Aporte para el foro Andrés Naranjo

Ejercicio e: Finalmente, el equipo cuenta con un disco con momento de inercia J alrededor del

eje de rotación del motor. Está suspendido de un soporte mediante un resorte de torsión de

constante 𝐾 y amortiguado rotacionalmente como se representa en la figura 5, relacionada a

continuación:

El comportamiento de este sistema se analiza de manera independiente al sistema analizado en

el sistema anterior. Sea 𝜃(𝑡) el desplazamiento angular respecto de la posición de reposo, ω(𝑡)

=˙𝜃(𝑡) es la velocidad angular y 𝑇(𝑡) corresponde al par de fuerza ejercido. La barra que hace

de eje de giro se modeliza como un resorte rotacional de constante 𝐾 y el giro se ve

amortiguado a causa de un amortiguador rotacional de constante 𝑏.

Para el desarrollo de la actividad anterior: hallamos la ecuación diferencial que satisface al

sistema en función del tiempo, obtenido del análisis matemático del sistema:
 d2θ dθ
T (t)=J +B + k θ(t)
dt dt

Teniendo en cuenta que la función de transferencia la ubicamos la señal de salida sobre la

entrada:

θ(s) salida 1
H (s)= = =
T (s) estrada k + J s2 + Bs

Aplicando transformada de Laplace.

T (s )=J s 2 θ(s) + Bs θ(s) +k θ(s)

Sacamos el factor común para θ y relacionamos la salida con el par de fuerzas T(s) despejamos

en términos de θ:

θ(s) [k + J s2 + Bs]

Se reemplazan las variables k, J y B teniendo en cuenta:

J=1 ; B=6 ; k=34

θ(s) 1
= 2
T (s) s + 6 s +34

Función de transferencia de ángulo de giro.

Ahora aplicamos la Tabla De Estabilidad Routh-Hurwitz. Afirma que el número de raíces de

la ecuación característica q(s) con parte real positiva es igual al número de cambios de signo de

la primera columna de la raíz de Routh. Routh (1874) y Hurwitz (1895)

De esta forma obtenemos el siguiente arreglo:

sn a n an−2 a n−4

|
n−1
s an−1 an−3 an−5
s n−2 bn−1
s n−3 c n−1 ¿ ¿
⋮ ⋮
s0 hn−1

Ahora aplicamos el mismo principio para nuestra ecuación característica y se plantea en tabla de

estabilidad teniendo que:

P(s) 1
T s= = 2
q(s ) s +6 s+34

q(s )=∆(s ) ecuación caracteristica

∆(s )=s2 +6 s +34=0

Tabla de estabilidad

s 2 1 34

|
s1 6 0
s 0 b1 0

Donde b 1 es igual a:
 a1 a 0−0 a 2 a1 a0
b 1= = =a0
a1 a1

a 0=34

de esta forma obtenemos la tabla de estabilidad:

s 2 1 34

|
s1 6 0
s 0 34 0

Comportamiento transitorio y estacionario

Para el comportamiento transitorio, se halla la raíz del denominador ya que se trata de un

trinomio de la forma a x 2+ bx+ c :

a x 2+ bx+ c=0

s2 +6++34=0

Donde:

ω n=√ 34 ; 2 δ ω n=6

Se despeja δ:

6
2 δ ω n=6 ; δ=
2∗ωn

3
δ= =0.514
√ 34
0< δ<1
Es decir, polos complejos conjugados en la parte izquierda del plano complejo por lo que se

puede definir como un sistema transitorio subamortiguado.

Raíz:

S1,2=−δ ω n ± j ω n √ 1−δ 2

Remplazando en la formula tenemos que:

6 3 2
S1,2=− ( √ 34 ) √
∗√34 ± j∗√34∗ 1−
√ 34

−3 ± 4.2987 j

Ganancia estática:

forma estándar de un sistema de segundo orden

K ω2n 1
2 2
= 2
s + 2ζ ω n s+ ωn s +6 s +34

ζ =factor de amortiguamiento

ω n=frecuenciano amortiguada

ζ ω n=el producto

Donde K es la ganancia estática

K ω2n =1teniendo ω2n=34

 1
K∗34=1; K =
34

En esta sección se estudia la respuesta al escalón unitario:

La función de transferencia tiene dos polos y no tiene ceros. Sus polos son:

−ζ ω n ± j ωn √ 1−ζ 2

Frecuencia natural amortiguada:

2
ω d=ωn∗√ 1−ζ 2=1∗ 1−√ 34 √
ω d=5.7445rad /sg

Porcentaje de sobre impulso:

El maximo sobre impulso M p es la magnitud del primer sobre paso, el cual ocurre en el tiempo

pico, este es medido desde la señal de referencia. Sí la señal se referencia no es un escalon

unitario, el paximo sobreimpulso se expresa en porcentaje:

M p=100∗e−ζπ /√ 1−ζ

El máximo sobreimpulso depende del factor de amortiguamiento ζ las líneas radiales son líneas

de ζ constantes. Como el sobreimpulso es una función de ζ las líneas radiales son entonces líneas

de sobre paso del porcentaje.

 Ilustración 1: Máximo sobreimpulso, Dr. Virgilio Vásquez López. Depto. Mecatrónica y

automatización ITESM. CEM

M p=100 e(−3 / √34) π / √1−(3 / √34)

≈ 20 %

Factor atenuación:

σ =ζ ω n=1

Respuesta de subida y establecimiento

β=Ta n−1 ( √341 )=80 °=1,39626 rad

Tiempo en subida:
π−β π −1.39626 rad
t r= =
ωd 5.7445 rad / sg

t r=30 Segundos

Tiempo de establecimiento:

4 4 3
Criterio 2 %= = =1,3 Segundos ;Criterio 5 %= =1 Segundos
ζ ωn 3 3

Valor final:
 1
lim ⁡ 2
s →0 s +6 s+34

1
lim ⁡ =
s →0 34

Tenemos que el sistema se estabiliza a los 0.029 segundos

SIMULACIÓN

En la simulación podemos apreciar que el sistema se estabiliza en menos de un segundo:

Señal de salida
VIDEO: https://youtu.be/Fmn7CyoaoB0