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04 A Diagramas Frecuenciales PDF
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Diagramas Frecuenciales
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1.1.1. Respuesta en Frecuencia
La respuesta en régimen permanente de un sistema a señales sinusoidales en un
rango de frecuencias es lo que se conoce como la respuesta en frecuencia del sis-
tema.
El interés de tratar entradas sinusoidales está en que la respuesta del sistema a es-
tas señales contiene información sobre la respuesta a señales más generales.
De hecho, toda señal periódica puede descomponerse en una serie de senos y co-
senos, por el Teorema de Fourier. Conociendo la respuesta del sistema a las com-
ponentes sinusoidales de la señal de entrada, puede reconstruirse por Fourier la se-
ñal de salida.
x (t ) y (t )
G ( s)
X (s) Y (s)
Si la planta es lineal y estable, la salida será una senoide de igual frecuencia y de di-
ferente amplitud y fase.
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Sea la entrada:
x ( t ) = X sen ω t [1.1]
ωX
X (s) = [1.2]
s2 + ω 2
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todos los términos tenderán a cero, excepto los dos primeros
es decir
y ( t ) = ae − jω t + ae jωt [1.7]
¿qué es a?
ωX ωX XG ( − jω )
a = G (s) 2 2 (
s + jω ) = G (s) ( s + jω ) =− [1.8]
s +ω s =− jω ( s + jω )( s − jω ) s =− jω
2j
ωX XG ( jω )
a = G (s) 2 2 (
s − jω ) = [1.9]
s +ω s = jω 2j
la magnitud compleja G ( jω ) se puede escribir
G ( jω ) = G ( jω ) e jφ [1.10]
G ( − jω ) = G ( jω ) e − jφ [1.11]
reemplazando
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XG ( − jω ) − jω t XG ( jω ) jω t − G ( jω ) e − jφ e − jω t G ( jω ) e jφ e jωt
y (t ) = − e + e =X +
2j 2j 2j 2j
[1.12]
j (ω t +φ ) − j (ω t +φ )
e −e
= X G ( jω )
2j
y ( t ) = X G ( jω ) sen (ω t + φ ) = Y sen (ω t + φ ) [1.13]
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Ejemplo 1.1. Sistema de Primer Orden
K K
G (s) = , G ( jω ) = [1.16]
Ts + 1 jT ω + 1
su amplitud es
K
G ( jω ) = [1.17]
T ω +1
2 2
y su fase
φ = G ( jω ) = − tan −1 T ω [1.18]
la salida es
XK
y (t ) = sen (ω t − tan −1 T ω ) [1.19]
T ω +1
2 2
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- ¿Porqué la Respuesta en Frecuencia?
- La forma más común de inestabilidad es una salida senoidal.
- Da idea de lo que pasa con la planta en cada frecuencia
- Hay muchas herramientas matemáticas para analizar frecuencialmente un sistema
- Está limitado a sistemas lineales invariantes en el tiempo
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1.2. Presentación de la Respuesta en Frecuencia - Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode consisten de un par de gráficas:
1. La magnitud G ( jω ) versus la frecuencia angular ω .
2. La fase φ ( jω ) , también como función de ω .
Los diagramas de Bode se suelen graficar en ejes especiales:
- El eje de abscisas es logarítmico en ω , es decir, lineal en log (ω ) , donde el loga-
ritmo es de base 10. Así se consigue una representación compacta sobre un ran-
go amplio de frecuencias. La unidad del eje es la década, es decir, la distancia en-
tre ω y 10ω para cualquier valor de ω .
- La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB], es decir,
unidades de 20log G ( jω ) .
- La fase se mide en escala lineal en radianes o grados.
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- Ejemplo
18s + 100
G (s) = 2 [1.20]
s + 6,06s + 102,01
bode(tf([18 100],[1 6.06 102.01]))
Bode Diagrams
From: U(1)
20
10
0
Phase (deg); Magnitude (dB)
-10
-20
50
0
To: Y(1)
-50
-100
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
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1.2.1. Caso Particular: el retardo de transporte
G ( jω ) = e − jωT [1.21]
0.5
Magnitude (dB)
-0.5
-1
0
-180
Phase (deg)
-360
-540
-720
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
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1.2.2. Gráfico aproximado de los diagramas de Bode
Los programas como MATLAB y SCILAB poseen comandos especiales para calcu-
lar y graficar diagramas de Bode.
Sin embargo, existen reglas muy simples que permiten esbozar estos diagramas
prácticamente sin hacer cálculos.
Dada la función transferencia
m
∏ ( β s + 1)
i
G (s) = K i =1
[1.24]
s k ∏ (αi s + 1)
i =1
m n
20log G ( jω ) = 20log K − 20k log ω + ∑ 20log β i jω + 1 − ∑ 20log α i jω + 1 [1.25]
i =1 i =1
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Así vemos de estas ecuaciones que el diagrama de Bode de cualquier función trans-
ferencia puede obtenerse sumando y restando magnitudes (en dB) y fases de facto-
res simples.
- K: tiene magnitud y fase constantes. El diagrama de magnitud es una línea hori-
zontal en 20log K db y la fase es una línea horizontal en 0rad (si K>0).
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- Para α i complejo, αi = Re (αi ) + j Im (αi ) , la fase del diagrama de Bode del factor
αi s + 1corresponde a la fase del número complejo 1 − ω Im (α i ) + jω Re (α i ) .
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Ejemplo 1.2. Ejemplo:
s +1
G (s) = [1.27]
( s + 4 )( s + 8)( s + 10 )
Para dibujar la aproximación asintótica del diagrama de Bode primero llevamos a
G(s) a una forma en que los polos y los ceros no aporten ganancia estática,
s +1
G (s) = 2 [1.28]
( 0,25s + 1)( 0,125s + 1)( 0,1s + 1)
Usando las reglas aproximadas obtenemos el diagrama siguiente:
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Ejemplo 1.3. Sistema de Segundo Orden
ωn2
G (s) = 2
s + 2ξωn s + ωn2
tiene sus polos en
( )
p1,2 = −ξ ± ξ 2 − 1 ωn
- Si el sistema tiene dos raíces reales se traza el diagrama de Bode como la suma
de dos sistemas de primer orden. Esto se da para ξ ≥ 1.
- Para valores bajos de ξ , las curvas asintóticas no son muy precisas.
- Para bajas frecuencias, la asíntota es una recta horizontal que pasa por 0db
- Para altas frecuencias, la asíntota es un recta con pendiente −40 db y que cor-
dec
ta al eje de 0deb en ω = ωn .
- Estas asíntotas son independientes de ξ .
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- Hay un pico de resonancia. Es el máximo de
(
max G ( jω ) ) = max
1
2
= max
1
ω ω
2 2
1 + 2ξ j ω 2
ω
− 1 − + 2ξ
ω ω 2
n n ω n ω n
ω 2 2 ω
2
min 1 − 2 + 2ξ
ωn ωn
ω 2 2 ω
2
d 1 − 2 + 2ξ
ωn ωn
= −2 1 − ω 2ω + 2 2ξ ω 2ξ = 0
2
2
dω ω n ω 2
n ω n ωn
ω −ω
2
2ξ
2
2ξ ω − ω + ω
2 2 2 2 2 ω 2 − ωn2 (1 − 2ξ 2 )
− n
ω + ω = ω= n n
ω=0
ωn4
ωn2
ωn4
ω 4
n
ωr = ωn 1 − 2ξ 2
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1
Mr =
2ξ 1 − 2ξ 2
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- Diagrama de Nyquist
Se grafica polarmente G0 ( s ) K ( s )
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