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Dialnet ModeladoDinamicoDelManipuladorSerialMitsubishiMove 6299712 PDF
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usando SolidWorks
Recibido: dic 5, 2015. Aceptado: jun 15, 2016. Versión final: jun 15, 2016
RESUMEN
Se presenta la aplicación del principio energético Lagrange-Euler para obtener el modelo matemático de la dinámica
del robot Mitsubishi Movemaster RV-M1. La determinación de la ubicación de los centros de masa de cada eslabón y
las matrices de inercia se realiza a partir de un modelo CAD generado con el software SolidWorks, en el cual se tuvo
en cuenta los elementos internos de cada eslabón con su material y ubicación. El modelo matemático se usa para
calcular los torques requeridos en una estrategia de control de compensación por gravedad, y se compara el efecto de
las propiedades obtenidas con SolidWorks en la respuesta del robot con aquella obtenida utilizando parámetros
reportados en literatura existente. Se lograron resultados satisfactorios en los errores del espacio de la tarea mediante
este enfoque, no experimental pero detallado, para determinar las propiedades dinámicas de un robot usando un
software muy común en los programas de Ingeniería Mecánica de las universidades colombianas.
ABSTRACT
This paper presents how the mathematical model of the Mitsubishi RV-M1 robot dynamics is obtained from the
application of the Lagrange-Euler energy principle. A SolidWorks CAD model of the robot was created, where the
internal elements material and location were considered for each link. This detailed CAD model was used in the
attainment of the centers of mass and the inertia matrixes of each link. The gravity compensation control law was
simulated for the robot, and the mathematical dynamic model was used to calculate the control torques. The results
obtained for the SolidWorks generated values were compared against those using dynamic properties in available
literature. Satisfactory results were obtained in the workspace error by using an approach that is very detailed although
non-experimental, supported with a software that is widely used in the Mechanical Engineering Programas of the
Colombian universities.
exportado al software especializado [6] para crear un identificación de sistemas que permitan, por ejemplo,
bloque integrado a Simulink de Matlab. En el trabajo [5], estimar parámetros adicionales como la fricción en juntas
se consideró cada elemento del robot como un sólido, sin o envejecimiento del equipo.
tener en cuenta la presencia de componentes internos
como servomotores, cables y bandas, entre otros, los 2. METODOLOGÍA
cuales afectan la ubicación de los centros de masa de los
elementos, tal como se ilustra en la figura 1. 2.1 Cinemática de posición del manipulador
Movemaster RV-M1
Para que un manipulador realice una tarea específica, se
debe establecer la posición y orientación de la
herramienta y el posicionamiento relativo de cada
eslabón. La metodología a utilizar para establecer los
parámetros de referencia entre elementos del robot, es la
teoría unificada de [10], la cual ha sido implementada con
éxito en la cinemática de manipuladores seriales
complejos, como el robot de seis eslabones [11], e
inclusive en aplicaciones espaciales [12; 13]. De acuerdo
con [14], los elementos tridimensionales se definen
usando seis parámetros cinemáticos, que se muestran en
la figura 2 y que son explicados a continuación.
r32
α = atan ( ) (11)
r33
β = −asin(r31 ) (12)
Figura 3. Dimensiones principales del robot Mitsubishi
Movemaster RV-M1. Fuente. Elaboración propia con datos de r21
[15]. γ = atan ( ) (13)
r11
Q P −R
θ2 = atan2 ( , ) ±cos−1 ( ), (15)
√P2 +Q2 √P2 +Q2 √P2 +Q2
Figura 4. Posición FPH y orientación de la herramienta {xH-yH- donde: P = (S5 + pz )(r13 cφ + r23 sφ ) − (r14 cφ + r24 sφ ),
zH} de la herramienta en el marco fijo {xF-yF-zF}. Fuente. Q = (S5 + pz )r33 − r34 , R = a23 + a34 c3 .
Elaboración propia.
θ3 =
2.1.1 Cinemática directa de posición. La cinemática r34 +(S5 +pz )c2+3+4 −a23 s2− a34 s2 c3 A2 +B2 −a2 2
23 −a34
atan2 ( , )
directa, es decir, hallar la posición y orientación de la a34 c2 2a23 a34
donde FRi es la matriz de rotación del elemento i-ésimo asignando el material y masa correspondiente a cada
en el marco fijo, la cual es tomada de los elementos (1,1) elemento.
al (3,3) de la matriz de transformación respectiva de las A continuación se utilizó la herramienta de
ecuaciones 22 a 26. Los valores de masa, mi, para el SolidWorks “Calcular propiedades físicas” para obtener
modelo dinámico se toman directamente de la las propiedades de inercia en el marco centroidal de cada
información proporcionada por [15]: m1 = 4.584kg, m2 = elemento. En la figura 7 se ilustran los resultados
4.961kg, m3 = 2.172kg, m4 = 1.053kg, m5 = 0.6kg. En lo generados para el antebrazo (elemento 2), por citar un
que respecta a la inercia, un modelamiento de cada ejemplo. Las propiedades de todos los elementos son
elemento del robot podría ser un paralelepípedo de masa mostradas en la tabla II y estos valores son remplazados
m como el mostrado en la figura 5, con matriz de inercia en la correspondiente matriz de inercia del elemento
en su marco de referencia dada por la ecuación 41, donde mostrada en la ecuación 42, donde Iij denota el momento
las dimensiones w, h y a son definidas en la figura 5. de inercia que relaciona los ejes i e j.
movimiento en una posición inicial de homming para La figura 8 ilustra el esquema de la ley de control. El
alcanzar exactamente una posición final deseada. La ley cálculo del par τ en la ecuación 43 requiere de una función
de control escogida para simulación de compensación por vectorial no lineal en q y q̇ , cuya representación establece
gravedad es adecuada en este caso. la ley de control [1] mediante
Consideraciones como que los actuadores del
manipulador son ideales y no modifican el modelo τ = KP e(t)+KD ė (t)+G, (44)
dinámico han probado su efectividad en la
implementación de la ley de control [19] al combinarlo en donde se han introducido las ganancias proporcional
con ajuste tipo tunning de las ganancias. Con esta KP, y derivativa KD, ambas de tamaño 5x5 en este caso, las
consideración de actuadores ideales y asumiendo que los cuales tratan de llevar a cero los errores de posición e, y
eslabones son rígidos y sin fricción en sus uniones, la de velocidad ė, definidos por las ecuaciones 45 y 46,
dinámica del manipulador serial RV-M1 se puede respectivamente. Las matrices de ganancias KP y KD son
modelar como la ecuación 37. matrices simétricas definidas positivas.
Modelado dinámico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks 57
e(t) = qR (t) − q(t) (45) 15 (a), 15 (b) y 15 (c), respectivamente. Se aprecia que,
excepto para el error en la coordenada x, el error de
ė (t) = q̇ R (t) − q̇ (t) (46) posición obtenido con el desarrollo presentado en este
trabajo es menor al obtenido con los parámetros de [5].
Figura 11. Bloque en Simulink del controlador de compensación por gravedad. Fuente. Elaboración propia.
Modelado dinámico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks 59
Figura 12. Comparación del error en el espacio articular para los elementos (a)
segundo u hombro (b) tercero o codo (c) cuarto o muñeca. Fuente. Elaboración propia.
60 A. Barraza, J.C. Rúa, J.L. Sosa, J. Díaz, E. Yime, J. Roldán
Figura 13. Comparación del error de posición en el espacio de la tarea para los ejes
(a) x (b) y (c). Fuente. Elaboración propia.
Modelado dinámico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks 61
Dado que únicamente el error para la coordenada x en [2] R. Kumar, P. Kalra y N. Prakash, “A virtual RV-M1
el espacio de la tarea es menor con los parámetros de [5], robot system”, J. of Rob. and Comp.-Integ. Manuf.,
los resultados en general se consideran satisfactorios. La vol. 27, pp. 994-100, jun. 2011. DOI: http://dx.
explicación para los errores más pequeños obtenidos con doi.org/10.1016/j.rcim.2011.05.003
este modelo, bien se puede atribuir al nivel de [3] C. Hamilton, “Using MATLAB to advance the
elaboración del modelo CAD de cada eslabón móvil, robotics laboratory”, J. of Comp. Appl. in Eng. Edu.,
incluyendo sus elementos internos vol. 15, no. 3, pp. 205-213, Sep. 2007. DOI:
10.1002/cae.20143
4. CONCLUSIONES [4] J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and
Se presentó la determinación de los parámetros Control, 2nd ed. New York, USA: Addison-Wesley-
dinámicos del robot Mitsubishi Movemaster RV-M1 Longman, 1989.
usando SolidWorks con un modelo CAD que tuvo en [5] M. Bonilla, V. Parra y F. Ruiz, “Co-Simulation of
cuenta los elementos internos constitutivos de cada Cooperative Robots Based on ADAMS, MATLAB
elemento del robot. Un modelo matemático de la and a Haptic Interface”, en Congreso Anual de la
dinámica del robot fue desarrollado con base en el AMCA, (Puerto Vallarta, Jalisco, México), 2010.
principio energético Lagrange-Euler y usado para [En línea]. Disponible en: https://goo.gl/5cDXRQ
estimar el torque requerido en la acción de control. La [6] MSC Software Corp., CA, EEUU. Adams. The
planta del robot fue simulada con el toolbox Simulink, Multibody Dynamics Simulation Solution. [En
también alimentada con los valores de ubicación de los línea]. Disponible en: http://www.mscsoftware.com
centros de masa, masas, y matrices de inercias obtenidas. /product/adams
Se simuló la ley de control proporcional-derivativa de [7] M. Díaz et al, “Identificación de parámetros
compensación por gravedad, al pasar el robot de una dinámicos de robot paralelos a partir de la medición
posición inicial a una final. del par y la posición en los actuadores”, Rev. Téc.
La simulación permitió la comparación del Ing. Univ. Zulia, vol. 32, no. 2, pp. 119-125, ago.
desempeño del robot con otros parámetros previamente 2009. [En línea]. Disponible en: http://www.scielo
reportados. En general, se puede colegir que tanto en el .org.ve/pdf/rtfiuz/v32n2/art04.pdf
espacio articular como en el de la tarea los errores son [8] C. Wang, X. Yu y M. Tomizuka, “Fast Modeling
menores al utilizar los parámetros encontrados en este and Identification of Robot Dynamics Using the
trabajo, producto de un modelo CAD de alto nivel de Lasso”, ASME 2013 Dyn. Syst. and Control
elaboración y detalle. El mérito de este trabajo radica en Conference, (Palo Alto, CA, EEUU), 2013. DOI:
que se utilizó un software no especializado en dinámica 10.1115/DSCC2013-3767
de maquinaria, se utilizó SolidWorks el cual es un [9] W. Verdonck, J. Swevers y J.C. Samin,
software de Diseño de Maquinaria, muy común en las “Experimental robot identification: Advantages of
Facultades de Ingeniería. combining internal and external measurements and
Como trabajo futuro inmediato se propone la of using periodic excitation”, J. Dyn. Sys., Meas.,
simulación de otras estrategias de control dinámico PID Control, vol. 123, no. 4, pp. 630-636, feb. 2001.
que permitan una comparación más amplia de resultados DOI: 10.1115/1.1409936
y llegar a generalizar la importancia de los parámetros [10] J. Duffy y J. Rooney, “A foundation for a unified
encontrados. theory of analysis of spatial mechanisms”, Journ. of
Eng. for Ind., Trans. ASME, vol. 97, no. 4, series B,
5. AGRADECIMIENTOS pp. 1159-1164, nov. 1975. DOI: 10.1115/1
Los autores agradecen a la Vicerrectoría de .3438718
Investigaciones, Extensión y Proyección Social de la [11] J. Duffy y C. Crane, “A displacement analysis of the
Universidad del Atlántico por los recursos empleados en general spatial seven link, 7R mechanism”, Mech.
la elaboración de este proyecto. and Mach. Theory. vol. 15, pp. 153-169, dec. 1980.
DOI:10.1016/0094-114X(80)90001-4
6. REFERENCIAS [12] C. Crane, J. Duffy y T. Carnahan, “A kinematic
[1] R. Kelly y V. Santibañez, Control de Movimiento analysis of the space station remote manipulator
de Robots Manipuladores, 1ª ed. Madrid, España: system”, J. of Rob. Syst., vol. 8, no. 5, pp. 637-658,
Prentice Hall, 2003. oct. 1991. DOI: 10.1002/rob.4620080505
62 A. Barraza, J.C. Rúa, J.L. Sosa, J. Díaz, E. Yime, J. Roldán