UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
Unidad Docente “Control”

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I

Familiarización y control sencillo de Velocidad y Posición con el Equipo FEEDBACK
Feedback 1
1) Finalidad de la práctica: El objetivo de la práctica es que el estudiante se familiarice con el procedimiento general usado para:
 Interconectar los diferentes bloques componentes de un sistema y determinar las características estáticas y dinámicas en los
bloques que lo ameriten.
 Estudiar el funcionamiento de un sistema de control de velocidad de un motor DC a lazo abierto.
2) Equipo necesario
 Equipo Feedback modular
 Voltímetro digital
3) Bibliografía Obligatoria: Manual Descriptivo del Equipo Feedback.
4) Trabajo Previo (TP)

i) Mediante el manual del equipo Feedback (Modular Servo System MS150), describa las curvas características de los bloques del equipo tales como
potenciómetro de entrada, potenciómetro de salida, pre amplificador y del motor cuando es controlado por armadura y por campo. Adicionalmente,
realice la representación por diagrama de bloques del preamplificador, servoamplificador motor y haga la representación por diagrama de bloques de
la conexión preamplificador - Servoamplificador – Motor.

ii) Empleando los bloques del equipo Feedback (Modular Servo System MS150) realice el diagrama de bloques detallado de un sistema de control de
velocidad en lazo abierto con el motor controlado por armadura. Considere la inductancia de armadura despreciable y obtenga la función de
transferencia del sistema. Por aplicación del teorema del valor final, obtenga la expresión de la salida del sistema en estado estacionario ante una
entrada escalón unitario. Adicionalmente agregue una perturbación de tipo par, y obtenga el efecto de la misma a la salida.

iii) Realice el esquema de conexión de la unidad atenuadora que será utilizado en el apartado 5.1.

5) Trabajo Práctico
5.1 Estudio del Preamplificador PA150C.
i) Verifique la simetría de las salidas por ajuste del cero. Indique el valor mínimo obtenido.
ii) Realice una tabla para asentar valores de V3 = f(V1), V4 = f(V1) y V34 = f(V1), entre –0.3V y 0.3V con incrementos de 0.05V. Siendo V1 la tensión de
entrada del preamplificador (PA), y V3 y V4 las tensiones de salida del mismo.
iii) Realice las mediciones mediante el uso de los potenciómetros de la unidad atenuadora para lograr los incrementos. Trace la gráfica de los
resultados obtenidos y determine las relaciones entre las salidas y la entrada.
iv) Obtenga el modelo matemático y realice un diagrama de bloques representativo del sistema a partir de los resultados obtenidos.
v) ¿Es lineal la característica del bloque Preamplificador PA150C? Razone su respuesta.

5.2 Estudio del bloque Servoamplificador-Motor-Taco (SA-M-T).

i) Configure el servoamplificador (SA) tal que el motor sea controlado por Armadura. Tome nota de los valores de tenisón de entrada del SA para los
cuales el motor empieza a girar en cada sentido. Comente lo observado en el amperímetro de la fuente.
i) Realice una tabla para asentar valores de Vw = f(V1) y Vw = f(V2), siendo V1 y V2 las tensiones de entrada al Servoamplificador. Determine la
ganancia del bloque SA-M-T (K1 = KT.Km).
iii) Considerando la sensibilidad del tacogenerador (KT = 2.75 mV/rpm), calcule la ganancia del bloque SA-M (Km) en rpm/V.
iv) Obtenga el modelo matemático y realice el diagrama de bloques del sistema.
5.3 Estudio de los bloques Preamplificador-Servoamplificador-Motor-Taco.
i) Realice una tabla para asentar valores de VW = f(V1), entre –0.3V y 0.3V con incrementos de 0.05V. Siendo V1 la tensión de entrada al PA.
ii) Conecte las salidas del bloque Preamplificador a las entradas del bloque Servoamplificador-Motor-Taco y realice las mediciones
iii) Realice la gráfica de las mediciones obtenidas y determine la característica del conjunto Preamplificador-Servoamplificador-Motor-Taco (KPSMT).
Compare con los valores obtenidos en las experiencias anteriores.
5.4 Sistema de Regulación de Velocidad a Lazo Abierto.
i) Realice el montaje del sistema y varíe la tensión de entrada. Observe y comente en relación al trabajo previo.
ii) ¿Qué bloque debe es necesario para que el motor gire en ambos sentidos utilizando sólo una entrada para asignar la referencia?
iii) Realice el montaje y varíe la tensión de entrada. Observe, compare con el montaje anterior y comente.
iv) Agregue una perturbación de tipo par, observe el resultado en la salida del motor. Comente acerca del tipo de control implementado y compare
con lo obtenido en el Trabajo Previo.
v) Varíe la ganancia del sistema y observe la variación de la salida del sistema. Comente acerca del tipo de variación implementada.
vi) Indique que desventajas puede presentar la utilización de un sistema de control de velocidad a lazo abierto como el implementado.
vii) Comente el efecto de la perturbación tipo par utilizada sobre el sistema de control de velocidad implementado y que cambios se pueden esperar si
el motor es controlado por campo.