INTRODUCCIÓN

COEFICIENTES DE RIGIDEZ Y DE FLEXIBILIDAD

M



P
P=K· [1]
M=K·
[3]

P 1 M 1
= ---- = ---- ·P=a·P  = ---- = ---- · M = a · M
K K [2] K K [4]

Si en [1] o [3] hacemos el alargamiento o giro, respectivamente, unidad:

<
=1 P=K <
=1 M=K

RIGIDEZ
RIGIDEZ
Fuerza
Fuerzaoopar,
par,que
queaparece
apareceante
anteun
unalargamiento
alargamientooogiro
girounitario
unitario

Si en [2] o [4] hacemos la fuerza o momento, respectivamente, unidad:

P=1 < =a M=1 =a <
FLEXIBILIDAD
FLEXIBILIDAD
Alargamiento
Alargamientooogiro
giroproducido
producidopor
poruna
unafuerza
fuerzaoopar
parunidad
unidad
 COEFICIENTES DE RIGIDEZ Y DE FLEXIBILIDAD

3 6
2 5
1 4

1 F=K·u K = matriz de rigidez.

2
u=A·F A = matriz de flexibilidad.

El coeficiente de rigidez, krs, que relaciona las coordenadas “r” y “s”,

es la fuerza que aparece en la coordenada “r” al dar un movimiento
exclusivo y unitario en la coordenada “s”, manteniendo nulos todos
los demás (us=1; uj=0 para j g s).

El coeficiente de flexibilidad, ars, que relaciona las coordenadas“r” y

“s”, es el movimiento que aparece en la coordenada “r” debido a una
fuerza exclusiva y unitaria en la coordenada “s”, manteniendo nulos
todos los demás (Fs=1; Fj=0 para j g s).
Fr = krs 1 # u 1 + krs 2 # u 2 + krs 3 # u 3 + ... + krs i # u i,
Matricialmente.
F1 k11 k12 k13 k14 k15 k16 u1
F2 k21 k22 k23 k24 k25 k26 u2
F3 = k31 k23 k33 k34 k35 k36 · u3
F4 k41 k42 k43 k44 k45 k46 u4
F5 k51 k52 k53 k54 k55 k56 u5
F6 k61 k62 k63 k64 k65 k66 u6

[F]=[K]·[]
RIGIDECES DE BARRAS ELEMENTALES

1].- BARRA DE CELOSÍA, ESTRUCTURAS PLANAS

(CERCHAS)

LF AE
LEY DE HOOCKE: L =  F=  (L = 1)
AE L

1 2 K

L, A

AE AE
k 11 = k 21 =
u1 = 1 u2 = 0 L L

AE AE
k 12 = k 22 =
u1 = 0 u2 = 1 L L

Generalizando para ambos nudos.

F 1 = k 11 # u1 + k 12 # u2
F 2 = k 21 # u1 + k 22 # u2
En forma matricial.

     
F1 A#E/L - A# E/L u1
= #
F2 - A# E/L A# E/L u2
     
[F]=[K] ·[ ]
 2].- BARRA EN VOLADIZO

u1 = 1
v =1 3= 1
2

v=0 u=0 u=0

= 0 = 0 v=0

E·A
N = k 11 =  N = k 12 = 0 N = k 13 = 0
L

12·E·I 6·E·I
V = k 21 = 0 V = k 22 =  V = k 23 =  
L3 L2

6·E·I 4·E·I
M = k 31 = 0 M = k 32 =   M = k 33 = 
L2 L

Matricialmente:

     
N EA/L 0 0 u1

V = 0 12EI/L3 -6EI/L² # v2

M 0 -6EI/L² 4EI/L 3
     
 3].- BARRA DE ESTRUCTURA PLANA
(INEXTENSIBLE)

2 4
1 3

1 2
Movimiento unitario vertical en nodo Å :
6EI (1 =1) 6EI µ2 = k21
µ =µ = = =k =k µ4 = k41
2 4 L² L² 21 41

µ 2+ µ 4 12EI 1 = 1
V1 = = 3 = k 11
L L
V1 = k11 V3 = k31
12EI
V =-V= 3 = k
31
2 = 3 = 4 = 0
3 1 L
Giro unitario en nodo Å : Fig. 1
µ 2 = k22 µ 4 = k42
4EI 2EI
µ = k = ; µ = ß · M= = k 42
2 22 L 4 2 L 1 = 1
µ 2+ µ 4 6EI = k V1 = k12 V3 = k32
V1 = = 12 1= 3 = 4 = 0
L L²
6EI
V =-V= =k Fig. 2
3 1 L² 32

Finalmente:
12EI

6EI 12EI 6EI
   
L3 L2 L3 L2
6EI

4EI

6EI
 
2EI

L2 L L2 L
[K] =
12EI
 
6EI
 
12EI

6EI
 
L3 L2 L3 L2
6EI

2EI

6EI
 
4EI

L2 L L2 L
 4 ].- BARRA DE ESTRUCTURA PLANA
(EXTENSIBLE)

3 6
2 5
1 4

1 2
COMBINACIÓN DE LOS CASOS 1 Y 3.-

N1 
EA
L
0 0  EA

L
0 0 u1

6EI
V2 0 3
12EI

2
0  12EI
3
2
6EI
v2
L L L L

M3 0 
6EI
2

4EI
0  6EI
2 
2EI 3
L L L L
= ·
N4  EA
 0 0 
EA 0 0 u4
L L

V5 0 3
 12EI 6EI
 2
0 3
12EI
 6EI
2
v5
L L L L

M6 0 
6EI
2

2EI
0  6EI
2 
4EI
6
L L L L

Condensando las particiones:

F1 K11 K12 u1

F2 K21 K22 u2
 CARACTERÍSTICAS DE LA MATRIZ RIGIDEZ

• Un elemento kij, representa, la fuerza que

aparece en la coordenada i cuando se
comunica un movimiento unidad en la
coordenada j, manteniendo nulos todos
los demás.
• La columna j (k1j,k2j,...knj), se genera,
analizando las fuerzas que van
apareciendo en todas las coordenadas
(1,2,...n) al comunicar un movimiento
unidad en la coordenada j, manteniendo
nulos todos los demás.
• La fila i (ki1,ki2,...kin), se genera,
analizando las fuerzas que aparecen en la
coordenada i, al comunicar un
movimiento unidad, sucesivamente, a las
n coordenadas, manteniendo en cada caso
nulos todos los demás.
• Los elementos de la diagonal principal no
pueden ser negativos pues representan las
fuerzas que aparecen en una coordenada
al dar justamente movimiento unidad en
ella misma.
• La matriz de rigidez es simétrica debido
al principio de reciprocidad(kij=kji).
 5 ].- ELEMENTO DE PÓRTICO TRIDIMENSIONAL

y 2 8
6 12
2 8 11
5
1 7
4 10 3 6 4 9 12 10
x

1
7
3 5 11
z 9

EA
L
12EIz
0
L3
12EIy
0 0
L3

0 0 0
GIp
L
SIMETRÍA
6EIy 4EIy
0 0 0
L2 L
6EIz 4EIz
0 0 0 0
L2 L
EA EA
0 0 0 0 0
L L
12EIz 6EIz 12EIz
0 0 0 0 0
L3 L2 L3
12EIy 6EIy 12EIy
0 0 0 0 0 0
L3 L2 L3
GIp GIp
0 0 0 0 0 0 0 0
L L
6EIy 2EIy 6EIy 4EIy
0 0 0 0 0 0 0
L2 L L2 L
6EIz 2EIz 6EIz 4EIz
0 0 0 0 0 0 0 0
L2 L L2 L
 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

y´ y
P = Px + Py = P´x + P´y
P
Py  y´ y
m2
x´
P´y m1 x´
P´x
 x l1 x
Px
z  z´ l2
P'x = Px · cos  + Py · sen  P'x cos  sen  Px
=
P'y = - Px · sen  + Py · cos  P'y - sen  cos  Py
Si designamos por ux', uy' los vectores unitarios que definen la posición de
los ejes x'-y' respecto a los x-y: ux´ = i · cos  + j · sen 
uy´ = - i · sen  + j · cos 
Los cosenos directores l1, l2, m1, m2, por columnas, de los nuevos vectores
respecto de los antiguos, serán:
l cos  l1 -sen  l2
1 = cos (x'x) m 1 = cos (x'y) uy' =
ux'=
l 2 = cos (y'x) m 2 = cos (y'y) sen  m1 cos  m2
Siendo: ux' l1 m1
= = LT , matriz de rotación.
uy' l2 m2
l1 l2
= L , matriz de transformación.
m1 m2
Por lo tanto, podemos escribir para los vectores (y lo mismo para los
movimientos):
P' = LT · P ´ = LT · [11]

Puede comprobarse que LT · L = I = matriz unidad; o sea, LT = L-1 ; con lo que

resulta, premultiplicando las [11]:

L · P' = L · LT · P P = L · P’
[12]
L · ' = L · LT · = L · ’
 ALGUNOS CASOS DE TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

Elemento plano empotrado:

Los ángulos y momentos flectores no cambian con los nuevos ejes.

y´ y
 cos  - sen  0
L= sen  cos  0
x´
0 0 1

O
x
cos  sen  0
LT= - sen  cos  0
z  z´ 0 0 1

Parra el caso de la barra completa:

5
P'
P'i LT 0 Pi
5´
4´
=
66´ 4 P'
P'j 0 LT Pj

2´ 2 j
1´
33’
P' = LT · P ´ = LT ·
1

i
 Parra el caso de un elemento tridimensional:
y
l1 = cos(x'x) m1 = cos(x'y) n1 = cos(x'z)
y´
(y´x) l2 = cos(y'x) m2 = cos(y'y) n2 = cos(y'z)
x´
l3 = cos(z'x) m3 = cos(z'y) n3 = cos(z'z)
(z´x) (x´x) x

l1 l2 l3 l1 m1 n1

z L= m1 m2 m3 LT= l2 m2 n2
z´
n1 n2 n3 l3 m3 n3
Aquí las relaciones entre vectores de fuerzas, de momentos, de desplazamientos y giros
son, en un nodo:
P’x Pz M’x Mz
P’ = P’y = LT · Py M’ = M’y = LT · My
P’z Pz M’z Mz

’x z ’x z
’ = ’y = LT · y ’ = ’y = LT ·  y
’z z ’z z
Y si consideramos el elemento tridimensional, establecemos (nudos i y j, i < j):

P'i T
L 0 0 0 Pi

M'i 0 T 0 0 Mi
L
[P'] = = ·
T Pj
P'j 0 0 L 0

M'j 0 0 0 LT Mj

(12x1) (12x12) (12x1)

Para un elemento cualquiera de los antes considerados:

P' = LT · P

´ = LT · ; pero también: P' = k' · ' (en locales)

Sustituyendo: P' = k' · ' LT · P = k' · ' = k' · LT ·

Premultiplicando por L: L · LT · P = ( L · k’ · LT ) ·

P = ( L · k’ · LT ) · [13]

RELACIÓN FUNDAMENTAL
Donde:
P, vector de cargas en globales.
, vector desplazamientos en globales.
Matriz ( L · k' · LT ), en globales.

K = ( L · k’ · LT ) [14]

Nos permite pasar cada matriz en coordenadas locales

a matriz en coordenadas globales por operaciones con la matriz
de transformación, L, y su transpuesta, LT.
 ACCIONES EXTERIORES SOBRE LOS ELEMENTOS

La solución se obtiene aplicando superposición, en la siguiente forma:

Separamos las cargas aplicadas en nudos de las aplicadas en barras.

Q2 Q2
F1 F1

= +
(a) (b)

Suponemos todos los nudos empotrados y calculamos las fuerzas de empotramiento para las
cargas aplicadas en las barras, considerando el estado (b) como la superposición de dos.

Q2 Q2

= Fuerzas de
empotramiento + Fuerzas
equivalentes

(b) (c) (d)

En (c) aplicamos en los nudos las fuerzas necesarias para mantenerlos fijos, esto es, las que
aparecerían en los empotramientos si estuvieran empotradas todas las barras.
Puesto que el sistema (d) sí provoca movimientos en la estructura, a él aplicaremos el
cálculo matricial y, al final, tendremos en cuenta las fuerzas del estado (c), que quedan
como aparcadas hasta entonces.

     
esfuerzos P't i kii k ij i
totales en ===> = P' emp. + L T · ·
globales: P't j kji k jj j
 b    
Resueltos los movimientos, para calcular los esfuerzos en las barras hemos de considerar las
acciones de empotramiento, que dejamos antes.