Mecánica clásica.

Tarea 2

1. La figura 1 muestra dos masas puntuales m en una barra de largo b.

La barra rota sin fricci[on con velocidad angular ω alrededor del eje
vertical. El ángulo θ es constante.

a) Calcula la matriz asociada al tensor de inercia y la velocidad angu-

lar en dos sistemas de coordenadas uno inercial y el otro anclado
al cuerpo.
b) En el sistema inercial calcula el momento angular usando r × p y
usando Iω y muestra que son iguales.
c) Calcula la torca y discute fı́sicamente como es proporcionada por
el sistema.

Figura 1: Extraño mecanismo

2. Usando las expresiones para la energı́a y los momentos conservados del

trompo pφ y pψ , despeja las velocidades generalizadas θ̇, φ̇, ψ̇.

3. La transformación entre un vector en el sistema del cuerpo X y uno en

el sistema inercial x puede verse como la aplicación de tres rotaciones
sucesivas
x = Rφ Rθ Rψ X = RX (1)

1
 Donde las rotaciones φ y ψ son en torno al eje Z y están dadas por la
matriz  
cos γ − sin γ 0
Rγ =  sin γ cos γ 0 (2)
0 0 1
usando γ como φ o ψ según corresponda. Mientras que la rotación en
θ tiene asociada la matriz
 
1 0 0
Rθ = 0 cos θ − sin θ (3)
0 sin θ cos θ

Calcula explı́citamente la matriz de rotación total ası́ como su inversa.

4. Calcula la matriz de rotación asociada a rotar π/2 primero con respecto

al eje Z y luego otros π/2 con respecto al eje Y. Compara esta expresión
con la resultante de ambas rotaciones pero en el orden inverso.

5. Calcula todas las componentes del tensor de inercia de un lapiz. Consi-

deralo un cilindro sólido con densidad 400kg/m3 , largo 10cm y diámetro
1cm. Si alguna componente no es soluble analı́ticamente, evalúa las in-
tegrales numéricamente. Incluye capturas de pantalla de tu código. Sé
cuidadoso con los valores numéricos.