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Robotica Control Cinematico PDF
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Robótica
Galo Unapanta
8-TD
Consulta
La señal de mando generada en cada instante de tiempo, ubica la pose de la plataforma móvil en
dirección tal, que el error ex(t) tiende a cero, por consiguiente, la ley de control garantiza:
La figura muestra el esquema de control, el mismo está compuesto por dos lazos en cascada, el
lazo interior actúa directamente como control de posición articular, siendo diseñado para cumplir
con las especificaciones de diseño y con la capacidad de atenuar los efectos indeseables de
interacción dinámica entre los actuadores, en el rango de frecuencias de operación del robot. El
lazo exterior (control cinemático cartesiano), tiene la función de compensar el error cartesiano
que aparece debido a las imprecisiones del modelo, tolerancias y juego libre de las uniones,
variaciones en la carga, minimizando el error de posicionamiento espacial del robot. Obsérvese
que no se requiere el modelo dinámico del robot, ni el cálculo de la cinemática directa, cuyo
procedimiento de solución es un inconveniente para la implementación práctica en tiempo real.
Considerando que el error inicial ex(0) es suficientemente pequeño, existe una configuración
articular del robot para la cual se cumple la igualdad. Dado que, se busca que el error de
posicionamiento espacial sea cero en estado estable, se define la ley de control:
Dado que la relación entradas- salidas del sistema sensorial presenta comportamiento lineal, la
matriz de medición queda definida como:
siendo:
se establece que el sistema de control resulta desacoplado para cada coordenada cartesiana que
define la pose de la plataforma móvil, cumpliéndose:
Control cinemático en el espacio articular
Las relaciones cinemáticas inversas del robot permiten conocer el valor individual de las
elongaciones deseadas de los pistones (variables articulares) en función de la pose del elemento
terminal en cada instante de tiempo; garantizando ubicar a la plataforma móvil en la orientación y
elevación deseadas.
Para la extensión de la aplicación al caso del simulador de movimiento de tres gdl, hay que tener
en cuenta la mayor complejidad estructural que caracteriza el mecanismo, donde para lograr cada
uno de los grados de libertad, es necesario el accionamiento en conjunto de sus extremidades
actuadas, así como el efecto de la interacción dinámica entre los actuadores, dado el carácter
acoplado del sistema.
En este caso, el controlador debe garantizar en lazo cerrado un par de polos (complejos
conjugados) dominantes de manera que satisfagan las especificaciones de tiempo de
establecimiento menor o igual a 0,5 segundos para entrada escalón, con un mínimo de sobre
cresta, rechazo del sistema a perturbaciones y acción integral incorporada, de modo que el
sistema sea tipo dos y garantice capacidad de seguimiento a referencias tipo rampa con cero
errores en estado estable. (CASTELLANOS, 2012)
Interpolación de trayectorias
Spline
La mayoría de los robots manipuladores realizan trayectorias curvas por la interpolación de tres
puntos, esto ahorra memoria, trabajo y tiempo, ya que no es lo mismo almacenar y programar
1555 puntos que 40 puntos. La interpolación por splines no es del todo necesaria para la
programación del robot manipulador, ya que el controlador del robot cuenta con sus propios
algoritmos de interpolación, sin embargo, si se desea diseñar y/o desarrollar una maquina o un
robot, las splines pueden ser la solución para las interpolaciones, además que ayudan a suavizar el
contorno del objeto y a tener una representación matemática del mismo.
- De los puntos de pares ordenados del contorno del objeto, se seleccionan una cantidad
específica para realizar la interpolación por splines, a mayor cantidad mejor es la
aproximación al contorno real. Por ejemplo, para la imagen de la figura 4 se seleccionaron 40
puntos de 1555 que se tenían.
- Con los puntos considerados se realiza la interpolación por splines parametrizando para x e y
en función de t, siendo t un vector de las mismas dimensiones de x e y con incrementos
constantes. Por cada punto que se consideró, se obtienen 4 valores que son los coeficientes
que componen un polinomio cúbico, así se obtienen tantos polinomios cúbicos como puntos
fueron considerados para cada vector x e y.
Una vez que se tienen los coeficientes, se forman los polinomios y se evalúan para el intervalo
t0<t<tn para obtener las curvas paramétricas.
Finalmente se derivan los polinomios para obtener los vectores tangentes y normales a la
trayectoria del contorno, los cuales serán útiles para resolver la cinemática inversa del robot
manipulador. (Soto)
Lineales
Matlab
n=length(xi);
x=sym('x'); %esta funcion nos permite dejar la variable 'x' como simbólica
% y asi poder trabajar con ella, sin tener que asignarle un valor.
for j=1:n
producto=1;
for i=1:j-1
end
producto2=1;
for i=j+1:n
end
producto3=1;
for i=1:j-1
end
producto4=1;
for i=j+1:n
end
% en el workspace
end
pn=0;
for j=1:n
%simplicar la expresion
if opc=='si'
disp(y)
end
interpolación lineal
x=[0.97 1.12 2.92 3.00 3.33 3.97 6.10 8.39 8.56 9.44];
y=[2.58 0.43 0.06 5.74 7.44 8.07 6.37 2.51 1.44 0.52];
xx=[1.0 2.0 3.5 5.5 8.0];
yy=interp1(x,y,xx,'linear');
disp([xx' yy'])
hold on
plot(x,y,'-bo','markersize',3,'markerfacecolor','b')
plot(xx,yy,'ro','markersize',4,'markerfacecolor','r')
xlabel('x')
ylabel('y')
grid on
title('Interpolación lineal');
hold off
Interpolación spline
s = spline(x,y,xq) devuelve un vector de valores interpolados s correspondiente a los puntos
de consulta de xq. Los valores de s se determinan mediante la interpolación de spline cúbico
de x y y.
pp = spline(x,y) devuelve una estructura polinómica tramos para su uso por ppval y la utilidad
spline unmkpp.
Sintaxis
s = spline(x,y,xq)
pp = spline(x,y)
Ejemplo:
Utilice spline para interpolar una curva sinusoidal sobre puntos de muestra espaciados
irregularmente.
x = [0 1 2.5 3.6 5 7 8.1 10];
y = sin(x);
xx = 0:.25:10;
yy = spline(x,y,xx);
plot(x,y,'o',xx,yy)
Bibliografía
CASTELLANOS, E. (2012). repositorio universidad central de las villas. Obtenido de repositorio
universidad central de las villas:
file:///C:/Users/OMEN/Downloads/Ph.D%20Thesis.%20Eduardo%20Izaguirre%20Castellan
os_unlocked.pdf