Reporte Herramientas de Robótica (Fast-track)

Proyecto de Semestre
Diseño, Modelado, Simulación y
Fabricación de un Manipulador de 3GdL:
▪ Angela Maria Benitez Lopez – angelabenitez@javeriana.edu.co

▪ Juan Camilo Sarmiento Peñuela – juan_sarmiento@javeriana.edu.co

PARTE 2: Modelado robot

1. Modificaciones del robot:

Se realizó un cambio en la matriz DH del robot para cambiar las dimensiones de los cuerpos que forman al
robot. Las articulaciones se dejan en la misma configuración. La nueva matriz DH se detalla en la tabla 1, y
se puede observar cómo sería la configuración del robot en la figura 1

Articulación a a q d s Robot STAMP

Q1 -π/2 0 π/2 0.2 0

0.6
Q2 0 0.4 -π/2 0 0
0.4
Z[m]

Q3 0 0.4 π/2 0 0 0.2

STAMP
0
Q4 -π/2 0 3π/4 0 0 -0.3 X Z
-0.3
-0.5
-0.1
0.1 -0.1
0.3 0.1
Q5 π/2 0 0 0 0 0.5
Y
0.3
Y[m] 0.7 0.5 X[m]

Tabla 1. Matriz DH del robot STAMP Figura 1. Robot STAMP

2. Tarea del robot: cinemática inversa y planeación de trayectoria

La trayectoria del robot se diseñó para que fuese una serie de movimientos en línea recta, realizando la
interpolación entre 2 puntos dando un movimiento con un perfil de velocidad trapezoidal. Para esto se
especifica en la función “traj_planner” los puntos inicial y final, la velocidad máxima, el porcentaje de
aceleración, el tiempo de muestreo, y el tiempo inicial, y se obtienen los puntos de la trayectoria, teniendo
en cuenta las ecuaciones 1, 2 y 3, y los puntos 𝑃(τ) y 𝑃(𝑇 − τ) ,teniendo en cuenta las ecuaciones 4 y 5.

(0.5𝑎𝑡 1 )2𝑃(τ) − 𝑃(0)3 𝑉I 2|𝑃(τ) − 𝑃(0)|

𝑃',),* (𝑡) = + P(0),      t = [0: τ/𝑘= : τ], 𝑘= = 𝑟𝑜𝑢𝑛𝑑(pt ∗ n), a = , τ =         (1)
|𝑃(τ) − 𝑃(0)| τ 𝑉I

𝑉I 𝑡2𝑃(𝑇 − τ) − 𝑃(τ)3 𝑃(𝑇 − τ) − 𝑃(τ)

𝑃',),* (𝑡) = + 𝑃(τ), 𝑡 = [0: τ/𝑘1 : τ], 𝑘1 = 𝑟𝑜𝑢𝑛𝑑(𝑛 − 2𝑘), τ = (2)
|𝑃(𝑇 − τ) − 𝑃(τ)| 𝑉I

(0.5𝑎𝑡 1 + 𝑉I 𝑡)2𝑃(T) − 𝑃(𝑇 − τ)3 𝑉I 2|𝑃(τ) − 𝑃(0)|

𝑃',),* (𝑡) = + P(𝑇 − τ),      t = [0: τ/𝑘N : τ], 𝑘= = 𝑘N , a = − , τ =         (3)
|𝑃(T) − 𝑃(𝑇 − τ)| τ 𝑉I
 (0.5𝑎τ1 )2𝑃(T) − 𝑃(0)3 |𝑃(T) − 𝑃(0)| 𝑉I
𝑃',),* (τ) = + P(0),      𝑇 = , τ = 𝑇 ∗ 𝑝𝑡, a = (4)
|𝑃(T) − 𝑃(0)| 𝑉I (1 − 𝑝𝑡) τ

(𝑉I )2𝑃(T) − 𝑃(0)3 |𝑃(T) − 𝑃(0)| 𝑉I

𝑃',),* (T − τ) = + P(τ),      T = , τ = T ∗ 𝑝t, a = (5)
|𝑃(T) − 𝑃(0)| 𝑉I (1 − 𝑝𝑡) τ

A partir de esto, la trayectoria calculada y utilizada se aprecia en la figura 2, y además, el perfil de velocidad
y aceleración son obtenidos para la trayectoria en general, y para cada una de las dimensiones (x,y,z), como
se muestra en la figura 4. Adicionalmente, a partir de los puntos obtenidos para la trayectoria, se resuelve
la cinemática inversa para todos estos y se calcula la cinemática directa para comprobar que si funcione, así
como se observa en la figura 3.

Figura 2. Trayectoria planeada para la tarea del Figura 3. Calculo de la cinemática inversa y
robot directa para los puntos obtenidos de la
trayectoria
Perfil de velocidad para la trayectoria planeada
5
Ax,y,z(t) [m/s2]
Vx,y,z(t) [m/s]

0.3
2.5
0.2
0
0.1 -2.5
0 -5
2.5
Ax (t) [m/s2]

0.3
Vx (t) [m/s]

1.25
0.2
0
0.1 -1.25
0 -2.5
2.5
Ay (t) [m/s2]

0.3
Vy (t) [m/s]

1.25
0.2 0
0.1 -1.25
0 -2.5
5
0.3
Az (t) [m/s2]
Vz (t) [m/s]

2.5
0.2
0
0.1 -2.5
0 -5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s] t [s]

Figura 4. Perfil de velocidad y aceleración de la trayectoria planeada

1. Calcule el modelo dinámico inverso del brazo utilizando la formulación de Newton-Euler de

acuerdo con su diseño cinemático y utilizando elementos estructurales simples (cuerpos simples).

2
 Establezca, según las cargas, velocidades y aceleraciones de movimiento exigidas por el proceso-
tarea, las fuerzas/torques máximos requeridos por cada articulación (esto permitiría dimensionar
los actuadores a utilizar). Implementar un algoritmo en Matlab. Graficar fuerzas/torques para la
pose de mayor consumo energético.

● Presentar las ecuaciones o pseudo-algoritmos con los desarrollos del sistema robótica y demás
módulos de la arquitectura.
● Usar Editor de Ecuaciones de Word.
● Las ecuaciones deben estar enumeradas y deben ser citadas a lo largo del texto.
● Los desarrollos deben tener un procedimiento resumido y coherente.

● Incluir Tabla de especificaciones del sistema.

Tabla 1. Parámetros
Parámetro Notaci Valor [Unidad]
ón
Inercia 𝐼 1,2 𝑘𝑔. 𝑚1
Ganancia proporcional del control 𝐾V 10
PID
…

1. Resultados
● Presentar resultados relevantes. Incluir un breve párrafo explicando/analizando los resultados.
● Las gráficas deben ser vectorizadas (.eps o .pdf).

Fig. 3 Resultados

2. Conclusiones
● Las conclusiones NO son un resumen del trabajo. Son los hallazgos encontrados luego del análisis
de los resultados. Ejemplo:

2
 o El control PD no logró un error en estado estacionario nulo ante entradas escalón con
amplitudes superiores a 10deg para la articulación del robot manipulador. Se requiere incluir
acción integral dentro de la ley de control, y sintonizar nuevamente el sistema mediante el
método de asignación de polos. Además, es necesario añadir polos remantes más lentos,
pues se evidencia una acción de control muy energética, causando un sobre-pico en la
respuesta >10% con respecto a la señal de referencia. Para este tipo de sistemas robóticos,
se recomienda sintonizar con un factor de amortiguamiento entre 0.7-0.8.

3. Referencias
[formato IEEE]
[1] Colorado J., Rojas, J.P., Petro, E. et al. High-Throughput Biomass Estimation in Rice Crops Using UAV Multispectral Imagery. J
Intell Robot Syst 96, 573–589 (2019). https://doi.org/10.1007/s10846-019-01001-5
https://www.researchgate.net/figure/PUMA-560-dimension-2_fig1_280830594

NOTAS:

● Los reportes NO podrán superar 3 páginas en extensión, incluyendo referencias.

● Todas las ecuaciones deben ser escritas con el Editor de Ecuaciones de Word.
● Todas las gráficas deben estar vectorizadas. Hacer uso de la función de Matlab: plottools
para generar y editar las gráficas de su reporte:
o Las gráficas deben tener nombre de cada eje [unidades], título de la gráfica,
leyendas. Cada plot, debe tener su propio color para distinguir las señales.
o El tamaño de fuente de los ejes y leyendas debe ser >24ptos.
o Video tutorial Plottools: https://youtu.be/3Cey4ghzVv8
● Las ecuaciones deben presentarse con un procedimiento resumido.
● Junto con el reporte, entregar un archivo comprimido .zip que contenga todos los archivos
fuente necesarios para ejecutar las simulaciones (.xls, .m). Además, se debe incluir un
archivo main.m que permita la ejecución automática de todos las funciones, modelos y
generación automática de gráficas de simulación. El no incluir este archivo, o en su
defecto, tener errores de compilación al ejecutar, generará una nota de 0.0 en la
calificación del Reporte/Práctica.