Ejercicios para resolver:

1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo
colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente sistema:
Grupo No 22

Sistema No. 1 grupos pares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Para ganancia K=1.04

Para ganancia K=2

 Para ganancia K=4.98

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado. Una
vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación de
la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.

Diligenciar la siguiente tabla

Rang Valor Ec. Característica Ubicación de Coeficiente de Frecuencia Tipo de
o de seleccion del lazo cerrado los polos en amortiguamie natural no sistema
k ado lazo cerrado nto (ζ) amortigua (subamortig
da (wn) uado,
críticament
e
amortiguad
o,
sobreamorti
guado)
0-∞ K=1.04
sobre
amortiguado
0-∞ K=2
amortiguado
0-∞ K=4.98
sobre
amortiguado

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

c) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de

la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:

Para ganancia K=1.04

Para ganancia K=2

Para ganancia K=4.98

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en

(%) establecimiento estado
estacionario
K=1.04 0 16.2 1 1
K=2 0 3.61 1 1
K=4.98 19.6 6.69 1 1.2

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe

demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en
caso contrario, no se dará validez a la tabla
 Para K=1.04 evidenciamos en la gráfica de respuesta de paso escalón no sufre
alteración de Sobreimpulso sino que la señal busca su momento de establecimiento
estabilizándose a los 16.2 seg hasta llegar a su valor final 1.

 Para K=2 evidenciamos en la gráfica de respuesta de paso escalón no sufre

alteración de Sobreimpulso sino que la señal busca su momento de establecimiento
estabilizándose a los 3.61 seg hasta llegar a su valor final 1.

 Para K=4.98 evidenciamos en la gráfica de respuesta de paso escalón si sufre

alteración de Sobreimpulso de 19.6% llegando a una amplitud de 1.2 después
decrece buscando estabilizarse a los 6.69 seg hasta llegar a su valor final de 1.

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Indica la relación y la variación en la ganancia K en un determinado intervalo que

van entre rangos de cero a infinito y que también permite analizar la estabilidad de
un sistema con base a respuesta de dicha variación que se presentan en una función
de transferencia.

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el

sistema?
Influye directamente en la modificación de cada variable del valor K en la ecuación
característica, la posición de los polos el Sobreimpulso el error estacionario etc.

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)

utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las
ganancias que nos arroja la gráfica directamente?
Cuando los polos pasan al semiplano derecho ya que es sistema se define como
inestable.