Capı́tulo 1

Diagramas de Bode

Los diagramas de Bode constituyen una técnica gráfica mediante la cual se analiza una dada transferencia T (s)
especializándola en s = jω, es decir T (s = jω) donde ω varı́a dentro de un cierto rango de valores. La función
T (s = jω) será una función compleja (con parte real e imaginaria, o módulo y fase): los diagramas de Bode
muestran graficamente el módulo y fase de una trasnferencia T (s = jω) a medida que ω varı́a.

1.1. Utilidad de los Diagramas de Bode

Los diagramas de Bode sirven para:

a Conocer las caracterı́sticas de una salida y(t) cuando la entrada x(t) es senoidal de frecuencia ω, concepto
conocido como Respuesta en Frecuencia.

En un sistema lineal T (s) si ingresa una entrada x(t) = Ax sin ωt, entonces la salida en régimen permanente
será y(t) = Ay sin(ωt + φ), es decir una senoidal de la misma frecuencia donde Ay = Ax · |T (jω)| y
φ = ∠T (jω).

x(t)
T(s) y(t)
Ax
� Ay

Figura 1.1: Respuesta en frecuencia.

b Determinar la estabilidad de un sistema GLC (s) a partir de los diagramas de Bode de GH(jω).

c Diseñar el controlador Gc (s) a partir de los diagramas de Bode de GH(jω).

1.2. Descripción de la técnica Diagramas de Bode

Consiste en graficar T (s = jω) como dos gráficos, uno del módulo |T (jω)| y otro de la fase ∠T (jω), en
función de ω representada en forma logarı́tmica. En el caso del módulo, éste se grafica expresado en dB donde
|T (jω)|dB = 20 · log |T (jω)|. En las Figs. 1.2 y 1.3 se muestran los diagramas de Bode de módulo y fase para un
ejemplo.

1
2 CAPÍTULO 1. DIAGRAMAS DE BODE

Figura 1.2: Diagrama de Bode: |T (jω)| con ω expresada en forma logarı́tmica.

Figura 1.3: Diagrama de Bode: ∠T (jω)| con ω expresada en forma logarı́tmica.

En las Figs. 1.2 y 1.3 las graficas son exactas. Normalmente, para una mayor facilidad en la elaboración de las
gráficas, los diagramas de Bode se dibujan en forma aproximada o asintótica. En este sentido se pueden observar
las ventajas de los gráficos de Bode a continuación. Sea una transferencia T (s):

K (1 + s/z1 ) (1 + s/z2 ) · · ·
T (s) =
s (1 + s/p1 ) (1 + s/p2 ) (1 + 2ζs/ωn + s2 /ωn2 ) · · ·
K (1 + jω/z1 ) (1 + jω/z2 ) · · ·
T (jω) = (1.1)
jω (1 + jω/p1 ) (1 + jω/p2 ) (1 + 2ζjω/ωn − ωs2 /ωn2 ) · · ·

T (jω) posee numerador y denominador que son productorias de factores, lo que hace difı́cil su gráfica. En cambio
si se expresa a T (jω) en dBs:

20 · log |T (jω)| = 20 · log |K| + 20 · log |1 + jω/z1 | + 20 · log |1 + jω/z2 | + · · · − 20 · log |ω|
− 20 · log |1 + jω/p1 | − 20 · log |1 + jω/p2 | − 20 · log |1 + 2ζjω/ωn − ωs2 /ωn2 | − · · · (1.2)

se puede advertir que la gráfica se realiza como una suma de graficas de los factores expresados en dBs. Por lo
tanto se puede graficar cada factor por separado, en dBs, y luego sumarlos o restarlos gráficamente. Lo mismo
1.2. DESCRIPCIÓN DE LA TÉCNICA DIAGRAMAS DE BODE 3

para los ángulos:

∠T (jω) = ∠K + ∠ (1 + jω/z1 ) + ∠ (1 + jω/z2 ) + · · · − ∠jω

− ∠ (1 + jω/p1 ) − ∠ (1 + jω/p2 ) − ∠ 1 + 2ζjω/ωn − ωs2 /ωn2 − · · ·


(1.3)

A continuación se realizará un ejemplo.

100 (0, 1 + s)
GH(s) =
s (1 + s) (100 + 101s + s2 )
(1.4)

Lo primero que tenemos que hacer antes de comenzar a graficar es normalizar la transferencia, en el sentido de
que los factores sean todos del tipo 1 + s/si . Por lo tanto:

0, 1 (1 + s/0, 1)
GH(s) =
s (1 + s) (1 + s/10 + s2 /100)
0, 1 (1 + jω/0, 1)
GH(jω) = (1.5)
jω (1 + jω) (1 + jω/10 − ω 2 /100)

0, 1|1 + jω/0, 1|
|GH(jω)| =
ω|1 + jω||1 + jω/10 − ω 2 /100|)
|GH(jω)|dB = 20 · log 0, 1 + 20 · log |1 + jω/0, 1| − 20 · log ω
− 20 · log |1 + jω| − 20 · log |1 + jω/10 − ω 2 /100|) (1.6)

∠GH(jω) = ∠0, 1 + ∠ (1 + jω/0, 1) − ∠ω − ∠ (1 + jω) − ∠ 1 + jω/10 − ω 2 /100

(1.7)

Ya que tanto para módulos como para ángulos sólo tenemos que sumar o restar términos, vamos a analizara cada
término por separado.

1ro) Término constante del numerador 0, 1: |0, 1|dB = 20 · log |0, 1| = −20dB.

ω
0,1 dB [log]
log �
0dB
-20dB

�(0,1)
º
log �
0

Figura 1.4: Diagramas de Bode de 0, 1.

Valores en dB de otras constantes caracterı́sticas: 1|dB = 0dB, 10|dB = 20dB, 100|dB = 40dB, 1000|dB =
60dB, 0, 1|dB = −20dB, 0, 01|dB = −40dB, 0, 001|dB = −60dB, 2|dB = 6dB, 0, 5|dB = −6dB, 3|dB =
10dB.
Conclusión acerca de la construcción de Diagramas de bode para términos del tipo constante: a) Módulo en
dB es una recta horizontal constante para todo ω. b) Fase: es una recta horizontal constante para todo ω
de valor 0°. En el caso de términos del tipo constante la construcción asintótica coincide con los diagramas
de Bode exactos.

2do) Término jω en el denominador. En cuanto al módulo:

−20 · log |jω| = −20 · log ω (1.8)

−∠ (jω) = − arctan ∞ = −90° (1.9)
4 CAPÍTULO 1. DIAGRAMAS DE BODE

- j� ω
dB
20dB [log]
0dB log �

-20dB
��(j�)
0º log �

-90º
0,01 0,1 1 10

Figura 1.5: Diagramas de Bode de 1/s.

Conclusión acerca de la construcción asintótica de Diagramas de bode para términos del tipo Polo en el
Origen P O: a) Módulo en dB es una recta de pendiente de −20dB/dec para todo ω que pasa por 0dB en
ω = 1. b) Fase: es una recta horizontal constante de −90° para todo ω. En el caso de términos del tipo P O
la construcción asintótica coincide con los diagramas de Bode exactos.
3ro) Término (1 + jω/0, 1) del numerador, que vamos a denominar factor de primer orden en el numerador. En
cuanto al módulo:
s
jω ω2
20 · log |1 + | = 20 · log 12 + (1.10)
0, 1 0, 12

ˆ Si ω  0, 1 ∴ 20 · log |1 + jω
0,1 | ' 20 · log 1 = 0dB.
ˆ Si ω  0, 1 ∴ 20 · log |1 + jω
0,1 |
ω
' 20 · log 0,1 = 20 · log ω − 20 · log 0, 1 = 20 · log ω + 20dB.
√
ˆ Si ω = 0, 1 ∴ 20 · log |1 + 0,1 | = 20 · log 2 = 3dB.
jω

Respecto de la fase:
 
jω ω
∠ 1+ = arctan (1.11)
0, 1 0, 1

ˆ Si ω  0, 1 ∴ arctan 0,1
ω
' arctan 0 = 0°.
ˆ Si ω  0, 1 ∴ arctan 0,1
ω
' arctan ∞ = 90°.
ˆ Si ω = 0, 1 ∴ arctan 0,1
ω
= arctan 1 = 45°.

1+j�/0,1 ω
dB [log]

20dB
log �
0dB
�(1+j�/0,1)
90º
45º log �
0º
0,01 0,1 1

Figura 1.6: Diagramas de Bode de (1 + s/0, 1).

Conclusión acerca de la construcción asintótica de Diagramas de bode para términos del tipo Factor de
Primer orden en el Numerador F 1N : a) Módulo en dB es una recta horizontal constante desde ω = 0 hasta
ω = ωraiz y, luego, a partir de ω = ωraiz y hasta ∞ el módulo aumenta con una pendiente de 20dB/dec. b)
Fase: es una recta horizontal constante desde ω = 0 hasta ωraiz /10 y, luego, a partir de ω = ωraiz /10 la fase
aumenta con una pendiente de 45°/dec hasta ω = 10ωraiz , finalmente, para frecuencias 10ωraiz ≤ ω ≤ ∞
la fase permanece constante. En el caso del F 1N la construcción asintótica del módulo presenta un error de
1.2. DESCRIPCIÓN DE LA TÉCNICA DIAGRAMAS DE BODE 5

−3dB en ω = ωraiz respecto del diagrama de Bode exacto; la construcción asintótica de la fase presenta
un error de −5, 7° en ω = ωraiz /10 y un error de 5, 7° en ω = 10ωraiz /10, respecto del diagrama de Bode
exacto.
4to) Término (1 + jω) del denominador, que vamos a denominar factor de primer orden en el denominador. En
cuanto al módulo:
p
−20 · log |1 + jω| = −20 · log 12 + ω 2 (1.12)

ˆ Si ω  1 ∴ −20 · log |1 + jω| ' −20 · log 1 = 0dB.

ˆ Si ω  1 ∴ −20 · log |1 + jω| ' −20 · log ω.
√
ˆ Si ω = 1 ∴ −20 · log |1 + jω| = −20 · log 2 = −3dB.
Respecto de la fase:

−∠ (1 + jω) = − arctan ω (1.13)

ˆ Si ω  1 ∴ − arctan ω ' − arctan 0 = 0°.

ˆ Si ω  1 ∴ − arctan ω ' − arctan ∞ = −90°.
ˆ Si ω = 1 ∴ − arctan ω = − arctan 1 = −45°.
ω
- 1+j� [log]
dB

0dB log �

-20dB
��(1+j�)
0º log �
-45º
-90º
0,01 0,1 1 10

Figura 1.7: Diagramas de Bode de 1/ (1 + s/0, 1).

Conclusión acerca de la construcción asintótica de Diagramas de bode para términos del tipo Factor de
Primer orden en el Denominador F 1D: a) Módulo en dB es una recta horizontal constante desde ω = 0 hasta
ω = ωraiz y, luego, a partir de ω = ωraiz y hasta ∞ el módulo disminuye con una pendiente de 20dB/dec. b)
Fase: es una recta horizontal constante desde ω = 0 hasta ωraiz /10 y, luego, a partir de ω = ωraiz /10 la fase
disminuye con una pendiente de 45°/dec hasta ω = 10ωraiz , finalmente, para frecuencias 10ωraiz ≤ ω ≤ ∞
la fase permanece constante. En el caso del F 1D la construcción asintótica del módulo presenta un error
de 3dB en ω = ωraiz respecto del diagrama de Bode exacto; la construcción asintótica de la fase presenta
un error de 5, 7° en ω = ωraiz /10 y un error de −5, 7° en ω = 10ωraiz /10, respecto del diagrama de Bode
exacto.


5to) Término 1 + jω/10 + (jω)2 /100 en el denominador, mencionado como factor cuadrático en el denomina-
dor. En cuanto al módulo:
s 2
2 ω2 ω2
−20 · log |1 + jω/10 + (jω) /100| = −20 · log 1− + 2 (1.14)
100 10

ˆ Si ω  10 ∴ −20 · log |1 + jω/10 + (jω)2 /100| ' −20 · log 1 = 0dB.

ω2
ˆ Si ω  10 ∴ −20 · log |1 + jω/10 + (jω)2 /100| ' −20 · log 100 = −40 · log ω − 40dB.
√
ˆ Si ω = 10 ∴ −20 · log |1 + jω/10 + (jω)2 /100ω| = −20 · log j = 0dB.
Respecto de la fase
ω
−∠ 1 + jω/10 + (jω)2 /100 = − arctan 10


ω2
(1.15)
1− 102
6 CAPÍTULO 1. DIAGRAMAS DE BODE

ˆ Si ω  10 ∴ − arctan ω ' − arctan 0 = 0°.

ˆ Si ω  10 ∴ − arctan ω ' − arctan −0 = −180°.
ˆ Si ω = 10 ∴ − arctan ω = − arctan ∞ = −90°.

- 1+j�����j�������
dB

0dB log �
-20dB
-40dB
��(1+j�/10+j2�2/100)
0º log �

-90º

-180º
0,1 1 10 100


Figura 1.8: Diagramas de Bode de 1/ 1 + s/10 + s2 /100 .

En general, el Factor cuadrático (FC) es:

s s2
F C(s) = 1 + 2ζ + 2 (1.16)
ωn ωn
2
jω (jω)
F C(jω) = 1 + 2ζ + (1.17)
ωn ωn2

donde 0 ≤ ζ ≤ 1 ya que si ζ > 1 las dos raı́ces serı́an reales y por lo tanto estarı́amos en presencia dos
factores simples y no de un FC. En cuanto al módulo |F C(jω)|dB = 20 · log |1 + 2ζjω/ωn + (jω)2 /ωn2 |.

ˆ Si ω  ωn ∴ 20 · log |1 + 2ζjω/ωn + (jω)2 /ωn2 | ' 20 · log 1 = 0dB.

ω2
ˆ Si ω  ωn ∴ 20 · log |1 + 2ζjω/ωn + (jω)2 /ωn2 | ' 20 · log 2
ωn = 40 · log ω − 40 · log ωn .

ˆ Si ω = ωn ∴ 20 · log |1 + 2ζjω/ωn + (jω)2 /ωn2 | = 20 · log 2ζ.

h i
ω/ωn
Respecto de la fase ∠ [F C(jω)] = arctan 1−ω 2 /ωn
2 :

h i
ω/ωn
ˆ Si ω  ωn ∴ arctan 1−ω 2 /ωn
2 ' arctan 0 = 0°.
h i
ω/ωn
ˆ Si ω  ωn ∴ arctan 1−ω 2 /ω 2 ' arctan −0 = 180°.
n
h i
ω/ωn
ˆ Si ω = ωn ∴ arctan 1−ω 2 /ω 2 = arctan ∞ = 90°.
n

Conclusión acerca de la construcción asintótica de Diagramas de bode para términos del tipo Factor Cuadrático F C:
a) Módulo en dB es una recta horizontal constante desde ω = 0 hasta ω = ωraiz y, luego, a partir de ω = ωraiz
y hasta ∞ el módulo aumenta con una pendiente de 40dB/dec. b) Fase: es una recta horizontal constante desde
ω = 0 hasta ωraiz /10 y, luego, a partir de ω = ωraiz /10 la fase aumenta con una pendiente de 90°/dec hasta
ω = 10ωraiz , finalmente, para frecuencias 10ωraiz ≤ ω ≤ ∞ la fase permanece constante. En el caso del F C
la construcción asintótica del módulo presenta un error 20 · log 2ζdB en ω = ωn respecto del diagrama de Bode
exacto; la construcción asintótica de la fase presenta un error de −5, 7° en ω = ωraiz /10 y un error de 5, 7° en
ω = 10ωraiz /10, respecto del diagrama de Bode exacto. Finalmente, la suma de todos los térmicos de módulo
expresados en dB se muestra en la Fig. 1.9 y la suma de todos los términos de fase, en la Fig. 1.10.
1.3. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD MEDIANTE DIAGRAMAS DE BODE 7

GH(j��
dB

0dB log �

-20dB
-40dB
0,1 1 10 100

Figura 1.9: Diagramas de Bode: módulos de todos los términos y suma para obtener el resultado final.

��(GH(j�))

0º log �
-90º

-180º

-270º

-360º
0,1 1 10 100

Figura 1.10: Diagramas de Bode: fase de todos los términos y suma para obtener el resultado final.

1.3. Análisis de estabilidad mediante Diagramas de Bode

Como ya se estableció, un sistema T (s) es estable si no posee polos en el semiplano derecho o en el origen.
Esta definición que es muy simple y muy útil, puede no ser práctica en muchas aplicaciones o en el diseño de
los sistemas de control. En cambio la técnica de los Diagramas de Bode es muy utilizada tanto para analizar la
estabilidad como para diseñar los sistemas de control. A continuación se explicitarán las reglas para el análisis de
estabilidad mediante los diagramas de Bode.

1.3.1. Reglas para el análisis de estabilidad mediante Diagramas de Bode

Sistemas de fase mı́nima: sistemas con todos sus polos y ceros en el semiplano izquierdo y, como máximo, un
único polo en el origen.
1) Sea un sistema de control cuya transferencia es GLC (s) = G(s)/ (1 + GH(s)) y sea GH(s) un sistema de
fase mı́nima, cuando ∠GH(jω) = −180°, si |GH(jω)|dB ≤ 0dB entonces GLC (s) es estable y, si |GH(jω)|dB >
0dB entonces GLC (s) es inestable.
2) Sea un sistema de control cuya transferencia es GLC (s) = G(s)/ (1 + GH(s)) y sea GH(s) un sistema de
fase mı́nima, cuando |GH(jω)|dB = 0dB, si ∠GH(jω) ≥ −180° entonces GLC (s) es estable y, si ∠GH(jω) <
−180° entonces GLC (s) es inestable.
Se puede utilizar una regla o la otra, basta con usar una de las dos, ya que si se cumple una regla también se
cumplirá la otra.
Margen de fase Mφ : es el ángulo (en grados) que habrı́a que restarle a la fase de GH(jω) para vovler inestable
a GLC (s). Sobre los Diagramas de Bode de GH(jω), es el ángulo que le falta a la fase de GH(jω) para llegar a
−180° cuando el |GH(jω)|dB = 0dB. Si el |GH(jω)|dB es siempre inferior a 0dB el Mφ será ∞.
Margen de ganancia MG : es el valor en dB que habrı́a que sumar a |GH(jω)|dB para que GLC (s) se vuelva
inestable. Sobre los Diagramas de Bode de GH(jω), es el módulo en dB que habrı́a que sumar a GH(jω) para
llegar a 0dB cuando el ∠GH(jω) = −180°. Si el ∠GH(jω) no corta nunca a −180° entonces el MG será ∞.
8 CAPÍTULO 1. DIAGRAMAS DE BODE

Aplicación de las reglas al ejemplo

Se puede observar en la Fig. 1.11 que el margen de ganancia resultó MG = 20dB y el margen de fase Mφ = 135°.
El sistema resultó ser estable.

GH(j��
dB

0dB log �
MG=20dB
-20dB
-40dB
0,1 1 10 100

��(GH(j�))

0º log �
-90º

-180º
M�=135º
-270º

-360º
0,1 1 10 100
100(0,1+s)
Figura 1.11: Diagramas de Bode: margen de ganancia y de fase para el ejemplo GH(s) = s(1+s)(100+101s+s2 ) .