Laboratorio de Sistemas de Control

Práctica # 2
Modelado de Motor DC controlado por armadura
13-Noviembre-2020
Sergio Pacheco Ávila
Paralelo: 116
Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil-Ecuador
srpachec@espol.edu.ec
Objetivo.
Modelar los parámetros de un motor dc en un sistema combinado y con un tren de engranajes
mediante representación de sus ecuaciones analíticas en diagramas de bloques detallado usando
software de simulación.

Objetivos específicos.
 Representar con diagrama de bloques en Simulink las ecuaciones que describen el
comportamiento del motor.
 Simular el comportamiento del sistema electromecánico de un motor DC.
 Analizar el comportamiento de la corriente, torque y ángulo de rotación mediante la
obtención de las gráficas del comportamiento de estos parámetros en el tiempo.

Motor DC controlado por armadura con tren de engranajes.

Ilustración 1 Esquema del sistema

Diagrama de bloques del sistema.

Ilustración 2 Motor DC modelado por armadura con tren de engranajes

Ilustración 3 Diagrama de bloques compacto

Resolución del sistema combinado.

Código MATLAB.
Rb=2.206
Lb=0.026
Jb=0.0024
Bb=0.002953
JL=0.19
BL=0.018
ktb=0.52
kbb=1.601
n1=42
n2=58
Jeq=(JL*(n1/n2)*(n1/n2))+Jb
Beq=(BL*(n1/n2)*(n1/n2))+Bb

plot(Torque(:,1),Torque(:,2),"r--o");
title("Torque vs tiempo.Sergio Pacheco")
legend("Torque")
xlabel("Tiempo")
ylabel("Torque del motor")

plot(corrienteb(:,1),corrienteb(:,2),"m:>")
title("Corriente vs tiempo.Sergio Pacheco")
legend("Corriente")
xlabel("Tiempo")
ylabel("Corriente en el motor")

plot(angulob(:,1),angulob(:,2),"g--*")
title("Thetha vs tiempo.Sergio Pacheco")
legend("Thetha")
xlabel("Tiempo")
ylabel("Desplazamiento angular del rotor")

Gráficas del sistema

Ilustración 4 thetha vs tiempo

Ilustración 5 w[rpm] vs tiempo

Ilustración 6 Corriente vs tiempo

Análisis de respuestas obtenidas
En la ilustración 4 se observa cómo cambia la posición angular del rotor en función del
tiempo lo que sigue una tendencia lineal. Esta tendencia aunque es la misma hasta su
tiempo de estabilización, de 0 a 1s y luego de 1s en adelante se observan pendientes
distintas, ya que de 0 a 1s es menor porque el voltaje aplicado es más bajo, lo que influye
en la velocidad a la cual gira el rotor haciendo que su posición angular cambie más
lentamente.
En la ilustración 5 se tiene el cambio de la velocidad angular en el tiempo, la cual como
se pudo predecir en el análisis anterior, de 1s en adelante se tiene valores más altos por el
aumento en el voltaje de 140 a 240V. Esta velocidad logra alcanzar su valor máximo a
casi 1400rpm.
Para el cambio en la corriente se tiene en cambio una variación inversamente
proporcional, ya que la corriente decae al pasar el tiempo en los dos tramos. Aunque se
observa que en las primeras fracciones de segundos de aplicar el voltaje se alcanza una
corriente máxima, esto se da porque es la corriente de arranque inicial del motor cuando
en un tiempo muy corto no se tiene resistencia por lo que la corriente sube hasta un valor
máximo y luego si empezar a decaer.

Respuestas a las preguntas presentadas

a) ¿Cómo se diferencia el diagrama de bloques obtenido al anterior?
El diagrama de bloques obtenido es igual al controlado por armadura sin carga, ya que al agregar
la carga lo único que se debe hacer es moverla al motor y encontrar la inercia y viscosidad
equivalentes (Jeq y Beq).
b) Obtener la función de transferencia del sistema de la posición respecto al ingrso

Conclusiones.
El cambio en la posición angular y la velocidad de rotación del motor dependerán
directamente del voltaje de entrada que se le aplique al motor, ya que como se observó
al cambiar el voltaje cambiaron estos parámetros.
La corriente de arranque del motor siempre subirá a un valor máximo
independientemente del voltaje que se le aplique, lo que se lograra con el voltaje
aplicado es el decaimiento de esta corriente hasta cierto valor.

Recomendaciones.
Realizar el compactado de sistema de bloques para una visualización más estética del modelo
Declarar los variables en el live script con subíndices diferentes para poder ejecutar todo el código
y obtener todas las gráficas al mismo tiempo.