Problemas resueltos y propuestos del Tema 1: Cinemáti

1. Problemas resueltos

Problema 1 El sistema de referen ia S ′ se obtiene apartir de una rota ión de 30 grados

y de una trasla ión R = (1, 1) del sistema S . Determinar las oordenadas de un punto P
en S sabiendo que en S ′ son r′ = (2, 1).
La transforma ión de oordenadas de S a S′ onsiste en una rota ión uya matriz es

   √ 
cos 30 sen 30 1 3 √1
R= =
− sen 30 cos 30 2 −1 3

y una trasla ión del origen de oordenadas de ve tor R = (1, 1). Para esta transforma ión de oorde-
nadas sabemos que
r′ = R(r − R)
Pero lo que pide el problema es la transforma ión inversa que nos lleve de S ′ a S , esto es, ne esitamos
expresar r ′
en fun ión de r , para ello multipli amos por la dere ha la expresión anterior por la traspuesta
de la matriz de rota ión
RT r′ = RT R(r − R) = r − R
Por tanto,
 √ √ !
3 + 21
   
1
T ′ 3 √
−1 2 1
r=R r +R= + = √
3
2 1 3 1 1 2 +2

Problema 2 Estudio de la ondi ión de rodadura: Dis o que rueda sin deslizar sobre un
plano horizontal.

Supongamos un dis o de radio R omo el de la gura que rueda sin deslizar. Todo el dis o gira on
una velo idad angular ω en torno a su eje de simetría.
Consideremos un sistema referen ial S determinado por los ejes XY Z , externo al dis o omo el de
la gura. Para ara terizar en todo tiempo la posi ión del dis o en el plano XY en el ual se desarrolla
su movimiento, ne esitaremos dos oordenadas. Llamemos x a oordenada del punto de onta to del
dis o on el suelo (A). Esta oordenada da la posi ión del ilindro, obsérvese que también nos da la
posi ión del entro de masas del ilindro (O ). El ángulo θ que forma el radio OA on otro radio de
referen ia mar ado sobre el ilindro a priori (OG en el dibujo) nos informa sobre uánto ha girado
el dis o sobre sí mismo. Si no hay deslizamiento, es de ir, si el uerpo no patina sobre el suelo, las
oordenadas x y θ no son independietes, pues las longitudes innitesimales re orridas por el punto de
onta to sobre el plano y sobre el ilindro son iguales, por lo que Rdθ = dx, o lo que es igual

Rθ̇ = ẋ

que es ono ida omo ondi ión de rodadura. Con respe to al referen ial S , la velo idad angular es
un ve tor que entra en el papel según la regla de la mano dere ha, ω = (0, 0, −w) = (0, 0, −θ̇).
El movimiento del dis o se puede interpretar de dos maneras equivalentes, dependiendo del sistema
de referen ia elegido:

1
 Y

G
R
x .
O x
θ

S A X

1. Todo el dis o gira on una velo idad angular ω en torno a su eje de simetría (que pasa por su
entro de masas denominado O), onsiderando que el entro de masas a su vez se traslada on
velo idad horizontal ẋ = Rθ̇. r del
Consideremos un punto P del dis o situado a una distan ia
al ulada on respe to al entro de masas del dis o (que
eje de simetría. La velo idad del punto P,
′
será denotada por primas para diferen iarlo) tendrá valor vP = ω × OP, es de ir, la velo idad
′
tiene módulo vp = ωr y estará siempre dirigida perpendi ularmente a OP .

x O

S A X
Figura 1: Velo idades de algunos puntos del dis o on respe to al entro de masas del dis o O, denotadas por
primas. La velo idad del punto v0′ = 0 y la del punto A on respe to al O es vA ′
= −Rθ̇i, mientras que la
′
velo idad del punto B tomará el valor vB = Rθ̇i, es de ir, son de igual módulo y dire ión pero de sentidos

ontrarios.

2. El dis o está girando on velo idad angular ω en torno al punto de onta to on el suelo, el ual
está en reposo instantáneo.

Con respe to al sistema referen ial S, re ordemos para un punto arbitrario P la fórmula de la
rela ión de las velo idades
vp = v0 + ω × OP
En un instante dado, el punto de onta to del dis o on la super ie horizontal A está en reposo
instantáneo, o di ho de otra manera, la velo idad del punto A on respe to al referen ial externo
S deberá ser nula por lo que
 
 i j k 

vA = v0 + ω × OA = ẋi +  0 0 −θ̇  = (ẋ − Rθ̇)i ≡ 0
 0 −R 0 

de donde se obtiene pre isamente la ondi ión de rodadura ẋ = Rθ̇.

Usando este resultado en el ál ulo de la velo idad del punto B del dis o on respe to al referen ial
externo S llegamos a
 
 i j k 
 
vB = v0 + ω × OB = ẋi +  0 0 −θ̇  = (ẋ + Rθ̇)i ≡ 2ẋi
 0 R 0 

2
 Y

.
G B 2x

R . .
x x x
O

S A X
Figura 2: Velo idades de algunos puntos del dis o on respe to al sistema referen ial iner ial S externo al dis o.

Si, omo hemos di ho, ẋ mide la velo idad instantánea del entro de masas del dis o on respe to al referen ial

S, la velo idad del punto de onta to on el suelo A será nula vA = 0 mientras que la velo idad del punto B
tomará el valor 2ẋ.

Problema 3 Un objeto ae libremente sobre la super ie de la Tierra on a elera ión

onstante. Obtener la traye toria del objeto en dos sistemas de referen ia, uno en reposo
sobre la super ie de la Tierra y otro moviéndose respe to al primer sistema de referen ia
on velo idad onstante y paralela a la super ie de la Tierra.
Para un observador en reposo en el sistema de referen ia S situado en la super ie de la tierra,
la traye toria de este objeto es re tilínea en el eje de las Y, pues g es la a elera ión de gravedad
onsiderada en el eje de las Y. Para el observador en S la velo idad del objeto es v = (0, −gt) y la
posi ión se obtiene integrando en el tiempo

x(t) = x0 ,
1
y(t) = y0 − gt2
2
donde (x0 , y0 ) es la posi ión ini ial del objeto en S. Sea un sistema referen ial S′ que se mueve on ve-
lo idad onstante V = (V, 0, 0) on respe to a S . Consideremos que ini ialmente los orígenes de ambos
referen iales oin iden y que los ejes son paralelos en todo tiempo. De a uerdo on las transforma ión
de Galileo, la velo idad el objeto en el sistema S′ es v′ = v − V = (−V, −gt). Integrando en el tiempo
la velo idad obtenemos la posi ión del uerpo en el sistema S
′

x′ (t) = x(t) − V t = x0 − V t,
1
y ′ (t) = y(t) = y0 − gt2
2
Si resolvemos de forma explí ita este sistema de dos e ua iones, eliminando el tiempo, que de la primera
e ua ión es
x0 − x′
t=
V
obtenemos la e ua ión de la traye toria

1 g
y ′ = y0 − gt2 = y0 − (x0 − x′ )2 (1)
2 2V 2
Si representamos y′ en fun ión de x′ , tenemos que la traye toria del objeto en aída libre vista desde
′
el refere ial S es una parábola invertida (ver gura 3).

Problema 4 Gota que ae on velo idad límite onstante vista en dos sistemas de ref-
eren ia, uno de ellos rotando:

3
 Y¢
40

20

X¢
1 2 3 4 5 6 7

PSfrag repla ements -20 x0

-40

-60

-80

Figura 3: Traye toria parabóli a visualizada por el observador en S′ del uerpo que, según el observador en S,
ae en aída libre verti al ba jo la a ión de la gravedad. Parámetros utilizados, g = 10, V = 1, x0 = 3, y0 = 40.

5 Hx 0
, y 0 L
y¢

4 5 H x 0 , y 0L
3
4

3
2

2
1

1
x
-3 -2 -1 0 1

x¢
-4 -3 -2 -1 1 2 3 4
-1

-1

-2

-2

-3
-3

-4
-4

-5 -5

Figura 4: Traye torias de la gota que ae a velo idad onstante visualizadas por los dos observadores para

0 < t < 10: A la izquierda para el observador en S y a la dere ha para el S ′. Parámetros utilizados, w = 2π ,
vg = 1, x0 = 0, y0 = 5, z0 = 0.Psfrag

Estudiemos de nuevo el movimiento de las gotas de lluvia en dos sistemas de referen ia

S y S ′ donde S está jo en la super ie de la tierra y S ′ rota on su eje de rota ión a lo
largo del eje Z de S on velo idad angular onstante. (por tanto, R = 0, V = 0, A = 0).
La matriz de rota ión que ara teriza el giro del sistema S′ respe to a S está dada por
 
cos(ωt) sen (ωt) 0
R(t) =  − sen (ωt) cos(ωt) 0  (2)
0 0 1
y su velo idad angular es ω = (0, 0, θ̇), es de ir, está dirigido a lo largo del eje z y su magnitud es
pre isamente la velo idad de ambio del ángulo de rota ión θ . La a elera ión angular, al ser la velo idad
angular onstante, es nula α = ω̇ = 0.
Ne esariamente el problema debe analizarse tridimensionalmente. Como ini ialmente ambos ref-
eren iales oin iden, la posi ión ini ial de la gota será x0 = x′0 , y0 = y0′ , z0 = z0′ . Ya vimos en el
problema anterior que para el observador S la e ua ión de movimiento de una gota que parte de la
posi ión ini ial (x0 , y0 , z0 ) es
   
x(t) x0
 y(t)  =  y0 − vg t  (3)
z(t) z0
Las velo idades de la gota medidas en S son
   
ẋ(t) 0
 ẏ(t)  =  −vg  (4)
ż(t) 0

4
La posi ión en el sistema S′ está dada por

r′ (t) = R(t)[r(t) − R(t)] = R(t)r(t)

  
cos(ωt) sen (ωt) 0 x0
=  − sen (ωt) cos(ωt) 0   y0 − vg t  (5)
0 0 1 z0

de donde obtenemos nalmente que las oordenadas en el sistema S′ son

   
x′ (t) x0 cos(ωt) + (y0 − vg t) sen (ωt)
 y ′ (t)  =  −x0 sen (ωt) + (y0 − vg t) cos(ωt)  (6)
z ′ (t) z0

La velo idad y a elera ión en el sistema S′ se obtiene sen illamente derivando estas expresiones on
respe to el tiempo, es de ir

 
(−ωx0 − vg ) sen (ωt) + ω(y0 − vg t) cos(ωt)
 
 
v′ (t) = 
 (−ωx 0 − v g ) cos(ωt) − ω(y 0 − v g t) sen (ωt) 

 
0
ω(−ωx0 − vg ) cos(ωt) − ω 2 (y0 − vg t) sen (ωt) − ωvg cos(ωt)
 
 
 2

a′ (t) = 
 ω(ωx0 + vg ) sen (ωt) − ω (y0 − vg t) cos(ωt) + ωvg sen (ωt)


 
0
(7)

En la gura 4 se observan las traye torias de la gota de lluvia en los dos sistemas referen iales, partiendo
del mismo punto ini ial.

2. Problemas propuestos

Problema 5 Consideremos una gota de lluvia que ae on su velo idad límite onstante
en ausen ia de viento. En ontrar la traye toria de la gota vista por un observador en
reposo y por un observador en movimiento a velo idad onstante.
Problema 6 Una gota ae on velo idad límite onstante verti al. Hallar la traye toria
en un sistema de referen ia a elerado horizontalmente on respe to a la super ie de al
tierra.
Problema 7 Supongamos que una partí ula se mueve en línea re ta de tal modo que,
en ualquier instante, su posi ión, velo idad y a elera ión tienen todas el mismo valor
numéri o. Dar la posi ión x en fun ión del tiempo.
Problema 8 Una persona deja aer un balón desde lo alto de una asa. Otra persona
situada en la alle a una distan ia l medida desde la posi ión ini ial del balón, lanza
simultáneamente una pelota de golf on velo idad v0 y dire ión ha ia el balón. Si el
balón ha des endido una altura h en el momento en que la pelota de golf le golpea, ¾ uál
es la velo idad ini ial de la pelota de golf?
Problema 9 ¾Bajo qué ángulo respe to al horizonte se tiene que lanzar un uerpo desde
un sitio elevado de altura h0 para que el uerpo aiga lo más lejos posible? La velo idad
ini ial del uerpo es v0 .