Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Control Analogo PDF
Control Analogo PDF
ANÁLOGO
PRIMERA PARTE
INSTITUCIÓN UNIVERSITARIA DE
ENVIGADO
Masa 1: 𝑚1 𝑥1 = 𝑢 − 𝑘1 𝑥1 − 𝑏1 𝑥1 − 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2
Masa 2: 𝑚2 𝑥2 = −𝑘2 𝑥2 − 𝑥1
Luis Edo García Jaimes
EJERCICIOS
Obtener las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica de los siguientes
sistemas mecánicos traslacionales
Masa 𝑱𝟏 : 𝐽1 𝜃1 = 𝑇1 𝑆 − 𝑘1 𝜃1 − 𝜃1
Masa 𝑱𝟐 𝐽2 𝜃2 = −𝑘1 𝜃2 − 𝜃1 − 𝑘2 𝜃2 − 𝐵𝜃2 Luis Edo García Jaimes
EJERCICIOS
Obtener las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica de los siguientes
sistemas mecánicos rotacionales
𝑖1 − 𝑖2 − 𝑖3 = 0
𝑅2 𝑖2 − 𝜀1 + 𝑅1 𝑖1 = 0
𝑅3 𝑖3 + 𝜀2 + 𝜀1 − 𝑅2 𝑖2 = 0
Utilizando KVL:
𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶 = 𝑉
𝑑𝑖 1
𝑉𝑅 = 𝑖. 𝑅 𝑉𝐿 = 𝐿 𝑉𝑐 = 𝑖𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑖 1 𝑑𝑄
𝑖. 𝑅 + 𝐿 + 𝑖𝑑𝑡 = 𝑉 𝑖=
𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡
𝑑𝑄 𝑑2 𝑄 1 𝑑2 𝑄 𝑑𝑄 1
𝑅 +𝐿 2 + 𝑖 =𝑉 → 𝐿 2 + 𝑅 + 𝑖=𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
Utilizando KCL:
𝐼𝑅 + 𝐼𝐿 + 𝐼𝐶 = 𝐼𝑆
𝑉𝑆 1 𝑑𝑉𝑆
𝐼𝑅 = 𝐼𝐿 = 𝑉𝑆 𝑑𝑡 𝐼𝐶 = 𝐶
𝑅 𝐿 𝑑𝑡
𝑉𝑆 1 𝑑𝑉𝑆 𝑑𝜙
+ 𝑉𝑆 𝑑𝑡 + 𝐶 = 𝑉𝑆 𝑉𝑆 =
𝑅 𝐿 𝑑𝑡 𝑑𝑡
1 𝑑𝜙 1 𝑑2 𝜙 𝑑2 𝜙 1 𝑑𝜙 1
+ 𝜙 + 𝐶 2 = 𝑉𝑆 → 𝐶 2 + + 𝜙 = 𝑉𝑆
𝑅 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
𝑅𝑎 =Resistencia de la armadura Ω
𝐿𝑎 =Inductancia de la armadura [H]
𝑖𝑎 =Corriente en la armadura [A]
𝑖𝑓 =Corriente del campo [A]
𝑒𝑎 =Voltaje de armadura [V]
𝑒𝑏 =Fuerza contra electromotriz [V]
𝜃 =Desplazamiento angular del eje del motor [rad]
𝑇 =Torque desarrollado por el motor [N.m]
𝐽 =Momento de inercia de la carga [Kg.m]
𝑏 =Coeficiente de fricción viscosa equivalente del motor y la carga [N.m/rad/s]
Luis Edo García Jaimes
MODELO MATEMÁTICO DEL MOTOR DE CD
Subsistema eléctrico: La armadura es un conductor, con una resistencia 𝑅𝑎 y
una inductancia 𝐿𝑎 en donde además, se genera una fuerza contraelectromotriz 𝑒𝑏
𝑑𝑖𝑎
𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿 + 𝑒𝑏 = 𝑒𝑎 1.
𝑑𝑡
Subsistema magnético: La circulación de corriente por las bobinas genera un
torque que es proporcional a la corriente en la armadura y la velocidad de giro del
motor produce la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad de giro.
𝑑𝜃
𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 2.
𝑑𝑡
Subsistema Mecánico: El par mecánico 𝑇𝑚 del motor se emplea para imprimir
aceleración angular a la carga y en vencer la fuerza de fricción.
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽 2 +𝑏 = 𝑇𝑚 3.
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Combinando las ecuaciones 1, 2 y 3 resulta:
𝐽𝐿𝑎 𝜃 + 𝐽𝑅𝑎 + 𝑏𝐿𝑎 𝜃 + 𝑏𝑅𝑎 + 𝐾𝑏 𝐾𝑚 𝜃 = 𝐾𝑚 𝑒𝑎
Luis Edo García Jaimes
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace convierte cierto tipo de ecuaciones diferenciales en
ecuaciones algebraicas. De este modo, cuando se resuelve la ecuación algebraica,
queda también resuelta la ecuación diferencial correspondiente.
Definición: la transformada de Laplace de una función 𝑓(𝑡) definida para todo en
el intervalo 0 ∞ 0; se define así:
∞
ℒ 𝑓(𝑡) = 𝐹 𝑆 = 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑆𝑡 𝑑𝑡
0
𝑢𝑑𝑣 = 𝑢. 𝑣 − 𝑣𝑑𝑢
2
𝑌(𝑆) 5
𝑆 + 8𝑆 + 15 𝑌 𝑆 = 5𝑈 𝑆 𝐺 𝑆 = =
𝑈(𝑆) 𝑆 2 + 8𝑆 + 15
Luis Edo García Jaimes
TRANSFORMADA DE UNA DERIVADA
3. Transformada de una derivada: Si ℒ 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑆) entonces:
ℒ 𝑓′ 𝑡 = 𝑆𝐹 𝑆 − 𝑓(0)
ℒ 𝑓 ′′ (𝑡) = 𝑆 2 𝐹 𝑆 − 𝑆𝑓 0 − 𝑓 ´ 0
ℒ 𝑓 ′′′ 𝑡 = 𝑆 3 𝐹 𝑆 − 𝑆 2 𝑓 0 − 𝑆𝑓 ′ 0 − 𝑓 ′′ (0)
Ejemplo: dada la ecuación diferencial
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
2
+8 + 15𝑦 = 5𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑌(𝑆)
Con 𝑓 ′ 0 = 0, 𝑓 0 = 0, obtenga la relación 𝐺 𝑆 = 𝑈(𝑆)
2
𝑌(𝑆) 5
𝑆 + 8𝑆 + 15 𝑌 𝑆 = 5𝑈 𝑆 𝐺 𝑆 = =
𝑈(𝑆) 𝑆 2 + 8𝑆 + 15
Luis Edo García Jaimes
TRANSFORMADA DE UNA INTEGRAL
ℒ 𝑡 𝑛 𝑓(𝑡) = −1 𝑛 𝐹 𝑛
(𝑆)
Ejemplo: Hallar
ℒ 𝑡 1 − 𝑒 −4𝑡
Se hace 𝑓 𝑡 = 1 − 𝑒 −4𝑡
−4𝑡
1 1 4
ℒ 1−𝑒 = − =
𝑆 𝑆 + 4 𝑆(𝑆 + 4)
−4𝑡
𝑑1
4 2𝑆 + 4 2(𝑆 + 2)
ℒ 𝑡 1−𝑒 = (−1) = 2 2
= 2
𝑑𝑆 𝑆(𝑆 + 4) (𝑆 + 4𝑆) 𝑆 (𝑆 + 4)
Ejemplo: Hallar
𝑠𝑒𝑛5𝑡
ℒ
𝑡
Se hace 𝑓 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛5𝑡
5
ℒ 𝑠𝑒𝑛5𝑡 = 2
𝑆 + 25
∞ ∞
𝑠𝑒𝑛5𝑡 5 −1
𝜋
ℒ = 2
𝑑𝑆 = 𝑡𝑎𝑛 5𝑆 = − 𝑡𝑎𝑛−1 5𝑆
𝑡 𝑆 𝑆 + 25 𝑆
2
syms S;
FS=5/(S^2+4)+20*S/(S^2+9)
x=ilaplace(FS)
ezplot(x,[0,10])
grid on
xlabel('t')
ylabel('x')
Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO DE TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Hallar
15𝑆 + 5
ℒ −1
(𝑆 + 5)(𝑆 + 3)(𝑆 + 10)
Se descompone la expresión en fracciones parciales:
15𝑆 + 5 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
(𝑆 + 5)(𝑆 + 3)(𝑆 + 10) 𝑆 + 5 𝑆 + 3 𝑆 + 10
15𝑆 + 5 15𝑆 + 5
𝐴= =7 𝐵= = −2.8571
𝑆 + 3 𝑆 + 10 𝑆=−5 𝑆 + 5 𝑆 + 10 𝑆=−3
15𝑆 + 5
𝐶= = −4.1429
(𝑆 + 5)(𝑆 + 3) 𝑆=−10
2 3 5(𝑆 + 1)
ℒ −1 2
+ +
𝑆+4 𝑆 2 + 16 𝑆 2 + 2𝑆 + 5
De tablas:
−1
1 −𝑎𝑡 −1
𝑏 −1
𝑆+𝑎
ℒ 2
= 𝑡𝑒 ℒ = 𝑠𝑒𝑛 𝑏𝑡 ℒ = 𝑒 −𝑎𝑡 cos
(𝑏𝑡)
𝑆+𝑎 𝑆 2 + 𝑏2 2
𝑆+𝑎 +𝑏 2
−1
1 3 −1 4 −1
(𝑆 + 1)
2ℒ 2
+ ℒ + 5ℒ
𝑆+4 4 𝑆 2 + 16 𝑆+1 2+4
Por tanto:
−1
2 3 5(𝑆 + 1) −4𝑡 −𝑡
ℒ 2
+ + = 2𝑡𝑒 + 0.75𝑠𝑒𝑛 4𝑡 + 5𝑒 cos
(2𝑡)
𝑆+4 𝑆 2 + 16 𝑆 2 + 2𝑆 + 5
Luis Edo García Jaimes
TEOREMA DEL VALOR FINAL
Si se conoce la transformada de Laplace de una función 𝑓(𝑡), el valor final de dicha
función puede obtenerse multiplicando 𝐹(𝑠) por 𝑆 y evaluando el límite:
El teorema del valor final indica que valor definitivo alcanza la respuesta de un
sistema, es decir, en qué valor e estabiliza la respuesta del sistema.
Ejemplo: La transformada de Laplace de cierto sistema térmico está dada por
2𝑆 + 3
𝐹 𝑆 = 3
𝑆 + 3𝑆 2 + 5𝑆
¿Cuál es el valor final que alcanza la respuesta del sistema?
2𝑆 + 3 2𝑆 + 3 3
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑆. 3 = lim 𝑆. = = 0.6
𝑡→∞ 𝑆→0 𝑆 + 3𝑆 2 + 5𝑆 𝑆→0 𝑆(𝑆 2 + 3𝑆 + 5) 5
Luis Edo García Jaimes
TEOREMA DEL VALOR INICIAL
Si se conoce la transformada de Laplace de una función 𝑓(𝑡), el valor inicial de dicha
función puede obtenerse multiplicando 𝐹(𝑠) por 𝑆 y evaluando el límite:
El teorema del valor inicial permite calcular el valor de la condición inicial del
sistema.
Ejemplo: La transformada de Laplace de cierto sistema térmico está dada por
2𝑆 + 3
𝐹 𝑆 = 3
𝑆 + 3𝑆 2 + 5𝑆
¿Cuál es el valor inicial del sistema?
2𝑆 + 3 2𝑆 + 3
lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑆. 3 2
= lim 𝑆. 2
=0
𝑡→0 𝑆→∞ 𝑆 + 3𝑆 + 5𝑆 𝑆→∞ 𝑆(𝑆 + 3𝑆 + 5)
Luis Edo García Jaimes
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia 𝐺(𝑠), de un sistema lineal e invariante en el tiempo, se
define como la relación entre la transformada de Laplace de salida 𝑦(𝑡) y la
transformada de Laplace de la entrada 𝑟(𝑡), con condiciones iniciales iguales a cero.
−5𝑡
1 1 20 2
𝑌 𝑆 = ℒ 4(1 − 𝑒 ) =4 − = 𝑅 𝑆 = ℒ 2𝑢(𝑡) =
𝑆 𝑆+5 𝑆(𝑆 + 5) 𝑆
20
𝑌(𝑆) 𝑆(𝑆 + 5) 𝑌(𝑆) 10
𝐺 𝑆 = = 𝐺 𝑆 = =
𝑅(𝑆) 2 𝑅(𝑆) 𝑆 + 5
𝑆 Luis Edo García Jaimes
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LA
ECUACIÓN DIFERENCIAL QUE MODELA AL
SISTEMA
Cierto sistema de control está descrito mediante la ecuación diferencial:
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+2 + 5𝑦 𝑡 = 3𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Obtener su función de transferencia.
2
𝑌(𝑆) 3
𝑆 + 2𝑆 + 5 𝑌 𝑆 = 3𝑅 𝑆 → 𝐺 𝑆 = = 2
𝑅(𝑆) 𝑆 + 2𝑆 + 5
Luis Edo García Jaimes
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LA
ECUACIÓN DIFERENCIAL QUE MODELA AL SISTEMA
Hallar la función de transferencia de:
𝑦 𝑡 + 3𝑦 𝑡 + 2𝑦 𝑡 + 𝑦 𝑡 = 𝑢 𝑡 + 2𝑢(𝑡)
En este caso, la salida debe darse en función de las dos entradas al sistema: la
referencia 𝑅(𝑆) y la perturbación 𝑉(𝑆).
𝑌 𝑆 = 𝐺2 𝑆 𝑃(𝑆)
𝑃 𝑆 = 𝑈 𝑆 + 𝑉(𝑆)
𝐺1 (𝑆)𝐺2 (𝑆) 𝐺2 𝑆
𝑈 𝑆 = 𝐺1 𝑆 𝐸(𝑆) → 𝑌 𝑆 = ∗𝑅 𝑆 + ∗ 𝑉(𝑆)
1 + 𝐺1 (𝑆)𝐺2 (𝑆)𝐻(𝑆) 1 + 𝐺1 𝑆 𝐺2 𝑆 𝐻 𝑆
𝐸 𝑆 = 𝑅 𝑆 − 𝐵(𝑆)
𝐵 𝑆 = 𝐻 𝑆 𝑌(𝑆)
La simplificación se inicia con los lazos más internos: en este caso un lazo de
realimentación (1) y dos bloques en paralelo (2)
En el recuadro rojo, se hace una realimentación entre G2 y H2, mientras que en el recuadro
naranja se realiza la suma de H1/G2 con la ganancia 1
Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO 2: SIMPLIFICACIÓN D. DE B.
Se multiplican los tres bloques en cascada del recuadro rojo y se simplifica el
resultado
∆= 1 − 𝐿𝑎 + 𝐿𝑏 𝐿𝑐 − 𝐿𝑑 𝐿𝑒 𝐿𝑓 + ⋯
𝑎 𝑏,𝑐 𝑑,𝑒,𝑓
Trayectos directos: 𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝐿1 = −𝐺1 𝐺2 𝐻2
Ganancias de lazo: 𝐿2 = −𝐺2 𝐺3 𝐻1
𝐿3 = −𝐺1 𝐺2 𝐺3
No existen lazos disjuntos
Determinante del sistema: ∆= 1 − 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 = 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
Cofactores: ∆1 = 1
Por lo tanto:
1 𝑃1 ∆1
𝑃= 𝑃𝐾 ∆𝐾 𝑃=
∆ ∆
𝑌(𝑆) 𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝑃=𝐺 𝑆 = =
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝐶(𝑆) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺5 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐺5
𝑃=𝐺 𝑆 = =
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺2 𝐻1 + 𝐺5 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺5 + 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐺5 + 𝐺2 𝐺5 𝐻1 𝐻2 Luis Edo García Jaimes
EJERCICIOS
Hallar la función de transferencia 𝐺 𝑆 para los siguientes diagramas de flujo.
Sistema de segundo orden: son aquellos que se definen por medio de ecuaciones
diferenciales de segundo orden, por ejemplo, el caso de los sistemas mecánicos,
tanto de rotación como de traslación.
𝑡=0 𝑦 0 =0 𝑡=∞ 𝑦 ∞ = 𝐾. 𝑎
𝑡=𝜏 3 𝑦 𝜏 3 = 0.283𝐾. 𝐴 𝑡=𝜏 𝑦 𝜏 = 0.632𝐾. 𝐴
𝑡 = 4𝜏 𝑦 4𝜏 = 0.981𝐾. 𝐴
Luis Edo García Jaimes
VALOR DE ESTADO ESTABLE
Se considera que un sistema de control alcanza su valor de estado estable cundo
haya transcurrido un tiempo equivalente a cuatro constantes de tiempo. Este tiempo
se denomina tiempo de establecimiento
𝑡𝑠 = 4𝜏
Una vez obtenido el modelo POR se debe validar para ver si ese modelo reproduce
adecuadamente los datos reales. En caso de que exista diferencia entre los datos
arrojados por el modelo obtenido y los datos reales , se debe repetir el proceso para
detectar posibles errores
Y, en forma porcentual:
1−𝜉 2
𝑀𝑝 % = 100𝑒 −𝜋𝜉 0<𝜉<1
𝑅(𝑆)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑆.
𝑆→0 1 + 𝐺 𝑆 𝐻(𝑆) Luis Edo García Jaimes
ERROR ANTE UNA ENTRADA EN FORMA DE ESCALÓN
𝐴
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑝 = lim 𝐺 𝑆 𝐻(𝑆)
1 + 𝐾𝑝 𝑆→0
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑣 = lim S. 𝐺 𝑆 𝐻(𝑆)
𝐾𝑣 𝑆→0
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑣 = lim S 2 . 𝐺 𝑆 𝐻(𝑆)
𝐾𝑎 𝑆→0
𝑷𝒂𝒓á𝒃𝒐𝒍𝒂
𝑬𝒔𝒄𝒂𝒍ó𝒏 𝑹𝒂𝒎𝒑𝒂
𝑻𝒊𝒑𝒐 𝟏
𝒓 𝒕 =𝑨 𝒓 𝒕 = 𝑨𝒕 𝒓 𝒕 = 𝒕
𝟐
𝐴
0 ∞ ∞
1 + 𝑘𝑝
𝐴
1 0 ∞
𝑘𝑣
𝐴
2 0 0
𝑘𝑎 Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO
Si en el sistema de control de la figura 𝐺𝑐 = 50 determine el error de estado estable
a) Cuando la entrada 𝑉𝑟 es un escalón unitario b) Cuando la entrada 𝑉𝑟 es una rampa
unitaria. Asuma en ambos casos que la perturbación 𝑃 = 0. c) Cual sería el error si
la referencia es 𝑉𝑟 = 1𝑢(𝑡) y la perturbación 𝑃 = 0.5𝑢 𝑡 ?
Entrada escalón
15
𝑉𝑟 = 𝑢 𝑡 𝑃=0 𝐺 𝑆 𝐻 𝑆 =
(𝑆 + 10)(𝑆 + 1) 2
→ Sistema Tipo 0
𝐴 15
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑃 = lim 𝐺 𝑆 𝐻(𝑆) 𝐾𝑝 = lim = 1.5
1 + 𝐾𝑝 𝑆→0 𝑆→0 (𝑆 + 10)(𝑆 + 1)2
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑒𝑠𝑠 = 0.4 𝑒𝑠𝑠 = 40 %
1 + 1.5
Luis Edo García Jaimes
EJEMPLO (CONTINUACIÓN)
Entrada Rampa
𝑉𝑟 = 𝑡𝑢 𝑡 𝑃=0
𝐴 15
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑃 = lim 𝑆. 𝐺 𝑆 𝐻(𝑆) 𝐾𝑝 = lim 𝑆 =0
𝐾𝑣 𝑆→0 𝑆→0 (𝑆 + 10)(𝑆 + 1)2
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑒𝑠𝑠 = ∞
0
Entrada escalón + perturbación
La perturbación afecta la salida del sistema y por lo tanto modifica el error de estado
estable. La salida del sistema incluyendo la entrada de referencia 𝑉 𝑟 y la perturbación
𝑃 es:
𝑉𝑇 = 𝑉𝑟𝑒𝑓 + 𝑉𝑝𝑒𝑟𝑡
15 0.3
(𝑆 + 10)(𝑆 + 1)2 1 𝑆+1 2 0.5
𝑉𝑇 = ∗ + ∗
15 𝑆 1+ 15 𝑆
1+
(𝑆 + 10)(𝑆 + 1)2 𝑆 + 10 𝑆 + 1 2
Simplificando:
15 0.15(𝑆 + 10)
𝑉𝑇 = 2 + 15
+
𝑆 𝑆 + 10 𝑆 + 1 𝑆 𝑆 + 10 𝑆 + 1 2 + 15
Aplicando el teorema del valor final:
15 0.15(𝑆 + 10)
𝑉𝑇𝑠𝑠 = lim 𝑆 𝑉𝑇 = lim 𝑆 2 + 15
+
𝑆→0 𝑆→0 𝑆 𝑆 + 10 𝑆 + 1 𝑆 𝑆 + 10 𝑆 + 1 2 + 15
15 0.15 ∗ 10
𝑉𝑇𝑠𝑠 = + = 0.66
10 + 15 10 + 15
𝑒𝑠𝑠 = 𝑉𝑟 − 𝑉𝑇𝑠𝑠 = 1 − 0.66 𝑒𝑠𝑠 = 0.34 𝑒𝑠𝑠 = 34%
Para que un sistema continuo sea estable todos sus polos deben estar localizados
en la parte izquierda del semiplano de S
Luis Edo García Jaimes
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURTWISTH
El criterio de Routh-Hurwitz aplicado a la ecuación característica de un sistema
permite conocer si el sistema es estable o no, sin necesidad de calcular las raíces
de dicha ecuación característica.
Sea la función de transferencia:
𝑃(𝑆)
𝐺𝑤 𝑆 =
𝑎𝑛 𝑆 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑆 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑆 𝑛−2 + ⋯ 𝑎1 𝑆 + 𝑎0
La ecuación característica del sistema es:
𝑎𝑛 𝑆 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑆 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑆 𝑛−2 + ⋯ 𝑎1 𝑆 + 𝑎0 = 0
Para determinar la estabilidad primero se comprueba que todos los coeficientes
𝑎𝑖 sean positivos. Si hay algún coeficiente negativo o falta el sistema es inestable.
Si se cumple la condición anterior, el sistema puede ser estable o no.