 3

L (α + 1)

∑ Mz = 0
∴ F65 =
6 EI 12 EI
− 2
L2 (α + 1) L (α + 1)
=− 2
6 EI
L (α + 1)
6 EI 12 EI
F65 − 2 + 3 L=0
L (α + 1) L (α + 1)

b) Si se aplica un giro unitario en B en la dirección F6 , se conoce el efecto

en A y aplicando equilibrio, se obtiene la rigidez en A :
 ⎡ EA ⎤ ⎡ ⎤
⎢− 0 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎧ F16 ⎫ ⎢ L ⎥ ⎡0 ⎤ ⎢ 0 ⎥
⎪ ⎪ ⎢ 12 EI 6 EI ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 6 EI ⎥
⎨ F26 ⎬ = ⎢ 0 − 0 = −
⎪F ⎪ ⎢ L (α + 1)
3
L2 (α + 1) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ L2 (α + 1) ⎥
⎩ 36 ⎭ 6 EI EI (2 − α ) ⎥ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢ EI (2 − α ) ⎥
⎢ 0 − 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ L (α + 1) L(1 + α ) ⎥⎦ ⎢⎣ L(1 + α ) ⎥⎦

EI(2-α)
F36 =
L(α+ 1) F56
F4 6
F6 6

F26 = 6EI
2
L (α+ 1)

∑ Fy = 0
∑ Fx = 0 ∴ F56 = −
6 EI
L (α + 1)
6 EI
F46 = 0 F56 + 2 =0 2

L (α + 1)

∑ Mz = 0
EI (2 − α ) 6 EI
F66 + − 2 L=0
L(1 + α ) L (α + 1)

∴ F66 =
EI (α + 4 )
L(α + 1)

Finalmente la matriz de rigidez k BB es:

⎡ EA ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ L ⎥
[k BB ] = ⎢ 0
⎢ 12 EI
− 2
6 EI ⎥
L3 (α + 1) L (α + 1) ⎥
⎢ 6 EI EI (α + 4) ⎥
⎢ 0 − 2 ⎥
⎣⎢ L (α + 1) L(α + 1) ⎦⎥
La matriz de rigidez del elemento AB :
 ⎡ EA EA ⎤
⎢ L 0 0 − 0 0 ⎥
L
⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥
⎢ 0 0 − ⎥
⎢ L3 (α + 1) L2 (α + 1) L3 (α + 1) L2 (α + 1) ⎥
⎢ 6 EI EI (α + 4) 6 EI EI (2 − α ) ⎥
⎢ 0 − 2
L(α + 1) ⎥⎥
0
[k ] = ⎢ EA L (α + 1) L(α + 1) EA L (α + 1)
2

⎢− 0 0 0 0 ⎥
⎢ L L ⎥
⎢ 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI ⎥
⎢ 0 − 3 − 2 0 − 2 ⎥
⎢ L (α + 1) L (α + 1) L3 (α + 1) L (α + 1) ⎥
⎢ 0 6 EI EI (2 − α ) 6 EI EI (α + 4 ) ⎥
0 − 2
⎢⎣ L (α + 1)
2
L(α + 1) L (α + 1) L(α + 1) ⎥⎦

Y la ecuación de equilibrio del elemento es:

⎧ FA ⎫ ⎧δ A ⎫
⎨ ⎬ = [k ]⎨ ⎬ = [k ]{δ }
⎩ FB ⎭ ⎩δ B ⎭

Como ya se había mencionado, el coeficiente de forma k = 1.2 para

secciones rectangulares, a continuación se efectúa la demostración:

Q z2
k = ∫∫ dA
A ρ 2 I z b y2

b ⎛ h2 ⎞ I bh 3
Q = ⎜⎜ − y 2 ⎟⎟ ρ =
2
I= A = bh
2⎝ 4 ⎠ A 12

Desarrollando la integral:
 2
⎡b ⎛ h2 2⎞
⎤
2 2
b2 ⎛ h2 ⎞ b2 ⎛ h2 ⎞ h4 h2 y 2
⎢ ⎜⎜ − y ⎟⎟⎥ ⎜⎜ − y 2 ⎟⎟ ⎜⎜ − y 2 ⎟⎟ − + y4
2⎝ 4 ⎠⎦
k = ∫∫ ⎣ ⎝ 4 ⎠ dA =
4 4 ⎝ 4 ⎠ dA = 16
dA = ∫∫ ∫∫A b 2 ⎛ bh 5 ⎞ ∫∫A
2 dA
A 1 ⎛ bh ⎞⎛ bh ⎞ 2 b3h5 bh 5
3 3
⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟b A
⎜ ⎟
bh ⎝ 12 ⎠⎝ 12 ⎠ 144 4 ⎜⎝ 36 ⎟⎠ 36

h 4 − 8h 2 y 2 + 16 y 4
36h 4 − 288h 2 y 2 + 576 y 4 18 18 y 2 36 y 4
= ∫∫ 16 dA = ∫∫A dA = ∫∫A 8bh − bh3 + bh 5 dA
A bh 5 16bh 5
36

b / 2 (2 ) − (2) + (2)
h/2 9 6 36
b/2 h/2 18 18 y 2 36 y 4 b / 2 18 y 6 y 3 36 y 5 ⎤ dx
=∫ ∫ − + dydx = ∫ − 3 + 5 ⎥
dx = ∫ 8b 8b 160b
−b / 2 − h / 2 8bh bh 3
bh 5 − b / 2 8bh bh 5bh ⎦ −h / 2 − b / 2

b/2
18x 12 x 72 x ⎤
18 12 72
( ) 9
( ) 6
( ) 36
b/2
=∫ − + dx = − + = 2 − 2 + 2 = 1.2
−b / 2 8b 8b 160b 8b 8b 160b ⎥⎦ −b / 2 8 8 160
 Obtención de la matriz de flexibilidades y de rigideces de un elemento de
sección constante en el espacio tridimensional.

Sea:
y

F2
F8
F6 F12
F4 F7
i j
F1 x
A B
F3 F9 F10
F5 F11

Lo que se busca es establecer la ecuación de equilibrio del elemento en

función de los desplazamientos y de las fuerzas aplicadas en los nodos extremos
de la barra.

Para la obtención de la matriz de flexibilidades del elemento se puede

proceder como sigue:

La energía de deformación del elemento con comportamiento lineal se

puede expresar como:

2
L N x2 L k1V y L M L M
2
L k V L My
W =∫ dx + ∫ dx + ∫ z
dx + ∫ x
dx + ∫ 2 z dx + ∫ dx (1)
0 2 EA 0 2GA 0 2 EI
z
0 2GJ
m
0 2GA 0 2 EJ
y

Haciendo un corte y verificando el equilibrio, se pueden obtener las

variaciones de las fuerzas internas como sigue:

F2
F6 Vy
F4 My
F1 Nx x
F3 Mx
Mz
F5 Vz

∑ Fx = 0
F1 . − N x = 0 ∴ N x = F1

∑ Fy = 0
F2 − V y = 0 ∴ V y = F2

∑ Fz = 0
F5 − V z = 0 ∴ V z = F5

∑ Mx = 0
F4 − Mx = 0 ∴ Mx = F4

∑ My = 0
F6 − F5 x − My = 0 ∴ My = F6 − F5 x

∑ Mz = 0
F3 − F2 x − Mz = 0 ∴ Mz = F3 − F2 x (2) todas las anteriores.

Sustituyendo las valores de N x , V y , V z , M x , M y y M z en la ecuación 1 se tiene:

⎡ F12 k1 F22 (F3 − F2 x ) k 2 F52 (F6 − F5 x ) ⎤

2 2
L F42
W =∫ ⎢ + + + + + ⎥ dx
⎣⎢ 2 EA 2GA 2 EI z 2GJ m 2GA 2 EI y ⎦⎥
0

L⎡ F k F 2 F 2 − 2 F2 F3 x + F22 x 2 k F 2 F 2 − 2 F5 F6 x + F52 x 2 ⎤
2
F2
=∫ ⎢ 1 + 1 2 + 3 + 4 + 2 5 + 6 ⎥dx
⎢⎣
0 2 EA 2GA 2 EI z 2GJ m 2GA 2 EI y ⎥⎦
L
F12 k1 F22 F32 x − F2 F3 x 2 F22 x 3 F42 x k 2 F52 x F62 x − F5 F6 x 2 F52 x 3 ⎤
= x+ x+ + + + + + ⎥
2 EA 2GA 2 EI z 6 EI z 2GJ m 2GA 2 EI y 6 EI y ⎦⎥
0

F12 L k1 F22 L F32 L − F2 F3 L2 F22 L3 F42 L k 2 F52 L F62 L − F5 F6 L2 F52 L3 (3)

W = + + + + + + +
2 EA 2GA 2 EI z 6 EI z 2GJ m 2GA 2 EI y 6 EI y

De acuerdo al teorema de Castigliano:

∂W
= δi
∂Fi

∂W LF
= δ1 = 1
∂F1 EA
∂W kL L2 L3 F2 ⎛ k1 L L3 ⎞ L2
= δ 2 = 1 F2 − F3 + = ⎜⎜ + ⎟⎟ F2 − F3
∂F2 GA 2 EI z 3EI z ⎝ GA 3EI z ⎠ 2 EI z

∂W L L2
= δ3 = F3 − F2
∂F3 EI z 2 EI z

∂W L
= δ4 = F4
∂F4 GJ m

∂W k L L2 L3 ⎛k L L3 ⎞ 2
= δ 5 = 2 F5 − F6 + F5 = ⎜ 2 + ⎟ F5 − L F6
∂F5 GA 2 EI y 3EI y ⎜ GA 3EI ⎟ 2 EI y
⎝ y ⎠

∂W L L2
= δ6 = F6 − F5 (4) todas las anteriores.
∂F6 EI y 2 EI y

Expresando las ecuaciones anteriores en forma matricial se tiene:

⎡ L ⎤
⎢ EA 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎛ k1 L ⎞ ⎥
⎢ 0 L3 L2
⎜⎜ + ⎟⎟ − 0 0 0 ⎥
⎧δ 1 ⎫ ⎢ ⎝ GA 3EI z ⎠ 2 EI z ⎥ ⎧ F1 ⎫
⎪δ ⎪ ⎢ L2 L ⎥⎪ ⎪
F
⎪ 2⎪ ⎢ 0 − 0 0 0 ⎥⎪ 2 ⎪
⎪⎪δ 3 ⎪⎪ ⎢ 2 EI z EI z ⎥ ⎪⎪ F3 ⎪⎪
⎨ ⎬=⎢ L ⎥⎨ ⎬ (5)
⎪δ 4 ⎪ ⎢ 0 0 0 0 0 ⎥ ⎪ F4 ⎪
⎪δ 5 ⎪ ⎢ GJ m ⎥⎪F ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎛ k2 L L3 ⎞ L2 ⎥⎪ 5 ⎪
⎪⎩δ 6 ⎪⎭ ⎢ 0 0 0 0 ⎜ + ⎟ − ⎥ ⎪⎩ F6 ⎪⎭
⎜ GA 3EI ⎟
⎢ ⎝ y ⎠ 2 EI y ⎥
⎢ L2
L ⎥
⎢ 0 0 0 0 − ⎥
⎣⎢ 2 EI y EI y ⎦⎥

En forma abreviada {δ }i = [ f ]ii {F }i (6)

Donde [ f ]ii es una matriz de flexibilidades, que relaciona las fuerzas en el

extremo A , i , {F }i , con los desplazamientos del mismo extremo i , {δ }i de un
elemento en el espacio 3D , que une los nodos i y j .

Por otro lado, las fuerzas {F }i se pueden despejar de la ecuación 6 de la

siguiente manera: {F }i = { f }ii−1 {δ }i = [k ]ii {δ }i