CURVAS Y SUPERFICIES, S.L.

Rueda

SUPERFICIES.

2.2 Plano tangente y recta normal.

2.3 Métrica sobre una superficie: Primera forma fundamental
y aplicaciones.
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2.1 Superficie parametrizacida. Ecuaciones implı́citas. Curvas paramétri-

cas.
2.2 Plano tangente y recta normal.
2.3 Métrica sobre una superficie: Primera forma fundamental y aplicacio-
nes.
2.4 Forma y curvatura: Curvatura normal. Operador forma. Curvaturas prin-
cipales, fórmula de Euler. Curvatura de Gauss y media.
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Sea S una superficie parametrizada, con representación paramétrica

α : D ⊆ R2 −→ R3
α(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
de clase al menos 3 en el conjunto abierto D y regular en todos sus puntos.
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Sea S una superficie parametrizada, con representación paramétrica

α : D ⊆ R2 −→ R3
α(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
de clase al menos 3 en el conjunto abierto D y regular en todos sus puntos.

2.2.1 Plano tangente y recta normal

Una curva parametrizada C está contenida en S si existe una parametriza-
ción γ : I = (a, b) → S de C, es decir C = Im(γ) ⊂ S.
Sea P = α(u0, v0) un punto de S.
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Sea S una superficie parametrizada, con representación paramétrica

α : D ⊆ R2 −→ R3
α(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
de clase al menos 3 en el conjunto abierto D y regular en todos sus puntos.

2.2.1 Plano tangente y recta normal

Una curva parametrizada C está contenida en S si existe una parametriza-
ción γ : I = (a, b) → S de C, es decir C = Im(γ) ⊂ S.
Sea P = α(u0, v0) un punto de S.
Definición Un vector tangente a S en P , es un vector w ∈ R3 para el que
existe una curva γ : (a, b) → S
γ(t) = α(u(t), v(t)), t ∈ (a, b),
tal que P = γ(0) y w = γ 0(0). Denotamos por TP S el conjunto de vectores
tangentes a S en P .
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Dado un intervalo I = (a, b) ⊆ R, consideremos la curva plana dada por

t 7→ (u(t), v(t)) ∈ R2, t ∈ I, siendo u y v funciones reales diferenciables.
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Dado un intervalo I = (a, b) ⊆ R, consideremos la curva plana dada por

t 7→ (u(t), v(t)) ∈ R2, t ∈ I, siendo u y v funciones reales diferenciables.
Sea C una curva contenida en la superficie S y dada por una parametriza-
ción γ : I → R3 definida por
γ(t) = α(u(t), v(t)) = (x(u(t), v(t)), y(u(t), v(t)), z(u(t), v(t))), t ∈ I.
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Dado un intervalo I = (a, b) ⊆ R, consideremos la curva plana dada por

t 7→ (u(t), v(t)) ∈ R2, t ∈ I, siendo u y v funciones reales diferenciables.
Sea C una curva contenida en la superficie S y dada por una parametriza-
ción γ : I → R3 definida por
γ(t) = α(u(t), v(t)) = (x(u(t), v(t)), y(u(t), v(t)), z(u(t), v(t))), t ∈ I.

Derivando con la regla de la cadena obtenemos un vector tangenete a la

curva C
γ 0(t) = αu(u(t), v(t))u0(t) + αv (u(t), v(t))v 0(t).
Por tanto, los vectores tangentes a C son combinación lineal de αu(u(t), v(t))
y αv (u(t), v(t)).
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Dado un intervalo I = (a, b) ⊆ R, consideremos la curva plana dada por

t 7→ (u(t), v(t)) ∈ R2, t ∈ I, siendo u y v funciones reales diferenciables.
Sea C una curva contenida en la superficie S y dada por una parametriza-
ción γ : I → R3 definida por
γ(t) = α(u(t), v(t)) = (x(u(t), v(t)), y(u(t), v(t)), z(u(t), v(t))), t ∈ I.

Derivando con la regla de la cadena obtenemos un vector tangenete a la

curva C
γ 0(t) = αu(u(t), v(t))u0(t) + αv (u(t), v(t))v 0(t).
Por tanto, los vectores tangentes a C son combinación lineal de αu(u(t), v(t))
y αv (u(t), v(t)).
Proposición Dado un punto P = α(u0, v0) ( regular) de S, los vectores
αu(u0, v0) y αv (u0, v0) forman una base del plano tangente TP S a S en P .
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La ecuación cartesiana del plano P + TP S tangente a S en P = α(u0, v0) es

 
 x − p1 y − p2 z − p3 
 
P + TP S ≡ det(P X, αu(u0, v0), αv (u0, v0)) =  t1
 t2 t3  = 0,
 w1 w2 w3 
con X = (x, y, z), P = (p1, p2, p3), αu(u0, v0) = (t1, t2, t3) y αv (u0, v0) =
(w1, w2, w3).
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La ecuación cartesiana del plano P + TP S tangente a S en P = α(u0, v0) es

 
 x − p1 y − p2 z − p3 
 
P + TP S ≡ det(P X, αu(u0, v0), αv (u0, v0)) =  t1
 t2 t3  = 0,
 w1 w2 w3 
con X = (x, y, z), P = (p1, p2, p3), αu(u0, v0) = (t1, t2, t3) y αv (u0, v0) =
(w1, w2, w3).
Definición La recta normal a la superficie S en el punto P , es la recta rN
ortogonal al plano tangente TP S a S en P . El vector αu(u0, v0) ∧ αv (u0, v0)
es un vector director de la recta normal. Llamamos vector normal a la su-
perficie S en el punto P al vector unitario ortogonal a TP S, que podemos
calcular como
αu(u0, v0) ∧ αv (u0, v0)
N (u0, v0) = .
||αu(u0, v0) ∧ αv (u0, v0)||
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La ecuación cartesiana del plano P + TP S tangente a S en P = α(u0, v0) es

 
 x − p1 y − p2 z − p3 
 
P + TP S ≡ det(P X, αu(u0, v0), αv (u0, v0)) =  t1
 t2 t3  = 0,
 w1 w2 w3 
con X = (x, y, z), P = (p1, p2, p3), αu(u0, v0) = (t1, t2, t3) y αv (u0, v0) =
(w1, w2, w3).
Definición La recta normal a la superficie S en el punto P , es la recta rN
ortogonal al plano tangente TP S a S en P . El vector αu(u0, v0) ∧ αv (u0, v0)
es un vector director de la recta normal. Llamamos vector normal a la su-
perficie S en el punto P al vector unitario ortogonal a TP S, que podemos
calcular como
αu(u0, v0) ∧ αv (u0, v0)
N (u0, v0) = .
||αu(u0, v0) ∧ αv (u0, v0)||

Si N (u0, v0) = (n1, n2, n3), la ecuación cartesiana de TP S es:

P + TP S ≡ n1(x − p1) + n2(y − p2) + n3(z − p3) = 0.
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Si la superficie S viene dada por una ecuación implı́cita F (x, y, z) = 0,

F ∈ C ∞(R3), sabemos que el vector gradiente ∇F (x, y, z) es ortogonal a
las superficies de nivel de F . Por tanto,
∇F (p1, p2, p3) = (Fx(p1, p2, p3), Fy (p1, p2, p3), Fz (p1, p2, p3))
es ortogonal al plano tangente TP S a S en P = (p1, p2, p3). Tenemos que
P +TP S ≡ Fx(p1, p2, p3)(x−p1)+Fy (p1, p2, p3)(y−p2)+Fz (p1, p2, p3)(z−p3) = 0.

Ejemplo Sea S el paraboloide hi-

perbólico dado por z = x2 − y 2. Es
decir, S viene dada por la ecuación
F (x, y, z) = x2 − y 2 − z = 0. El plano
tangente a S en el punto P = (1, 0, 1)
es P + TP S ≡ 2x − z − 1 = 0.
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2.2.2 Primera forma fundamental

Sea C una curva contenida en la superficie S y dada por una parametriza-
ción γ : (a, b) → R3 definida por
γ(t) = α(u(t), v(t)) = (x(u(t), v(t)), y(u(t), v(t)), z(u(t), v(t))), t ∈ (a, b).
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2.2.2 Primera forma fundamental

Sea C una curva contenida en la superficie S y dada por una parametriza-
ción γ : (a, b) → R3 definida por
γ(t) = α(u(t), v(t)) = (x(u(t), v(t)), y(u(t), v(t)), z(u(t), v(t))), t ∈ (a, b).

La longitud de arco de la curva C se obtiene integrando la raiz cuadrada de

∂γ(t) ∂γ(t)
||γ 0(t)||2 = · =
∂t ∂t
∂u ∂v ∂u ∂v
= ( αu(u, v) + αv (u, v)) · ( αu(u, v) + αv (u, v)) =
∂t ∂t ∂t ∂t
0 0 0 0
= (u αu + v αv ) · (u αu + v αv ) =
  0 
E F u
= E(u0)2 + 2F u0v 0 + G(v 0)2 = u0 v 0


.
F G v0
con E = αu · αu, F = αu · αv y G = αv · αv .
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Definición Llamamos primera forma fundamental de la superficie S, a la

forma bilineal simétrica
I : Tα(u,v)S × Tα(u,v)S → R
  0 
E F u2
I(w1, w2) = u01 v10


F G v20
siendo (u0i, vi0 ) las coordenadas del vector wi en la base de Tα(u,v)S dada por
{αu(u, v), αv (u, v)}.
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Definición Llamamos primera forma fundamental de la superficie S, a la

forma bilineal simétrica
I : Tα(u,v)S × Tα(u,v)S → R
  0 
E F u2
I(w1, w2) = u01 v10


F G v20
siendo (u0i, vi0 ) las coordenadas del vector wi en la base de Tα(u,v)S dada por
{αu(u, v), αv (u, v)}.

Observaciones
1. La forma cuadrática I(w, w) = ||γ 0(t)||2 > 0 (si u0(t) 6= 0 y v 0(t) 6= 0) es
definida positiva.
2. E > 0 y EG − F 2 = ||αu ∧ αv ||2 > 0, ya que αu ∧ αv 6= 0
EG − F 2 = (αu · αu)(αv · αv ) − (αu · αv )2 = (αu ∧ αv ) · (αu ∧ αv ) = ||αu ∧ αv ||2.
(a ∧ b) · (c ∧ d) = (a · c)(b · d) − (a · d)(b · c).
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Ejemplo Se considera la superficie

S formada por las rectas paralelas
al plano z = 0, que se apoyan en
la hélice dada por la parametrización
γ(u) = (cosu, sen u, u), u ≥ 0 y en el
eje OZ.
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Ejemplo Se considera la superficie

S formada por las rectas paralelas
al plano z = 0, que se apoyan en
la hélice dada por la parametrización
γ(u) = (cosu, sen u, u), u ≥ 0 y en el
eje OZ.
Hallamos una parametrización de la superficie. Las rectas que buscamos
pertenecen a planos z = u. El plano z = u interseca al eje OZ en (0, 0, u) y
a la hélice en el punto (cosu, sen u, u), el segmento de la recta que une estos
dos puntos tiene ecuaciones paramétricas
(0, 0, u) + λ(cosu, sen u, 0), λ ∈ [0, 1].
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Una parametrización de la superficie que buscamos es igual a

α(u, λ) = (λcosu, λ sen u, u) (u, λ) ∈ [0, +∞) × [0, 1].
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Una parametrización de la superficie que buscamos es igual a

α(u, λ) = (λcosu, λ sen u, u) (u, λ) ∈ [0, +∞) × [0, 1].

La parametrización es regular (no tiene puntos singulares), ya que

||αu(u, λ) ∧ αλ(u, λ)|| = 1 + λ2 6= 0.
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Una parametrización de la superficie que buscamos es igual a

α(u, λ) = (λcosu, λ sen u, u) (u, λ) ∈ [0, +∞) × [0, 1].

La parametrización es regular (no tiene puntos singulares), ya que

||αu(u, λ) ∧ αλ(u, λ)|| = 1 + λ2 6= 0.

La primera forma fundamental es

u02 2
u02
     
E F 1+λ 0
u01 λ01 u01 λ01



I(w1, w2) = = .
F G λ02 0 1 λ02
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Aplicaciones
1. Cálculo de la longitud de una curva contenida en la superficie
Sean P y Q dos puntos sobre la superficie S y C una curva sobre la
superficie parametrizada por
γ(t) = α(u(t), v(t)),
y tal que los puntos pertenecen a dicha curva
P = γ(t0), Q = γ(t1).
La longitud de la curva C entre los puntos P y Q es igual a
Z t1
||γ 0(t)||dt,
t0

siendo ||γ 0(t)||2 = I(γ 0(t), γ 0(t)).

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Ejemplo Se considera la superficie S parametrizada por

α(u, v) = (u, v, u2 + v 2), (u, v) ∈ D = {(u, v) ∈ R2 | u2 + v 2 ≤ 9}
(una parte del paraboloide elı́ptico z = x2 + y 2).
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Ejemplo Se considera la superficie S parametrizada por

α(u, v) = (u, v, u2 + v 2), (u, v) ∈ D = {(u, v) ∈ R2 | u2 + v 2 ≤ 9}
(una parte del paraboloide elı́ptico z = x2 + y 2).

Calculemos:
a) Expresión de la primera forma fundamental de S (en un punto arbi-
tratio).

αu(u, v) = (1, 0, 2u), αv (u, v) = (0, 1, 2v)

I(w, w) = E(u0)2+2F u0v 0+G(v 0)2 = (1+4u2)(u0)2+8uv u0v 0+(1+4v 2)(v 0)2.
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b) La longitud de las curvas dadas por u = k ( constante) sobre la

superficie.
Las curvas u = k están parametrizadas por γ(v) = α(k, v). Por tanto
u0 = ∂u 0 ∂v
∂v = 0 y v = ∂v = 1, es decir, el vector tangente w a la curva
tiene coordenadas (0, 1)
||γ(v)||2 = I(w, w) = 1 + 4v 2.

Como D = {(u, v) ∈ R2 | u2 + v 2 ≤ 9}, los lı́mites de integración

serán la intersección de la frontera de D con las rectas u = k.
√
9−k 2 2 3/2
−
Z
2
p 8(9 k )
L= √ (1 + 4v )dv = 2 9 − k 2 + .
− 9−k 2 3
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2. Cálculo del ángulo que forman en P dos curvas C1 y C2 contenidas en

la superficie
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2. Cálculo del ángulo que forman en P dos curvas C1 y C2 contenidas en

la superficie

Sea w1 el vector tangente a C1 en P y w2 el vector tangente a C2 en P .

El ángulo θ que forman C1 y C2 es el ángulo que forman w1 y w2, ası́
w1 · w2 I(w1, w2)
cos θ = = .
||w1|| ||w2|| I(w1, w1)1/2I(w2, w2)1/2
Las curvas C1 y C2 son ortogonales si θ = π/2, esto es, si I(w1, w2) =
0.
Si C1 y C2 son las curvas coordenadas (es decir v constante y u cons-
tante respectivamente),
√ entonces w1 = (1, 0) y w2 = (0, 1), entonces
cos θ = F/ EG. Por tanto, las curvas coordenadas son ortogonales
si y sólo si F = 0.
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Ejemplo Parametrizar la catenoide obtenida al girar la catenaria con

parametrización γ(v) = (2 cosh(v), 0, 2v) alrededor del eje OZ. Repre-
sentar sus curvas paramétricas en un punto regular y hallar el ángulo
que forman, utilizando la primera forma fundamental.
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Ejemplo Parametrizar la catenoide obtenida al girar la catenaria con

parametrización γ(v) = (2 cosh(v), 0, 2v) alrededor del eje OZ. Repre-
sentar sus curvas paramétricas en un punto regular y hallar el ángulo
que forman, utilizando la primera forma fundamental.

La parametrización de la ca-
tenoide obtenida es α(u, v) =
(2cos(u) cosh(v), 2 sen(u) cosh(v), 2v),
(u, v) ∈ [0, 2π) × [−2, 2].
Como F = αu · αv = 0, las curvas
paramétricas son ortogonales.
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3. Cálculo del área de una superficie acotada S

Z Z
Área(S) = ||αu(u, v) ∧ αv (u, v)||dudv.
D

Como ||αu(u, v) ∧ αv (u, v)||2 = EG − F 2, se tiene que

Z Z p
Área(S) = EG − F 2dudv.
D
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Ejemplo Hallar el área del paraboloide z = x2 + y 2, para (x, y) ∈ D

siendo
D = {(x, y) ∈ R2 | x2 + y 2 ≤ 1}.
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Ejemplo Hallar el área del paraboloide z = x2 + y 2, para (x, y) ∈ D

siendo
D = {(x, y) ∈ R2 | x2 + y 2 ≤ 1}.

Utilizamos la parametrización α(u, v) = (ucosv, u sen v, u2), (u, v) ∈ [0, 1]×

[0, 2π). De donde
αu(u, v) = (cosu, sen v, 2u), αv (u, v) = (−u sen v, ucosv, 0)
y
E = αu · αu = 1 + 4u2, F = αu · αv = 0, G = αv · αv = u2.
Caculamos el área con
Z Z p Z Z √
Área(S) = EG − F 2dudv = u 1 + 4u2dudv =
Z 2πD Z 1 √ D
√
π( 125 − 1)
= dv u 1 + 4u2du = .
0 0 6