Cinematica de Los Cuerpos Rigidos en El Espacio

UNIVERSIDAD ALAS PERUANAS
DINAMICA
CINEMATICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS EN EL

ESPACIO:
Introducción:
La Mecánica es la rama de la Física que estudia el movimiento de los cuerpos
materiales. Históricamente es la primera de las ciencias exactas de la naturaleza y
por lo tanto es un paradigma de toda actividad científica. Más aún, la Tecnología
moderna y sus inmensas posibilidades de transformación del mundo resultan de la
aplicación sistemática del método científico.
Por esta razón, más allá del interés que sin duda tiene el transmitir un conjunto de
conocimientos útiles para la actividad profesional del ingeniero, este curso de
Física, como todos los restantes, tiene el objetivo fundamental de lograr que los
estudiantes adquieran la capacidad de analizar y resolver los problemas que
enfrenten en su actividad profesional con esa mezcla de rigor e imaginación propia
de la ciencia.
El primer obstáculo que debe superar toda ciencia empírica para su desarrollo es
el de poner orden en nuestras sensaciones extraordinariamente ricas y fugaces.
Platón fue el primero en observar que nada podríamos decir acerca de las
percepciones fluidas de nuestros sentidos si no pudiéramos captar en ellas
relaciones permanentes proyectadas por nuestra razón. El pensamiento debe ir
eliminando factores accesorios o accidentales y con la ayuda de objetos
geométricos y matemáticos debe intentar describir los fenómenos que ante
nosotros fluyen sin cesar. Platón se limitó a enunciar el programa de las ciencias
empíricas. Había que esperar hasta la llegada de la época moderna, para que
hombres como Kepler, Galileo y Newton lo llevaran a cabo.
1
DINAMICA
1.0 CONCEPTOS BÁSICOS:
1.1 Que es cinemática:

La cinemática del sólido rígido es una aplicación de la cinemática al movimiento
de un objeto tridimensional rígido en el espacio. El movimiento más general del
sólido rígido puede considerarse como la superposición de dos tipos de
movimiento básicos: de traslación y de rotación.
1.2 Que es cuerpo rigido:

Un cuerpo rígido se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto
de fuerzas externas, es decir, un sistema de partículas cuyas posiciones relativas
no cambian. Sin embargo, las estructuras y máquinas reales nunca son
absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de cargas que actúan sobre
ellas. Un cuerpo rígido es una idealización que se emplea para efectos de estudios
de Cinemática, ya que esta rama de la Mecánica, únicamente estudia los objetos y
no las fuerzas exteriores que actúan sobre ellos.
1.3 Movimiento absoluto:
traslación de un cuerpo rígido en tres dimensiones:
Dos puntos cualesquiera del Cuerpo, tales como los A y B, recorrerán rectas
paralelas si el movimiento es de traslación rectilínea, o curvas congruentes si se
trata de una traslación curvilínea. En uno y otro caso, todo segmente rectilíneo del
cuerpo, (tal como el AB, se mantiene paralelo a su posición inicial. Los vectores
de posición y sus derivadas primera y segunda respecto al tiempo son:
traslación rectilínea:
B B
Figura 1: traslación rectilínea
A A
Y
X
Traslación curvilínea:
2
DINAMICA
A
Y B
Figura 2: traslación curvilínea
X A
donde r A/B se mantiene constante y por tanto no tiene derivada respecto al

tiempo. Así pues, todos los puntos del cuerpo tendrán la misma velocidad y la
misma aceleración.
Movimiento de rotación de un cuero rigido en tres dimensiones:

en torno a un eje n-n fijo en el espacio con una velocidad angular W, según se
indica en la figura. El origen O del sistema fijo de coordenadas se elige
arbitrariamente sobre el eje de rotación. Todo punto, tal como el A, que no se
halle sobre el eje recorre un arco de: circunferencia en un plano normal al eje y
tiene una velocidad.
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DINAMICA
La aceleración de A esta dado por la derivada de v respecto al tiempo:
Las componentes normal y tangencial de “a” en el movimiento circular tienen las
magnitudes conocidas:
Aceleración normal:
Aceleración tangencial:
Teorema de Euler:
Consideremos a continuación el movimiento de un cuerpo rígido obligado a girar

en torno a un punto fijo en vez de alrededor de un eje fijo. Puede demostrarse que
todo movimiento finito del cuerpo en torno a un punto fijo equivale a una rotación
alrededor de un eje particular que pase por dicho punto.
1.4 PROBLEMAS DE CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL

ESPACIO.
1.4.1MOVIMIENTO ABSOLUTO EJEMPLO
La placa inclinada se mueve hacia la izquierda con velocidad constante v.

Determine la velocidad angular y la aceleracio´ n angular de la barra esbelta de
longitud l. La barra pivotea en el escalo´ n localizado en C al deslizarse sobre la
placa.
4
DINAMICA
2.0 MOVIMIENTO RELATIVO

El movimiento siempre es un concepto relativo porque debe referirse a un sistema
de referencia o referencial particular escogido por el observador. Puesto que
diferentes observadores pueden utilizar referenciales distintos, es importante
relacionar las observaciones realizadas por aquellos. Una partícula se encuentra
en movimiento en un referencial si su posición con respecto a él cambia en el
transcurso del tiempo; en caso contrario, la partícula está en reposo en dicho
referencial. De estas definiciones, vemos que tanto el concepto de movimiento
como el de reposo son relativos. Así, el pasajero que está sentado en un vagón de
ferrocarril se encuentra en reposo con respecto al vagón; pero como el tren se
mueve con respecto a la Tierra, el pasajero se encuentra en movimiento con
respecto a los árboles que observa desde el tren. A su vez, esos árboles están en
reposo respecto de la Tierra, pero en movimiento respecto del pasajero del tren. A
efectos prácticos, podemos distinguir dos modalidades de movimiento relativo:
 Movimiento relativo entre dos partículas en un mismo referencial.

 Movimiento relativo de una partícula en dos referenciales diferentes en
movimiento relativo entre sí
TEORIA DE LA REALTIVIDAD
La teoría de la relatividad incluye tanto a la teoría de la relatividad especial como
la de relatividad general, formuladas por Albert Einstein a principios del siglo XX,
5
DINAMICA
que pretendían resolver la incompatibilidad existente entre la mecánica

newtoniana y el electromagnetismo.
La teoría de la relatividad especial, publicada en 1905, trata de la física del
movimiento de los cuerpos en ausencia de fuerzas gravitatorias, en el que se
hacían compatibles las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo con una
reformulación de las leyes del movimiento.
La teoría de la relatividad general, publicada en 1915, es una teoría de la
gravedad que reemplaza a la gravedad newtoniana, aunque coincide
numéricamente con ella para campos gravitatorios débiles y "pequeñas"
velocidades. La teoría general se reduce a la teoría especial en ausencia de
campos gravitatorios.
El 7 de marzo de 2010 fueron mostrados públicamente los manuscritos originales
de Einstein (de 1905) por parte de la Academia Israelí de Ciencias. El manuscrito
contiene 46 páginas de textos y fórmulas matemáticas redactadas a mano, y fue
donado por Einstein a la Universidad Hebrea de Jerusalén en 1925 con motivo de
su inauguración.
EL TRIEDO
ENUNCIADO
6
DINAMICA
Los triedros O1X1Y1Z1 y OX0Y0Z0 están definidos de modo que sus orígenes y los

ejes O1Z1 coinciden. El triedro "1" está en reposo y el triedro "0" gira respecto al "1"
con velocidad angular uniforme , de modo que el
ángulo θ indicado en la figura es .
1. Calcula las derivadas de los vectores de la base del triedro "0" vistos
desde el triedro "1".
2. Dado el vector calcula
1. Expresa el resultado en los vectores de la base móvil (triedro "0") y la

base fija (triedro "1").
2. Haz el mismo cálculo para el vector
SOLUCION
2.1 DERIVADA TENPORAL DE LOS VECTORES DE LA BASE MOVIL.
El sólido "0" rota respecto al sólido "1" con una velocidad

angular , con ω constante. Hemos usado el hecho de que los
ejesOZ0 y O1Z1, coinciden en todo instante, por lo que se cumple . Los
vectores de la base móvil son , y , indicados en la figura. Estos vectores
son solidarios con el triedro "0". Por tanto, al girar éste se mueven respecto al
triedro "1". La derivada temporal respecto del sistema "1" se calcula usando las
fórmulas de Poisson. Para un vector solidario con el sólido "i", que rota respecto
a un sólido "j" con velocidad angular , su derivada respecto al tiempo es:
7
DINAMICA
Aplicamos esta fórmula a los vectores de la base del triedro "0".
La derivada indica en que dirección y sentido gira la punta de cada uno de los
vectores.
2.2 DERIVADA DEL VERCTOR A.
Calculamos primero la derivada del vector vista desde el triedro móvil. En

este triedro los vectores de la base son constantes, pues se mueven
solidariamente con él. Tenemos
La derivada total es cero pues a es una constante y el vector no cambia visto
desde el sólido "0". El resultado es razonable, pues el vector gira con el triedro
"0" y por tanto la derivada respecto de él es nula.
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DINAMICA
Calculamos ahora la derivada respecto al triedro "1". Ahora hay que tener en
cuenta la rotación del triedro "0" respecto al "1". Usando la fórmula general de
Poisson tenemos
Hemos obtenido la derivada expresada en la base del triedro "0". Para expresarla
en la base fija hemos de encontrar las expresiones de los vectores de la base "0"
en la base "1". Si nos fijamos en la figura del enunciado, vemos que se cumple
Como el enunciado nos dice que la rotación tiene velocidad angular uniforme, se
cumple . Con esto, la derivada del vector expresada en la base

del triedro fijo es
Podíamos haber calculado esta derivada de otro modo expresando desde el
principio el vector en la base fija. Usando la relación entre los vectores de la
base del triedro "0" y el triedro "1" tenemos
Al hacer la derivada desde el triedro "1", ahora los vectores y son constantes.
Entonces
9
DINAMICA
Como es lógico, obtenemos el mismo resultado que antes.
2.3 DERIVADA DEL VECTOR B.
La resolución de este apartado es similar a la anterior. La única diferencia es que ahora la

componente del vector también depende del tiempo, por lo que su derivada no es nula.
Visto desde el triedro "0" tenemos
Para el sólido "0", el vector sólo cambia por la variación de su longitud.
Visto desde el triedro "1" la derivada es
Ahora hay dos términos de variación, uno asociado al cambio en la longitud del vector (el
primer sumando) y otro asociado a la rotación del triedro "0" (el segundo sumando).
3.0 NOTACION Y DEFINICIONES.

Cada solido rigido es un triedro infinito, tenga o no partes materiales.
Al moverse, los solidos se ”atraviesan” unos a Otros.
10
DINAMICA
Cada punto geometrico del espacio pertenece simultaneamente a todos los

solidos definidos
En cada punto geometrico del espacio se superponen en cada instante varios

puntos
En el instante posterior, cada uno de esos puntos superpuestos se mueve con su
solido correspondiente.
{ij }mov . del sólido ”i ”respecto al sólido observador ” j ”

3.1MAGNITUDES CINEMATICAS.
w ij Velocidad angular del sólido “i” respecto al “j”
⃗
a⃗ ij Aceleración angular del sólido “i” respecto al “j”
r⃗ ij Vector de posición del punto P perteneciente al sólido “i” respecto al sólido “j”
⃗vij Vector de velocidad del punto P perteneciente al sólido “i” respecto al sólido“j”
v⃗ ij Vector de aceleración del punto P perteneciente al sólido “i” respecto al
sólido“j”.
Si sólo hay tres sólidos:
”1” sólido de referencia
”0” sólido intermedio
”2” sólido problema
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DINAMICA
{21} mov. p
p
d ⃗r 21 p
p
d ⃗v 21 α⃗ d⃗
w 21
absoluto r⃗ =
21
dt
a⃗ =
21
dt
21=¿ |
dt 1
¿
{20} mov. p
⃗ p
dr 20 p
p
d ⃗v20 α⃗ d⃗
w 20
relativo r⃗ =
20
dt
a⃗ =
20
dt
20=¿ |
dt 0
¿
{01} mov. p
p
d ⃗r 01 p
p
d ⃗v20 α⃗ d⃗
w 01
arrastre r⃗ 01=
dt
a⃗ 20=
dt
01=¿ |
dt 1
¿
Para dos sólidos genéricos “i”, “j”
d r⃗ ijp d ⃗v ijp wijp

d⃗
⃗v =
p
ij
dt |
j
a⃗ =
p
ij
dt |
j
α⃗ ij=
dt |
j
3.2CAMPOS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

v⃗ijp =⃗v Qij +⃗
w ijx⃗
QP
a⃗ ijp=⃗aQij +α⃗ ijx⃗

QP +⃗
w ijx (w
⃗ ij x⃗
QP )
El movimiento entre dos sólidos se puede descomponer en dos movimientos

introduciendo un sólido intermedio.
{ij}={ik}+{kj} Leyes de composición
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DINAMICA
4.0 COMPOSICION DE VELOCIDADES.

En un instante dado.
OI P
⃗ =⃗
OI O +⃗
OP
Esta expresión no es derivable en el tiempo . El punto P no está asignado a un

sólido Determinado.
Para cualquier instante
p
r⃗ 21 (t) =⃗r O01(t) + r⃗ 20
P
(t)
Cada uno de los vectores esta asociado a un punto de un sólido . Esta expresión
es derivable en el tiempo
p
Derivamos respecto del tiempo r⃗ 21 (t) =r⃗ O01(t) +r⃗ 20
P
(t)
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DINAMICA
p
d r⃗ 21 d r⃗ 001 (t ) d r⃗ 001 (t) p d r⃗ 001 ( t )
dt
(t)
|=
I dt |+
I dt I 21| v⃗ (t) = ⃗v (t) –
0
01
dt |+
I
w 01(t)
⃗ x r⃗20P
v⃗ p21(t) = ⃗v 001(t) + ⃗v p20(t) + ⃗w 01(t) x r⃗20P
v⃗ p21(t) = ⃗v (t) + ⃗v (t) + ⃗w (t) x r⃗

0 p P
01 20 01 20
Derivable en el tiempo
Con validez instantánea

p
r⃗ 20 =r⃗00p =⃗
OP v⃗ p21 = ⃗v p20 + ⃗v 001 + ⃗w 01 x r⃗00p
v⃗ 001 + ⃗w 01 x r⃗00p
v⃗ p21 = ⃗v p20 + ⃗v p
01
v⃗ p01 No derivable en el tiempo
v⃗ijp = ⃗vikp + ⃗v 0kj
v⃗ikp =- ⃗vikp
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DINAMICA
Ley de composición de velocidades

v⃗ p21 = ⃗v + ⃗v
p
20
p
01
Ecuación del campo de velocidades
v⃗ o21+ ⃗ x⃗
OP = ⃗v + ⃗
w x⃗
OP + ⃗v + ⃗
w x⃗
o o
w 21 20 OP
20 01 01
Reagrupando
0
v⃗ o21- ⃗v o20- ⃗v o01 + (⃗w 21−¿ ⃗w 20−¿ ⃗
w 01 ¿ ¿ ) x⃗
OP = ⃗
O (Ɐ⃗
OP )
Ley de composición de velocidades angulares
w p
⃗ 21 =⃗w 20p + ⃗w 01p ⃗ ijp
w =⃗w ikp + ⃗w kjp
{ij}={ik}+{kj}
Esta expresión es derivable en el tiempo
Tomando i=j w ii=0⃗

⃗ = w ik
⃗ +⃗w ki w ik= -⃗
⃗ w ik
15
DINAMICA
4.1 COMPOSICION DE VELOCIDADES: traslación
4.1.1Coche respecto al paso a nivel {21}

w 21=0⃗
⃗ v⃗ p21= v c ⃗j i = v c ⃗j o
4.1.2Tren respecto al paso a nivel {01}

w 01=0⃗
⃗ v⃗O01= ⃗v P01= v t ⃗v 1= v t i⃗ 0
4.1.3Coche respecto al tren {20}

w 21=⃗
⃗ w 20 + ⃗
w 01
w 20=
⃗ 0
⃗v = ⃗v + ⃗v
p p p
21 20 01
v⃗ p20= ⃗v p21- ⃗v p01=- v t i⃗ 0+ v c ⃗j 0
4.1.4Trayectoria respecto al suelo Y1 p

t p
x21 ( t ) =0
p
r⃗ 21 (t) = ∫ v⃗ 21p dt
0
= v c t ⃗j1 { p
y 21 (t )=v t
c
X1
16
DINAMICA
4.1.5Coche respecto al paso a nivel

w 21=0⃗
⃗ v⃗ p21= v c ⃗j i = v c ⃗jo
4.1.6Tren respecto al paso a nivel
w 01=0⃗
⃗ v⃗O01= ⃗v P01= v t ⃗v 1= v t i⃗ 0
4.1.7Coche respecto al tren

w 21=⃗
⃗ w 20 + ⃗w 01 w 20=
⃗ 0
v⃗ p21= ⃗v p20 + v⃗ p01
v⃗ p20= ⃗v p21- ⃗v p01=- v t i⃗ 0+ v c ⃗j 0
4.1.8Trayectoria respecto al tren P

t p
x20 ( t ) =−v t t
p
r⃗ 20 (t) = ∫ ⃗v dt
0
p
20 =−v t t ⃗j 0 { p
y 21 ( t )=v t
c
4.2CONPOSICION DE VELOCIDADES: rotación
Plataforma respecto al suelo {01}

W 01
⃗ = W⃗
K1 = W ⃗
K0 v⃗O01 =0⃗
Coche respecto a la plataforma {20}
W 20
⃗ =0⃗ v⃗ P20 = v c i⃗ 0
17
DINAMICA
Distancia recorrida sobre la plataforma

d ( t ) =v c t
4.1.1COCHE CON RESPECTO AL SUELO {21}
w 21= ⃗
⃗ w 20 + ⃗w 01= w ⃗k 0
v⃗ p21 = ⃗v p20+ ⃗v p01
v⃗ p01= ⃗vO01 +⃗w 01x ⃗
OP =
=⃗w 01x ⃗
OP
=( w ⃗k 0 ) X (d (t)i⃗ 0 ¿
=wv c t ⃗j0
w 21=w ⃗k 0
⃗
v⃗ p21= v c i⃗ o +wv c t ⃗j 0
18
DINAMICA
4.1.2 TRAYECTORIA RESPECTO ALA PLATAFORMA

t p
x20 (t )=v c t
p
r⃗ 20 (t) =∫ v⃗ 20p dt = v c t i0
0
{ p
y 20 ( t )=0
El vector i0 es constante visto desde “0”
Y0
19
DINAMICA
P
X0
Trayectoria respecto al suelo

t
r⃗ p
21 (t)=∫ ⃗v 21p dt v⃗ p21= v c i⃗ 0+ wv c t ⃗j 0
0
Expresión en la base fija ѳ= w t

i⃗ 0=cosѳ i⃗ 1 + sinѳ ⃗j1
⃗j 0 = sinѳ i⃗ 1+ cosѳ ⃗j 1
Integrando en el tiempo
p
x21 ( t ) =v c t cos( wt )
p
r⃗ 21 (t)= { p
y 21 (t )=v c t sin(wt )
5.0 CONPOSICION DE
ACELERACIONES
20
DINAMICA
5.1 Ley de composición de velocidades derivable en el tiempo

v⃗ p21(t) = ⃗v p20 ( t )+ ⃗vO01+⃗w 01(t) xr 20p ( t )
5.1.1Derivación respecto del tiempo desde el sólido “1”
p p
d ⃗v O01 p
d ⃗v 21 d ⃗v 20 d⃗
w d r⃗ 20
|
=
dt 1 dt 1 dt 1
+ | |
+ dt01 x r⃗20p
1
| +⃗w 01 x
dt |
1
p p
d ⃗v 20 d r⃗ 20
p
a⃗ 21 = dt 1 | + a⃗ O01 + α⃗ 01 x r⃗20p + ⃗w 01 x dt |
1
d⃗
A(t) d⃗
A(t)
dt | 1
=
dt |+
0
w 01
⃗ x ⃗A x
p p
d ⃗v 20 d r⃗ 20
p
a⃗ 21= dt 1
+w
⃗
|
01x ⃗
v 20+a 01+ 01xr 20+ 01+ (
p
⃗ O
α
⃗ ⃗ p
w
⃗
dt 1
+⃗ p
w01 x r⃗ 20 ¿ |
p
a⃗ 21=a⃗ 20p +⃗w 01x ⃗v p20 + a⃗ O01 + α⃗ 01xr⃗20p + ⃗w 01 x ( ⃗v p20 + ⃗w 01 x r⃗20p ¿
p
a⃗ 21=a⃗ 20p + a⃗ O01 + α⃗ 01 x r⃗20p + ⃗w 01 x (⃗w 01 x r⃗20p ¿ + 2⃗w 01 + ⃗v p20 derivable en tiempo
21
DINAMICA
5.2 Buscamos una expresión mas sencilla en términos de

composición de movimientos.
p
a⃗ 21=a⃗ 20p + a⃗ O01 + α⃗ 01 x r⃗20p + ⃗w 01 x (⃗w 01 x r⃗20p ¿ + 2⃗w 01 + v⃗ p20
p
r⃗ 20 =⃗
OP =r⃗ 20
p
Validez instantánea
p
a⃗ 21=a⃗ 20p + a⃗ O01 + α⃗ 01 x ⃗
OP + ⃗
w 01 x (⃗
w 01 x OP ¿
⃗ + 2⃗w 01 + v⃗ p20
p
a⃗ 21=a⃗ 20p + a⃗ O01+ 2⃗w 01 x ⃗v p20 Teorema de coriolis
a⃗ ijp=a⃗ ikp + a⃗ Okj+ 2⃗w kj x ⃗vikp {ij} = {ik} + {kj}
p
Tomando i=j α⃗ ii = 0⃗ =α⃗ ikp + α⃗ kip + 2⃗w kj x v⃗ikp α⃗ ikp ≠− ⃗
α kip
22
DINAMICA
5.3 Composición de aceleraciones angulares.

5.3.1 Ley de composición de velocidades angulares
w 21= ⃗
⃗ w 20+ ⃗
w 01
5.3.2 Derivamos respecto al tiempo desde el sólido “1”
d⃗
w21
= d ⃗w20 + d ⃗w01
| | | w 20
⃗
dt 1 dt 1 dt 1
d⃗
w20 d⃗
w20
α⃗ 21=
dt 1|+ α⃗ 01 = dt 0 |
+⃗w 01 x w 20
⃗
+ α⃗ 01
5.3.3 Ley de composición de
aceleraciones angulares
α⃗ 21=α⃗ 20 + α⃗ 01 + ⃗w 01 x ⃗w 20 {ij} ={ik}

α⃗ ij=α⃗ ik++{kj}
α⃗ kj + ⃗
w kj x ⃗
w ik
Tomando i=j α⃗ ii= 0⃗ = α⃗ ik + α⃗ ki + ⃗w ki x ⃗w ik α⃗ ik=−⃗

α ki
Velocidades
v⃗ p21(t) = v⃗ p20 + v⃗O01 + ⃗ p

W 01 X r⃗ 20
p p p
Instantánea ⃗v 21 = ⃗v 20 + ⃗v 01 v⃗ijp = - v⃗ pji
23
DINAMICA
Velocidades angulares
w 21(t) =⃗
⃗ w 20 + ⃗
w 01 w ij = - ⃗
⃗ w ji
Aceleraciones
p
a⃗ 21(t)=a⃗ 20p + )=a⃗ O01 + α⃗ 01 x r⃗20p + + ⃗
w 01 x (⃗ p
w 01 x r⃗ 20 w 01 x v⃗ p20
) + 2⃗
p p p
w 01 x v⃗ p20
Instantánea a⃗ 21= a⃗ 20 + a⃗ 01 + 2⃗ a⃗ ijp ≠ - a⃗ pji
Aceleraciones angulares
α⃗ 21(t) = α⃗ 20 + α⃗ 01 + ⃗
w 01 x ⃗
w 20 α⃗ ij = -α⃗ ji
6.0 Pares cinemáticos. Solidos en contacto puntual
24
DINAMICA
El solido rígido libre tiene 6 grados de libertad

La reducción cinemática en cualquier punto tiene 6 componentes independientes.
{⃗w 21 ; ⃗vO21}
El solido rígido vinculado tiene sus movimientos limitados, por tanto tiene menos
grados de libertad.
El numero de componentes independientes de la reducción cinemática es igual al
numero de grados de libertad.
Un par de solidos vinculados y en movimiento relativo es un par cinemático.
6.2 Sólidos en contacto puntual

Las superficies de los solidos estan siempre en contacto puntual ᴫ es el plano
tangente común
‖ᴫ ⟘ ᴫ
w 21 w
⃗ 21=
⃗ rod + ⃗w piv
21
‖ᴫ ⟘ ᴫ
= ⃗v + 0⃗
v⃗O21 des
21
25
DINAMICA
w rod
21 (rodadura) es la rotación alrededor de un eje paralelo al plano ᴫ.
piv
w 21 (pivotamiento) es la rotación alrededor de un eje perpendicular al plano ᴫ.
v des
21 es la velocidad de desplazamiento, paralela al plano ᴫ Cada solido tiene 5
grados de libertad.
6.2.1 Pares cinemáticos: ejemplos
6.2.1.1Par Cilíndrico
w 21=⦋ 0.0 . w z ⦌
⃗
v⃗O21=⦋ 0.0 . v z ⦌
Cojinete de
Sustentación
6.2.1.2 Par de revolución

w 21
⃗ = ⦋ 0.0 . w z ⦌
v⃗O21=⦋ 0.0 .0 ⦌
Bisagra
26
DINAMICA
6.2.1.3 Par esférico

w 21=⦋ w x . w y . w z ⦌
⃗
v⃗O21=⦋ 0.0 .0 ⦌
Rótula
6.2.1.4Par helicoidal
w 21=⦋ 0.0 . w z ⦌
⃗
v⃗O21=⦋ 0.0 . w z h /2 ᴫ ⦌
Tornillo
27
DINAMICA
7.0 Dinamica en sistemas de referencia no inerciales

Un punto material realiza un movimiento circular con velocidad angular constante.
w 01=ѳ̇ k i = w ⃗k i
⃗ α⃗ 01= 0⃗
(t)=⃗ =
p
r⃗ 21 OP R ⃗u P
(t)=r˙⃗ 21 = R ⃗u˙ p = R ѳ̇ u⃗ѳ = Rw ⃗uѳ

p p
r⃗ 21 (t)
(t)=r˙⃗ 21 (t) =- Rw ѳ̇ ⃗u p = - R w 2 u⃗ p
p p
r⃗ 21
Aplicamos la Segunda Ley de Newton en el sistema OX1Y1Z1 para obtener la

fuerza.
F = m ⃗a21
⃗ p
= - mRw 2 u⃗ p
Es una fuerza centripeta
Se puede aplicar la Segunda Ley de Newton pues el sistema “1” es un S.R.I.
7.1.1¿Se puede aplicar la Segunda Ley de Newton en el sistema

“0”?
w 01≠ 0⃗
⃗ Es un sistema no inercial
p
F ≠ m ⃗a20
No se puede aplicar la Segunda Ley ⃗
7.1.2¿Hay alguna forma de analizar el problema desde el sistema

“0”?
28
p
m ⃗a20 = ⃗F −m ⃗a01p =0⃗
DINAMICA
p
m ⃗a20 = m ⃗a21p - m ⃗a01p - 2 ⃗
w01 x ⃗v p20
p
m ⃗a21 = ⃗F = −mR w2 ⃗u p
p O
m ⃗a01 = m ⃗a01 + a⃗ x ⃗ OP + ⃗ w 01 x (⃗ OP ) = −mR w2 ⃗u p
w 01 x ⃗
0
w01 x v⃗ p20=0⃗
2⃗
-En el sistema “0” la partícula esta en reposo

-Para poder analizar la dinámica en el sistema “0” hay que introducir fuerzas de
inercia
-maP0 1 es, en este caso, la fuerza centrifuga, que no es la reacción de la
centrípeta
7.2 Segunda Ley de Newton en un sistema no inercial
p
m ⃗a21 = ⃗F - m ⃗a01p - 2⃗w 01 x ⃗v p20= ⃗F + ⃗F arr + ⃗F cor
-F es la fuerza real en el S.R.I.

-Fa r r es la fuerza de arrastre ⃗F arr=-m ⃗a01p
-Fc o r es la fuerza de Coriolis ⃗F cor=-2⃗w 01 x v⃗ p20
7.2.1 Propiedades de la fuerzas de inercia

-Son aparentes o ficticias para el observador inercial, pero para el no inercial
tienen los mismos efectos que una fuerza real (realizan trabajo, pueden ser
conservativas)
-Son proporcionales a la masa
-No añaden incógnitas al problema dinámico {20} (conocido el movimiento {01})
8.0 Fuerza de Coriolis
29
DINAMICA
El solido 2 es un punto P moviéndose con velocidad v0 paralela la superficie de la

Tierra.
p
m ⃗a20 (T)= m ⃗a21p - m ⃗a01p - 2m ⃗w01x ⃗v p20
El termino de Coriolis empuja el solido hacia la derecha en el hemisferio norte y
hacia la izquierda en el hemisferio sur.
Este efecto se deja sentir solo en sistemas de tamaño muy grande o que se
mueven muy rápido, o en los que se acumula el efecto en el tiempo.
-Huracanes
-Péndulo de Foucault
-El efecto en el sentido de giro del agua en los desagües es despreciable
8.1 Fuerza de Coriolis: sentido de giro de los huracanes
En las tormentas, una zona de bajas presiones relativas atrae el aire formando un
corriente convergente de aire
En el hemisferio norte el flujo de aire se desvía hacia la derecha, y en el hemisferio
sur hacia la izquierda, formando la estructura espiral del torbellino
30
DINAMICA
8.2 Fuerza de Coriolis: péndulo de Foucault

El termino de Coriolis hace girar el plano de oscilacion de un péndulo
En cada oscilación, el termino de Coriolis empuja al péndulo hacia la derecha (en

el hemisferio norte)
A lo largo del tiempo, el plano de oscilación gira respecto a la Tierra, pero no

respecto al espacio. Esto demuestra que la Tierra tiene un movimiento de
Rotación.
8.2.1Experimento de Foucault en el Pantheon en Paris,
1851.
31
DINAMICA
8.2.2 Pendulo de Foucault en el Pantheon en Paris
32
DINAMICA
33

Cinematica de Los Cuerpos Rigidos en El Espacio

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UNIVERSIDAD ALAS PERUANAS

CINEMATICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS EN EL

1.0 CONCEPTOS BÁSICOS:

1.1 Que es cinemática:

1.2 Que es cuerpo rigido:

1.3 Movimiento absoluto:

traslación de un cuerpo rígido en tres dimensiones:

donde r A/B se mantiene constante y por tanto no tiene derivada respecto al

Movimiento de rotación de un cuero rigido en tres dimensiones:

La aceleración de A esta dado por la derivada de v respecto al tiempo:

Las componentes normal y tangencial de “a” en el movimiento circular tienen las

Consideremos a continuación el movimiento de un cuerpo rígido obligado a girar

1.4 PROBLEMAS DE CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL

La placa inclinada se mueve hacia la izquierda con velocidad constante v.

2.0 MOVIMIENTO RELATIVO

 Movimiento relativo entre dos partículas en un mismo referencial.

que pretendían resolver la incompatibilidad existente entre la mecánica

Los triedros O1X1Y1Z1 y OX0Y0Z0 están definidos de modo que sus orígenes y los

1. Expresa el resultado en los vectores de la base móvil (triedro "0") y la

El sólido "0" rota respecto al sólido "1" con una velocidad

Aplicamos esta fórmula a los vectores de la base del triedro "0".

2.2 DERIVADA DEL VERCTOR A.

Calculamos primero la derivada del vector vista desde el triedro móvil. En

cumple . Con esto, la derivada del vector expresada en la base

Podíamos haber calculado esta derivada de otro modo expresando desde el

Como es lógico, obtenemos el mismo resultado que antes.

2.3 DERIVADA DEL VECTOR B.

La resolución de este apartado es similar a la anterior. La única diferencia es que ahora la

Para el sólido "0", el vector sólo cambia por la variación de su longitud.

Visto desde el triedro "1" la derivada es

3.0 NOTACION Y DEFINICIONES.

Al moverse, los solidos se ”atraviesan” unos a Otros.

Cada punto geometrico del espacio pertenece simultaneamente a todos los

En cada punto geometrico del espacio se superponen en cada instante varios

{ij }mov . del sólido ”i ”respecto al sólido observador ” j ”

Para dos sólidos genéricos “i”, “j”

d r⃗ ijp d ⃗v ijp wijp

3.2CAMPOS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

a⃗ ijp=⃗aQij +α⃗ ijx⃗

El movimiento entre dos sólidos se puede descomponer en dos movimientos

4.0 COMPOSICION DE VELOCIDADES.

Esta expresión no es derivable en el tiempo . El punto P no está asignado a un

v⃗ p21(t) = ⃗v 001(t) + ⃗v p20(t) + ⃗w 01(t) x r⃗20P

v⃗ p21(t) = ⃗v (t) + ⃗v (t) + ⃗w (t) x r⃗

Con validez instantánea

v⃗ijp = ⃗vikp + ⃗v 0kj

Ley de composición de velocidades

Ecuación del campo de velocidades

Ley de composición de velocidades angulares

Tomando i=j w ii=0⃗

4.1 COMPOSICION DE VELOCIDADES: traslación

4.1.1Coche respecto al paso a nivel {21}

4.1.2Tren respecto al paso a nivel {01}

4.1.3Coche respecto al tren {20}

4.1.4Trayectoria respecto al suelo Y1 p

4.1.5Coche respecto al paso a nivel

4.1.7Coche respecto al tren

4.1.8Trayectoria respecto al tren P

4.2CONPOSICION DE VELOCIDADES: rotación

Plataforma respecto al suelo {01}

Distancia recorrida sobre la plataforma

4.1.1COCHE CON RESPECTO AL SUELO {21}

4.1.2 TRAYECTORIA RESPECTO ALA PLATAFORMA