TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE
TAPACHULA

MATERIA

Dinámica

CATEDRATICO

Manuel Alejandro Martínez Grajales

NOMBRE DEL TRABAJO

Resumen 02 de Cinemática de cuerpos rígidos

ALUMNO

Samuel fabian lopez lopez

SEMESTRE Y GRUPO

4° “B”

LUGAR Y FECHA

TAPACHULA, CHIAPAS A 09 DE OCTUBRE DEL 2020

 CONTENIDO

15.9 Análisis del movimiento plano en

términos de un parámetro

15.10. razón de cambio de un vector con respecto a un

sistema de referencia en rotación

15.11. movimiento plano de una partícula relativa a un

sistema de referencia en rotación. aceleración de coriolis

15.12. movimiento alrededor de un punto fijo

15.13. movimiento general

15.14. movimiento tridimensional de una partícula con

respecto a un sistema de referencia en rotación.
aceleración de Coriolis

15.15. sistema de referencia en movimiento general

15.9 Análisis del movimiento plano en
términos de un parámetro
De entre los posibles movimientos de un sólido rígido, se dice que un sólido “2” realiza
un movimiento plano respecto a un sólido “1” si los desplazamientos de todos sus puntos son
permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de referencia ligado al sólido 1. Este
plano se denomina plano director, ΠD del movimiento plano.

Así, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de un coche, respecto a la calzada por la
que éste circula, es un movimiento plano.

También lo es el movimiento de una de sus ruedas cuando el coche avanza en línea recta. Sin
embargo, en ese caso, el plano director no es el plano de la calzada, sino uno perpendicular a
ella.

Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento {21} funciona también como plano
director de dicho movimiento, por lo que ese término designa realmente a toda la familia de
planos paralelos, caracterizados por una perpendicular común. Esta dirección normal a la
familia de planos directores puede tomarse siempre como eje OZ (o cualquier otra dirección
fija que nos convenga) y el vector unitario normal a los planos directores puede ser denotado

como

Matemáticamente tenemos que, para todo punto del sólido debe cumplirse en todo instante que
15.10. razón de cambio de un vector con respecto a un
sistema de referencia en rotación
La razón de cambio de un vector es la misma respecto a un sistema de referencia fijo y respecto
a un sistema de referencia en traslación. Ahora el cambio de un vector Q con respecto a un
sistema de referencia fijo y a un sistema de referencia rotatorio. Se aprenderá a determinar la
razón de cambio de Q respecto a un sistema de referencia siendo Q se define mediante sus
componentes en otro sistema de referencia como tal y de la siguiente manera.
Se consideran dos sistemas de referencia centrados en O, un sistema de referencia fijo OXYZ
y un sistema de referencia Oxyz que giran alrededor de un eje fijo OA; deje que denote Ω como
la velocidad angular del sistema de referencia Oxyz en un instante dado.
Primero se descompone el vector Q en componentes a lo largo de los ejes x, y, z del sistema de
referencia rotatorio.
15.11. movimiento plano de una partícula relativa a un
sistema de referencia en rotación. aceleración de coriolis

Cuando un cuerpo se mueve sobre la superficie de la Tierra está sometido a dos fuerzas la fuerza
centrífuga y la fuerza de Coriolis,

La fuerza de Coriolis es la responsable de la rotación del plano del péndulo de Foucault, la

circulación del aire alrededor de los centros de baja o alta presión, la desviación de la trayectoria
de proyectiles de largo alcance, la rotación del agua cuando sale por el desagüe de la bañera,
etc.

La fuerza centrífuga es responsable del cambio en el módulo y en la dirección de la aceleración

de la gravedad a distintas latitudes.

Las fuerzas reales como la fuerza que ejerce un muelle, la fuerza de atracción gravitatoria, las
fuerzas eléctricas o magnéticas son las que describen las interacciones entre los cuerpos. Las
fuerzas de inercia solamente se observan en sistemas de referencia acelerados, para distinguirlas
de las fuerzas reales se denominan también fuerzas ficticias o pseudofuerzas.

La introducción de este tipo de fuerzas junto con las reales facilita la resolución de los
problemas de Mecánica en los sistemas de referencia en movimiento relativo de rotación
uniforme como la Tierra.

Las fórmulas que relacionan la velocidad v’ y de la aceleración a’ medidas en el sistema no

inercial con la velocidad v y aceleración a medidas en el sistema inercial son las siguientes

v'=v−ω×ra'=a−2ω×v'−ω×(ω×r)
15.12. movimiento alrededor de un punto fijo
Se considera el movimiento de un cuerpo rígido restringido a girar alrededor de un eje fijo.
Cuando todas las partículas de un cuerpo rígido se mueven sobre trayectorias equidistantes
a un plano fijo, se dice que el cuerpo experimenta un movimiento planar. Como se dijo entes,
hay tres tipos de movimiento plano en orden de complejidad creciente son:
1. Traslación. Este movimiento se presenta si cualquier segmento de línea en el cuerpo
permanece paralelo a su dirección original durante el movimiento. Las trayectorias del
movimiento de cualesquiera dos partículas del cuerpo están en dos líneas rectas
equidistantes, figura 16.1a, al movimiento se le llama traslación rectilínea. Las trayectorias
del movimiento son líneas curvas equidistantes, al movimiento se le llama traslación
curvilínea.
2. Rotación con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira con respecto a un
eje fijo, todas sus partículas, excepto las que se encuentran en el eje de rotación, se mueven
en trayectorias circulares..
3. Movimiento general en el plano. Cuando un cuerpo rígido está sujeto al movimiento
general en el plano, presenta una combinación de traslación y también de rotación, La
traslación se da dentro de un plano de referencia, y la rotación se presenta con respecto a un
eje perpendicular a dicho plano.
15.13. movimiento general
Para simplificar el estudio del movimiento del cuerpo rígido (que es aquel cuerpo que se
considera indeformable) se hace referencia a dos tipos de movimiento que pueden ocurrir en
éste, dichos tipos de movimiento son conocidos como traslacional y rotacional. El movimiento
traslacional es aquel que se genera cuando todas las partículas de un cuerpo rígido se mueven
con la misma velocidad y aceleración siguiendo una trayectoria recta o curvilínea. Por otra
parte, el movimiento rotacional es aquel donde todas las partículas del cuerpo se mueven en
torno a un eje fijo.

Figura 1. Traslación de los puntos P1 y P2 a P1’ y P2’ (izquierda) y Rotación del punto P a P’
en torno a un eje que pasa por el punto C y perpendicular al plano de movimiento (derecha)
Ambos movimientos pueden presentarse de forma individual al analizar la cinemática de un
cuerpo rígido, generándose los casos de estudio de traslación pura y rotación pura. Pero cuando
el movimiento de un cuerpo rígido no es puramente rotacional o traslacional sino una
combinación de ambos, entonces, se presenta un caso de movimiento plano general.
15.14. movimiento tridimensional de una partícula con
respecto a un sistema de referencia en rotación.
aceleración de Coriolis
En esa ocasión se supuso que el sistema de referencia Oxyz estaba restringido a girar alrededor
del eje fijo OA. Sin embargo, la deducción que sigue siendo válida cuando el sistema de
referencia Oxyz se restringe únicamente a tener un punto fijo O. De acuerdo con esta suposición
más general, el eje OA representa al eje de rotación instantáneo del sistema de referencia Oxyz
el vector Ω representa su velocidad angular en el instante considerado. Se considerará ahora el
movimiento tridimensional de una partícula P relativa al sistema de referencia en rotación Oxyz
restringido a tener un origen fijo O. Sean r el vector de posición de P en un instante dado y Ω
la velocidad angular del sistema de referencia Oxyz con respecto al sistema de referencia fijo
OXYZ en el mismo instante

Las deducciones dadas en la sección para los dos movimientos bidimensionales de una partícula
pueden ampliarse con facilidad al caso en tres dimensiones, y la velocidad absoluta vP de P
(esto es, su velocidad con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ) se puede expresar como

En un cuerpo rígido, la separación entre dos puntos cualesquiera es fija e independiente del
tiempo. Si las distancias entre dos puntos cualesquiera son fijas, también lo serán los ángulos
determinados por toda tripleta de puntos A, B y C

En la cinemática de la partícula, para describir completamente el movimiento, basta con

conocer en cada instante su situación, es decir, las coordenadas del unto donde se encuentra la
partícula. Sin embargo, en la cinemática del sólido rígido, la descripción completa de su
movimiento exige que se den la posición y la orientación del cuerpo. Es este caso intervienen
magnitudes lineales como angulares. Existen cinco tipos generales de movimiento de un sólido
rígido: traslación, rotación alrededor de un eje fijo, movimiento plano general, rotación en torno
a un punto fijo y movimiento general.
15.15. sistema de referencia en movimiento general
Podemos definir un sistema de referencia como un sistema de coordenadas respecto del cual
estudiamos el movimiento de un cuerpo.

• Su posición
• El sistema de referencia

El sistema de referencia en Física es muy importante a la hora de estudiar los movimientos: Te

resultará fundamental a la hora de establecer la posición del cuerpo estudiado. Normalmente en
Física usamos el sistema formado por los ejes cartesianos y las coordenadas cartesianas como
sistema de referencia. Dicho sistema está formado por 3 ejes perpendiculares (OX, OY y OZ)
llamado espacio o 3 dimensiones, aunque también es posible utilizar unicamente 2 ejes (OX,
OY) llamados 2 dimensiones o plano e incluso, un único eje (OX) conocido como 1
dimensión o recta.

Recuerda que si estás estudiando el movimiento de un cuerpo que se produce en una o dos
dimensiones puedes simplificar eligiendo adecuadamente el sistema de referencia: en dos
dimensiones, sólo nos quedaremos con 2 ejes (generalmente OX y OY) y en una dimensión con
1 eje (generalmente OX).
En ocasiones, puede que el origen y orientación de los ejes nos dificulte la comprensión o la
resolución de un problema, por lo que siempre podemos realizar transformaciones de forma que
nuestro sistema se ajuste a un punto de vista más cómodo para nosotros. En el ejemplo anterior,
en el que se ve a una bola cayendo sobre un plano inclinado, podríamos plantear un sistema
como el de A o como el de B, según nos convenga. En A la bola se mueve en 2 dimensiones
(cambia sus coordenadas en el eje x e y mientras se desplaza) y en B se mueve en una sola
dimensión (solo se mueve en el eje x). Realizar cálculos en una dimensión suele ser mucho mas
fácil que en dos, por lo que sería más conveniente escoger el sistema B.

En cualquiera de los casos, tendremos que asegurarnos que las nuevas referencias se ajustan al
cambio que hemos realizado en el sistema. Por ejemplo, en A la bola empieza a moverse en el
punto (0,3) y en B empieza a moverse en (0,0).