UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

FRANJAS DE CORRESPONDENCIA

Informe de Laboratorio
Control II

AUTORES : Aponte Arro, Ronald.

Álvarez Plasencia, Leandro.
Juarez Mercedes, Luis.

DOCENTE : Ing. Josmell Alva Alcántara

CICLO : VIII

Trujillo, Perú
17 de Febrero de 2019
 Resumen

Este presente informe consiste en el reforzamiento de la comprensión de las franjas de

correspondencias que existe entre el plano S y el plano Z. Esto se logra comprobando la teoría
con ayuda del software Matlab R2018a, en el cual se realiza un script y GUI (interfaz gráfica de
usuario) también para la observación para distintos casos dados.

Palabras clave:

Plano S, plano Z, GUI.

 Abstract

This report consists in the reinforcement of the understanding of the maps of correspondences
that exist between the S plane and the Z plane. This is achieved by checking the theory with the
help of the Matlab R2018a software, in which a script and GUI is performed (interface graph of
user) also for the observation for different given cases.

Keywords:

Plane S, plane Z, GUI.

 Tabla de contenido

Resumen..........................................................................................................................................2

Abstract............................................................................................................................................3

Capítulo1..........................................................................................................................................6

Introducción.....................................................................................................................................6

Objetivos......................................................................................................................................6

Objetivo General......................................................................................................................6

Objetivos Específicos..............................................................................................................6

Materiales....................................................................................................................................6

Capítulo 2.........................................................................................................................................7

Marco Teórico.................................................................................................................................7

Capítulo 3.......................................................................................................................................12

Metodología...................................................................................................................................12

Capítulo 4.......................................................................................................................................21

Conclusiones..................................................................................................................................21

Referencias Bibliográficas.............................................................................................................22
 Tabla de Figuras

Figura 1. Franjas periódicas en el plano s y región correspondiente en el plano z.........................8

Figura 2. Diagramas que muestran la correspondencia entre la franja primaria en el plano s y el
círculo unitario en el plano z...........................................................................................................8
Figura 3. Líneas de atenuación constante en el plano s y lugar geométrico correspondiente en el
plano z..............................................................................................................................................9

Figura 4. Región para un tiempo de asentamiento T, menor que   en el plano s (lado izquierdo)

y región para un tiempo de asentamiento T, menor que   en el plano z........................................9

Figura 5. Lugares geométricos de frecuencia constante en el plano s (lado izquierdo) y lugares
geométricos correspondientes en el plano z (lado derecho)..........................................................10
Figura 6. Línea de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s (lado izquierdo) y
lugar geométrico correspondiente en el plano z (lado derecho)....................................................11
Figura 7. Rectas verticales en plano s............................................................................................13
Figura 8. Rectas horizontales en el plano s....................................................................................14
Figura 9. Curva con Factor de amortiguamiento constante...........................................................15
Figura 10. Frecuencia natural constante........................................................................................16
Figura 11. Ejemplo 1.....................................................................................................................18
Figura 12. Ejemplo 2.....................................................................................................................20
 Capítulo1

Introducción

En la ingeniera de control es de gran importancia el control digital, por ello es que es

necesario discretizar señales y construir una función de transferencia que modele el sistema.
Debido a esto es que se necesita hacer una correspondencia o equivalencia entre los planos
complejos S y Z, asi podemos hacer un control digital a partir de un control analógico.

Objetivos

Objetivo General.

- Estudiar la correspondencia entre los planos S y Z.

Objetivos Específicos.

- Realizar un script en Matlab 2018 de los casos y ejemplos estudiados en clase.

- Realizar una GUI en Matlab 2018 de los casos y ejemplos estudiados en clase.

Materiales

- Computadora personal
- Software MATLAB R2018a
 Capítulo 2

Marco Teórico

Cuando en el proceso se incorpora un muestreo por impulsos, las variables complejas z y

s quedan relacionadas mediante la ecuación:

Esto significa que un polo en el plano s puede quedar localizado en el plano z mediante la
transformación  . Dado que la variable compleja s está formada de una parte real σ y una
parte imaginara ω, tenemos:

En esta última ecuación se observa que los polos y los ceros en el plano s, donde las

frecuencias difieren en múltiplos enteros de la frecuencia de muestreo  , corresponden a

las mismas localizaciones en el plano z. Esto significa que por cada valor de z existirá un número
infinito de valores s.

Dado que σ es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, eso corresponde a:

El eje   en el plano s corresponde a  .

De esto tenemos las franjas periódicas

 Figura 1. Franjas periódicas en el plano s y región correspondiente en el plano z.

En la franja primaria, si se traza la secuencia de puntos 1-2-3-4-5-1 en el plano s, tal

trayectoria entonces corresponde a un círculo unitaria con centro en el origen del plano z.

Figura 2. Diagramas que muestran la correspondencia entre la franja primaria en el plano s y el círculo unitario en el plano z.
 Lugar geométrico de atenuación constante.

Una línea de atenuación constante (una línea trazada con  =cte.) en el plano s
corresponde a un círculo unitario de radio   con centro en el origen en el plano z.

Figura 3. Líneas de atenuación constante en el plano s y lugar geométrico correspondiente en el plano z

Tiempo de asentamiento.

Queda determinado por el valor de la atenuación   de los polos dominantes en lazo cerrado. Si
se especifica el tiempo de asentamiento es posible dibujar una línea   en el plano s que
corresponda a un tiempo de asentamiento dado. La región en el plano s a la izquierda de la
línea   corresponde en el plano z a la parte interior de un círculo de radio  .

Figura 4. Región para un tiempo de asentamiento T, menor que   en el plano s (lado izquierdo) y región para un tiempo de

asentamiento T, menor que   en el plano z.

 Lugar geométrico de frecuencia constante.

Un lugar geométrico de frecuencia constante   en el plano s corresponde en el plano z a

una línea radial de ángulo constante   (en radianes). Las líneas de frecuencias constante

en    en el semiplano izquierdo del plano s corresponden al eje negativo entre 0 y -1 en

el plano z, dado que  . Las líneas de frecuencia constante en    en el

semiplano derecho del plano s corresponden al eje real negativo del plano z entre -1 y – . El eje
real negativo del plano s corresponde al eje real positivo del plano z entre 0 y 1. Y las líneas de
frecuencia constante en   ( ) en el semiplano derecho del plano s
corresponda al eje real positivo del plano z, entre 1 e  .

Figura 5. Lugares geométricos de frecuencia constante en el plano s (lado izquierdo) y lugares geométricos correspondientes en
el plano z (lado derecho).

Lugares geométricos de factor de amortiguamiento relativo constante.

Una línea de factor de amortiguamiento relativo constante (una línea radial) en el plano s
corresponde a una espiral en el plano z. En el plano s una línea de factor de amortiguamiento
relativo constante puede ser determinada por:

Si  :
Si  :

Así que:

       y      

Figura 6. Línea de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s (lado izquierdo) y lugar geométrico
correspondiente en el plano z (lado derecho).
 Capítulo 3

Metodología

Con el fin de estudiar y comprender la correspondencia entre los planos complejos S y Z

realizamos un script donde condensa toda la teoría estudiada, y mostrando ejemplos hechos en
clase. Para este estudio se hace uso de una herramienta, un software MATLAB para lograr
comparar el resultado con la teoría.

Caso 1:

% Rectas Verticales
clc, clear, close all
T = 0.1; % Periodo de muestreo
% Sigma: componente real de S
a = input('Ingrese 3 intersecciones con eje real [-7 -1 3]: ');
b = -pi:2*pi/1000:pi; % Omega: componente imaginaria de S
s_1 = a(1) + i*b;
s_2 = a(2) + i*b;
s_3 = a(3) + i*b;
z_11 = exp(T*(real(s_1)+i*imag(s_1)*(180/pi)));
z_22 = exp(T*(real(s_2)+i*imag(s_2)*(180/pi)));
z_33 = exp(T*(real(s_3)+i*imag(s_3)*(180/pi)));
% Graficas en plano S
figure
subplot(1,2,1)
hold on
plot(s_1, 'linewidth', 3) % Recta vertical 1
plot(s_2, 'linewidth', 3) % Recta vertical 2
plot(s_3, 'linewidth', 3) % Recta vertical 3
hold off
title('Plano s')
axis image
grid on
% Graficas en plano Z
subplot(1,2,2)
t = -pi:pi/100:pi;
plot(exp(i*t), 'b:', 'linewidth', 1.2) % Circunferencia unitaria
hold on
plot(z_11, 'linewidth', 3) % Circunferencia 1
plot(z_22, 'linewidth', 3) % Circunferencia 2
plot(z_33, 'linewidth', 3) % Circunferencia 3
hold off
title('plano z')
axis image
grid on
 Figura 7. Rectas verticales en plano s.

Caso 2:

% Rectas horizontales
clc, clear, close all
T = 0.1; % Periodo de muestreo
a = -100:0.001:0; % Sigma: componente real de S
% Omega: componente imaginaria de S
b = input('Ingrese 3 intersecciones con eje imaginario [-2 3 7]:
');
s_1 = a + i*b(1);
s_2 = a + i*b(2);
s_3 = a + i*b(3);
z_11 = exp(T*(real(s_1)+i*imag(s_1)*(180/pi)));
z_22 = exp(T*(real(s_2)+i*imag(s_2)*(180/pi)));
z_33 = exp(T*(real(s_3)+i*imag(s_3)*(180/pi)));
% Graficas en plano S
figure
subplot(1,2,1)
hold on
plot(s_1, 'linewidth', 3) % Recta horizontal 1
plot(s_2, 'linewidth', 3) % Recta horizontal 2
plot(s_3, 'linewidth', 3) % Recta horizontal 3
hold off
title('Plano s')
axis square
grid on
% Graficas en plano Z
subplot(1,2,2)
t = -pi:pi/100:pi;
plot(exp(i*t), 'b:', 'linewidth', 1.2) % Circunferencia unitaria
hold on
plot(z_11, 'linewidth', 3) % Radio 1
plot(z_22, 'linewidth', 3) % Radio 2
plot(z_33, 'linewidth', 3) % Radio 3
hold off
title('plano z')
axis image
grid on

Figura 8. Rectas horizontales en el plano s.

Caso 3:

% Mapeo de la curva con factor relativo de amortiguamiento

contante
clc, clear, close all
T = 0.1; % Periodo de muestreo
% Factor relativo de amortiguamiento
r = input('Ingrese factor relativo de amortiguamiento [0.995]:
');
wn = 0:0.001:1000; % Frecuencia natural
a = -r*wn; % Sigma: componente real de S
b = wn*sqrt(1-r^2); % Omega: componente imaginaria de S
s = a + i*b;
z = exp(T*(real(s)+i*imag(s)*(180/pi)));
% Grafica en plano S
figure
subplot(1,2,1)
hold on
plot(s, 'r', 'linewidth', 2) % Recta
hold off
title('Plano s')
axis square
grid on
% Grafica en plano Z
subplot(1,2,2)
t = -pi:pi/100:pi;
plot(exp(i*t), 'b:', 'linewidth', 1.2) % Circunferencia unitaria
hold on
plot(z, 'r', 'linewidth', 2) % Espiral
hold off
title('plano z')
axis image
grid on

Figura 9. Curva con Factor de amortiguamiento constante.

Caso 4:

% Mapeo de la curva con frecuencia natural constante

clc, clear, close all
T = 0.1; % Periodo de muestreo
r = -1:0.0001:1; % Factor relativo de amortiguamiento
% Frecuencia natural
wn = input('Ingrese frecuencia natural [2]: ');
a = -r*wn; % Sigma: componente real de S
b = wn*sqrt(1-r.^2);% Omega: componente imaginaria de S
s = a + i*b;
z = exp(T*(real(s)+i*imag(s)*(180/pi)));
% Grafica en plano S
figure
subplot(1,2,1)
hold on
plot(s, 'r', 'linewidth', 2) % Curva
hold off
title('Plano s')
 axis image
grid on
% Grafica en plano Z
subplot(1,2,2)
t = -pi:pi/100:pi;
plot(exp(i*t), 'b:', 'linewidth', 1.2) % Circunferencia unitaria
hold on
plot(z, 'r', 'linewidth', 2) % Curva
hold off
title('plano z')
axis image
grid on

Figura 10. Frecuencia natural constante.

Además de los casos estudiados en clase también se realizo el respectivo script y GUI en
Matlab de dos ejemplos también hechos en clase.

Ejemplo 1:

% Ejemplo 1
clc, clear, close all
T = 0.1; % Periodo de muestreo
a1 = -4:0.001:-1;
b1 = -2;
a2 = -1;
b2 = -2:0.001:3;
a3 = -4:0.001:-1;
b3 = 3;
a4 = -4;
b4 = -2:0.001:3;
s_1 = a1 + i*b1;
s_2 = a2 + i*b2;
s_3 = a3 + i*b3;
s_4 = a4 + i*b4;
z_11 = exp(T*(real(s_1)+i*imag(s_1)));
z_22 = exp(T*(real(s_2)+i*imag(s_2)));
z_33 = exp(T*(real(s_3)+i*imag(s_3)));
z_44 = exp(T*(real(s_4)+i*imag(s_4)));
% Graficas en plano S
figure
subplot(1,2,1)
hold on
plot(s_1, 'linewidth', 3) % Segmento de recta horizontal
inferior
plot(s_2, 'linewidth', 3) % Segmento de recta verticual
derecho
plot(s_3, 'linewidth', 3) % Segmento de recta horizontal
superior
plot(s_4, 'linewidth', 3) % Segmento de recta vertical
izquierdo
hold off
title('Plano s')
axis image
grid on
% Graficas en plano Z
subplot(1,2,2)
t = -pi:pi/100:pi;
r = -100:0.001:0;
plot(exp(i*t), 'b:', 'linewidth', 1.2) %
Circunferencia unitaria
hold on
plot(exp(T*-1)*exp(i*t), 'g:', 'linewidth', 1.2) %
Circunferencia interior
plot(exp(T*-4)*exp(i*t), 'g:', 'linewidth', 1.2) %
Circunferencia exterior
plot(exp(r)*exp(i*T*-2), 'c:', 'linewidth', 1.2) % Radio
inferior
plot(exp(r)*exp(i*T*3), 'c:', 'linewidth', 1.2) % Radio
superior
plot(z_11, 'linewidth', 3) % Segmento radial inferior
plot(z_22, 'linewidth', 3) % Segmento circunferencial
externo
plot(z_33, 'linewidth', 3) % Segmento radial superior
plot(z_44, 'linewidth', 3) % Segmento circunferencial
interno
hold off
title('plano z')
axis image
grid on
 Figura 11. Ejemplo 1.

Ejemplo 2:

% Ejemplo 2
clc, clear, close all
T = 0.1; % Periodo de muestreo
a1 = -5:0.001:-2;
b1 = -2.5;
a2 = -2:0.001:0;
b2 = 2.5/2*a2;
a3 = -2:0.001:0;
b3 = -4/2*a3;
a4 = -5:0.001:-2;
b4 = 4;
a5 = -5;
b5 = -2.5:0.001:4;
s_1 = a1 + i*b1;
s_2 = a2 + i*b2;
s_3 = a3 + i*b3;
s_4 = a4 + i*b4;
s_5 = a5 + i*b5;
z_11 = exp(T*(real(s_1)+i*imag(s_1)));
z_22 = exp(T*(real(s_2)+i*imag(s_2)));
z_33 = exp(T*(real(s_3)+i*imag(s_3)));
z_44 = exp(T*(real(s_4)+i*imag(s_4)));
z_55 = exp(T*(real(s_5)+i*imag(s_5)));
% Graficas en plano S
figure
subplot(1,2,1)
hold on
plot(s_1, 'linewidth', 3) % Segmento de recta horizontal
inferior
plot(s_2, 'linewidth', 3) % Segmento de recta con pendiente
positiva
plot(s_3, 'linewidth', 3) % Segmento de recta con pendiente
negativa
plot(s_4, 'linewidth', 3) % Segmento de recta horizontal
superior
plot(s_5, 'linewidth', 3) % Segmento de recta vertical
hold off
title('Plano s')
axis image
grid on
% Graficas en plano Z
subplot(1,2,2)
t = -pi:pi/100:pi;
x = -1000:0.001:0;
y1 = 2.5/2*x;
y2 = -4/2*x;
plot(exp(i*t), 'b:', 'linewidth', 1.2) %
Círcunferencia unitario
hold on
plot(exp(T*-2)*exp(i*t), 'g:', 'linewidth', 1.2) %
Circunferencia interior
plot(exp(T*-5)*exp(i*t), 'g:', 'linewidth', 1.2) %
Circunferencia exterior
plot(exp(x)*exp(i*T*-2.5), 'c:', 'linewidth', 1.2) % Radio
inferior
plot(exp(x)*exp(i*T*4), 'c:', 'linewidth', 1.2) % Radio
superior
plot(exp(T*x).*exp(i*T*y1), 'k:', 'linewidth', 1.2) % Espiral
horaria
plot(exp(T*x).*exp(i*T*y2), 'm:', 'linewidth', 1.2) % Espiral
antihoraria
plot(z_11, 'linewidth', 3) % Segmento radial inferior
plot(z_22, 'linewidth', 3) % Segmento espiral horaria
plot(z_33, 'linewidth', 3) % Segmento espiral antihoraria
plot(z_44, 'linewidth', 3) % Segmento radial superior
plot(z_55, 'linewidth', 3) % Segmento circunferencial
hold off
title('plano z')
axis image
grid on
Figura 12. Ejemplo 2.
 Capítulo 4

Conclusiones

- Se concluye que los resultados que se obtienen con el software MATLAB concuerdan y
corroboran la teoría estudiada.
- Se logró Realizar una GUI donde se condensa los 4 casos estudiados además de dos
ejemplos hechos en clase.
-
 Referencias Bibliográficas

[1] Ogata, K. (1997). Ingeniería de control moderna. México: Prentice – Hall hispanoamerica, S. A.

[2] Ogata, K. (1996). Sistemas de control en tiempo discreto. México: Prentice Hall
hispanoamericana, S. A.