UNIVERSIDAD SANTO TOMAS - BUCARAMANGA

Facultad de Ingeniería Mecatrónica

Dinámica Periodo: 2020-II martes 06/10/2020

Ejemplo Cinética de Cuerpos Rígidos

W21 AI3=(raíz(2))R I3
α21

I3G3=((raíz(10))/2)R

Py
Px
W31
α31

Análisis Cinético del Disco

Momentos en I2

M I 2  I ZZ
I2
 21  m 2 I 2C  a1I 2
a1I 2  0
Ay 2 R   I ZZ
I2
 21
1
I2
I ZZ  I ZZ
C
 m ( IC ) 2  mR 2  m ( R ) 2
2
3P 2
I2
I ZZ  R
2g
3P
Ay   R  21 (1)
2 2g
Análisis Cinético de la Barra

Momentos en I3

M I 3  I ZZ
I3
 31  mT I 3G3  a1I 3 a1I 3  0
2R
Ay 2 R  P cos 45 2 R  Pseno 45  I ZZ
I3
 31  0
2
m ( AB ) 2
I3
I ZZ  I ZZ
G3
 m ( IG3 ) 2   m ( IG 3 ) 2
12
1 P ( 2 R ) 2 P (( 10 2 ) R ) 2
I3
I ZZ  
12 g g
8
I3
I ZZ  mR 2
3
8 P P
Ay  R  31  ( 2)
3 2 g 2 2

10 R
I 3G 3 
2

(1) = (2)

3P 8 P P
 R  21  R  31 
2 2g 3 2 g 2 2
g 16
 21    31 (3)
3R 9

Análisis Cinemático del Disco

Rodadura Externa
2
w21 r
a C2
  21  I 2C  IC
(R  r)
1

a1C 2   21  I 2C  0

De A con respecto a C
a1A 2  a1C 2   21  CA  w212 CA
a1A 2  a1C 2   21  CA  0
a1A 2   21  I 2C   21  CA
I 2 A  I 2C  CA
a1A 2   21  I 2 A

a1A 2   21 2 R j ( 4)

De A con respecto a I2 (comprobación otro camino de lo anterior realizado)

a1A 2  a1I 2   21  I 2 A  w212 I 2 A
a1A 2  0   21  I 2 A  0

Análisis Cinemático de la Barra

a1A 3  a1I 3   31  I 3 A  w312 I 3 A

a1A 3  0   31  I 3 A  0
a1A 3   31 k   2 R i
a1A 3    31 2R j (5)

(4) = (5)

  21 2 R j    31 2R j
Como dio positivo los sentidos considerados para la aceleración
 21   31
angular están correctos

Se remplaza en (3)

Respuesta
 DCL DISCO DCL BARRA

Cx
(2) Cy
Fr I2
Cy
Cx (3)
N
P I3C=6R G3

I3G3=3R 2P
I3
I3B=3(Raiz3)R

ANÁLISIS CINÉTICO DEL DISCO C

M I 2  I ZZ
I2
 21  m 2 I 2 C  a1I 2
a1I 2  0
 CxR  P cos 30 R   I ZZ
I2
 21  0
1
I2
I ZZ  I ZZ
C
 m ( IC ) 2  mR 2  mR 2
2
3P 2
I2
I ZZ  R
2g
3 3P
 Cx  P  R  21
2 2g
3P 3
Cx  R  21  P (1)
2g 2
ANÁLISIS CINÉTICO DE LA BARRA BC

M I 3  I ZZ
I3
 31  m3 I 3G3  a1I 3
a1I 3  0
Cx 6 R  2 P 3 3 R  I ZZ
I3
 31  0
I3
I ZZ  I ZZ
G3
 m ( I 3G 3) 2
2P 2P
I3
I ZZ  (3 R ) 2  (3 R ) 2
12 g g
39 P 2
I2
I ZZ  R
2 g
39 P
Cx 6  P 6 3  R  31
2 g
39 P
Cx  R  31  P 3 ( 2)
12 g

(1) =(2)

3P 3 39 P
Cx  R  21  P  R  31  P 3
2g 2 12 g
3 3 39 1
R  21   R  31  3
2g 2 12 g
3 39 R  3
R  21   31   3  
2g 12 g  2 

13 3 g
 21   31  (3)
6 3 R

Análisis Cinemático del Disco C

Rodadura Plana

a1C 2   21  I 2C
a1C 2   21 k  R j
a1C 2   21 R i ( 4)
Análisis Cinemático de la Barra

a1C 3  a1I 3   31  I 3C  w312 I 3C

a1C 3  0   31  I 3C  0
a1C 3   31 k  6 R j
a1C 3    31 6 R i (5)

(4) = (5)

a1C 2   21 R i    31 6 R i
 21  6  31 (6)

Como dio negativo los sentidos considerados para la aceleración angular no son correctos,
entonces la acelareción angular de la barra es -k

Se remplaza (6) en (3)

13 3 g
 21   31  (3)
6 3 R
13 3 g
 6 31   31 
6 3 R
13 3 g
6 31   31  
6 3 R
49 3 g
 31  
6 3 R
6 3 g 2 3 g
 31   
147 R 49 R

a) aB31=?

a1B 3  a1I 3   31  I 3 B  w312 I 3 B

a1B 3  0   31  I 3 B  0
2 3 g
a1B 3   k  3 3R i
49 R
18
a1B 3  g j
49
 b) Cálculo de Reacciones en C

En la Barra BC, retomando ecuación (2)

39 P
Cx  R  31  P 3 ( 2)
12 g
39 P  2 3 g 
Cx  R  P 3
12 g  49 R 

39 3 P
Cx   P 3
6 * 49
13 3 P
Cx   P 3
98
85 3 P 
Cx  i´
98

Cálculo de Cy, sumatoria de fuerzas en y´ en la Barra BC

F y  ma 1Gy3
2P G3
 Cy  2 Pseno 30  a1 y
G
Cinemática
  
a1G 3  a1I 3   31  I 3G 3  w31
2
I 3G 3
G3 
a1  0   31  I 3G 3  0
2 3 g   
k  3 Rseno 15 i  3 R cos 15 j 

a1G 3  
49 R
 3 6 9 2   3 6 9 2  
a1G 3   g j  
 
g i

 98   98 
3 6 9 2  
a1Gy3   g j

 98 
Retomando Cinética Fy
2P  3 6  9 2 
 Cy  2 Pseno 30   g
g  98 

3 6 9 2 
Cy   P  2 P  

 98 
 3 6 9 2  
Cy    1   P j´

 49 
 3 6 9 2  
Cy   1   P j´

 49 
32.- El disco de centro C, radio R y masa m rueda en la
superficie fija a tierra, inclinada 30º con la horizontal.
La barra de longitud L y masa m está articulada en su
extremo derecho al centro del disco y se apoya en el
vértice B liso fijo a tierra. Si el sistema inicia el
movimiento por efecto de la gravedad, y parte del
reposo desde la configuración mostrada donde la barra
está horizontal y el vértice está ubicado en el punto
medio de la misma; determinar el vector aceleración
angular del disco respecto a tierra para dicha
configuración.

DCL DE LA BARRA AC DCL DEL DISCO C

Cy
I3 Cx
30°

NB (2)
I2
P
(3)
Fr N
Cy 30°
Cx

P
Respuesta:
41.- La barra AB de longitud 4R y masa m está articulada a
tierra en A, y se apoya a la periferia del disco de centro C,
radio R y masa m que se mueve en la superficie lisa, fija a
tierra e inclinada 45º con la horizontal. Si no existe
deslizamiento en el contacto entre el disco y la barra, el
sistema inicia el movimiento por efecto de la gravedad y
parte del reposo desde la configuración mostrada donde la
barra es perpendicular a la superficie y la distancia desde A
hasta el punto de contacto E es 2R en la dirección de la
barra; determinar el vector aceleración del centro del disco
respecto a tierra para dicha configuración.

DCL DE LA BARRA AB DCL DEL DISCO C (solo desliza)

mg NE
x mg x
(2)
(3) NE
Ax I2
45° y Fr=0
I3 y
N
Ay 45°

Respuesta
37.- El disco de centro C, radio R y masa 2m rueda en la
cara vertical del bloque B de masa m, que se mueve en la
superficie horizontal lisa fija a tierra. La barra AC de masa
despreciable tiene su extremo C articulado al centro del
disco, y se mueve en la guía lisa, fija a tierra e inclinada
30º con la horizontal. Si el sistema se mueve por efecto de
la gravedad y parte del reposo desde la configuración
mostrada; determinar el vector aceleración del bloque
respecto a tierra para dicha configuración.

DCL DEL BLOQUE B DCL DEL DISCO C

Fr
Nc mg Centroide del Blque B
I2

NB