UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE AUTOMATIZACION Y CONTROL

CONTROL INDUSTRIAL
1. ANTECEDENTES:

Una de las actividades más importantes en las industrias modernas es el

monitoreo y control de las variables asociadas sus procesos de producción. En
vista que las computadoras son herramientas capaces de almacenar, procesar
y presentar información en forma atractiva y confiable, la tendencia en las
industrias modernas es asociar sus procesos automatizados a programas que
posean un ambiente en el cual el usuario pueda tener acceso para monitorear
y modificar los distintos elementos que conforman su sistema de control. Entre
las dificultades de las operaciones de control industrial, resalta la de compartir
información tanto entre los distintos dispositivos de campo como con el resto
de la empresa o instalación industrial, ya que, es muy posible que los
dispositivos transmitan sus datos usando distintos protocolos, siendo
generalmente estos incompatibles entre sí .Esta situación limita la operatividad
entre equipos y aplicaciones de diferentes fabricantes, obligando a la utilización
de medios de interfaz entre los distintos sistemas; esto además de propiciar el
encarecimiento de los mismos crea una marcada dependencia, tanto con un
determinado fabricante como con la tecnología utilizada en la planta o
instalación .Esta diversificación ha obligado a los desarrolladores de Sistemas
de Control y Adquisición de Datos (SCADA) a incorporar diferentes tipos de
controladores, buscando incluir a diversos fabricantes .Todo esto ha
evidenciado la necesidad de crear una norma de intercambio de datos a nivel
de planta, desencadenando el surgimiento de la tecnología OLE (Object
Linking and Embedding / Enlace e Inserción de Objetos), denominada OPC
(OLE for Process Control / OLE para Control de Procesos). Progresivamente
OPC ha sido incorporado en la mayoría de los equipos de control modernos
por lo que el desarrollo de una aplicación software para el control de procesos
industriales debe incluir soporte a dicho protocolo (OPC Foundation, 1998).

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CONTROL MONITOREO
Los niveles del control son: Al diseñar máquinas de alta precisión,
- Nivel de Gestion los equipos tienen el reto de reducir el
- Nivel de Supervision costo de desarrollo, incrementar la
- Nivel de Control productividad de las máquinas y
- Nivel de Instrumentacion acortar los tiempos de diseño. Hoy en
día, los equipos líderes en diseño
están adoptando hardware de E/S
reconfigurable (RIO) y el software de
desarrollo de sistemas NI LabVIEW
para integrar E/S, visión y movimiento
sincronizados en una plataforma de
diseño que les ayuda a ir un paso
adelante de la competencia y a diseñar
máquinas más inteligentes.
Las aplicaciones son de lo más La teoría de la planificación del
variado: desde tecnología de desarrollo define el seguimiento o
fabricación, instrumentación médica, monitoreo como un ejercicio destinado
Subestación eléctrica, ingeniería de a identificar de manera sistemática la
procesos, robótica hasta economía y calidad del desempeño de un sistema,
sociología. Aplicaciones típicas son, subsistema o proceso a efecto de
por ejemplo, el piloto automático de introducir los ajustes o cambios
aviones y barcos y el ABS de los pertinentes y oportunos para el logro
automóviles. En la biología se pueden de sus resultados y efectos en el
encontrar también sistemas de control entorno. Así, el monitoreo permite
realimentados, como por ejemplo el analizar el avance y proponer acciones
habla humana, donde el oído recoge la a tomar para lograr los objetivos;
propia voz para regularla. Identificar los éxitos o fracasos reales
o potenciales lo antes posible y hacer
ajustes oportunos a la ejecución.
Tipos de señales: Un plan de monitoreo está compuesto
Analógicas: por una secuencia de acciones
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- Señales continuas necesarias para la medición y el

- Se muestrean y digitalizan para análisis del desempeño, dichas
ser tratadas acciones incluyen el desarrollo de un
Lógicas: plan o enunciado, un esquema de
- Señales de tipo binario, indicadores y un esquema de metas.
codificadas como 0 o 1, bit. - Plan o enunciado: esta parte
Digitales: describe la racionalidad o el
- Agrupación de señales binarias sentido que sustenta la iniciativa
- Byte con respecto a la realidad que
- 16 bit se pretende modificar. Dicho
sentido se expresa en la
manera en que se articulan las
actividades, los resultados, los
objetivos y los efectos
buscados.
- Esquema de indicadores: cada
objetivo, resultado o producto
son medidos por una serie de
indicadores con sus valores
respectivos (unidades de
medida), los responsables y las
fuentes para la recopilación de
los datos sobre el desempeño.
Algunas veces los valores de
los indicadores están
desagregados en aspectos más
específicos. Por ejemplo: en el
indicador “Número de alumnos
promovidos”, puede interesar
desagregarlos en: i) región del
país; ii) niño o niña; iii)

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población indígena o no
indígena.
- Esquema de metas durante el
período: este componente
permite identificar el
comportamiento de los
indicadores durante un
determinado período de tiempo
a definir (trimestral, semestral,
anual etc.). Los indicadores
pueden medirse o cotejarse con
referencia al pasado respecto a
los valores de la Línea de Base,
o bien a futuro, con respecto a
las metas definidas para el ciclo
de tiempo definido.
El Control brinda: Los indicadores son, sustancialmente,
- Seguridad y estabilidad información utilizada para dar
- Ajuste a la cantidad y calidad seguimiento y ajustar las acciones que
Demandada un sistema, subsistema, o proceso,
- Cumplimiento de normativa emprende para alcanzar el
Medioambiental cumplimiento de su misión, objetivos y
- Funcionamiento cercano al metas. Un indicador como unidad de
óptimo medida permite el monitoreo y
evaluación de las variables clave de un
sistema organizacional, mediante su
comparación, en el tiempo, con
referentes externos e internos.

1.- Control Regulatorio Básico (CRB) No existe un conjunto distintivo de

Principio de funcionamiento: “indicadores correctos” para medir un
Lazos simples de realimentación que nivel de actuación. Lo que existe es un
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controlen variables del proceso. rango de posibles señales para medir

Operación estable y segura en puntos el cambio en las variables con grados
de trabajo. diversos de certeza. Las referencias de
Problemas: distintos autores sobre las
•Emparejamiento de variables características de los indicadores
•Elevada interacción obliga a varían entre un mayor o menor
desintonizar los controladores. Más número, pero de manera general un
lentos y peores. “buen indicador” se caracteriza por ser
•Las correcciones se realizan medible; preciso; consistente; y
observando un error que debe sensible.
producirse. Lento, oscilatorio, tardío.
Consecuencias:
•Elevado margen de seguridad en
calidad, cantidad y
restricciones.
•Coste elevado y pérdida de beneficios
2.- Control Regulatorio Avanzado Medible: Un indicador debe ser
(CRA) medible en términos cuantitativos o
Principio de funcionamiento: cualitativos. La mayor utilidad de un
Resuelve algunos problemas indicador es poder hacer una
específicos por medio de: comparación entre la situación medida
- Lazos en cascada y la situación esperada. Lo anterior, se
- Lazos anticipativos facilita si durante la planificación, al
- Compensación de tiempos formular los objetivos y fijar las metas,
muertos la redacción
- Control de restricciones se hace de tal forma que sea posible
Problemas: su medición durante el monitoreo y la
•No resuelve interacciones cruzadas. evaluación.
•Nivel bajo de control.
Consecuencias:
•Elevado margen de seguridad en

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calidad, cantidad y restricciones.

•Coste elevado y pérdida de
beneficios.
3.- Control Multivariable (CM) Preciso: un indicador debe estar
Principio de funcionamiento: definido de forma precisa, debe ser
•Obtención del modelo matricial o inequívoco, es decir, no permite
modelo de estado. interpretaciones o dudas sobre el tipo
•Técnicas de inversión de modelo o de dato a recoger. Durante el
desacoplamiento. monitoreo, distintas personas
•Para modelos matriciales: resolución recopilarán los datos para medir un
del emparejamiento. indicador, ya sea porque se cubrirán
Problemas: áreas extensas (el territorio nacional
•El más habitual (estados) supone una por ejemplo) o porque se recopilarán
nueva herramienta de control datos sobre períodos extensos de
•Nivel medio de control. tiempo (un período de gobierno). En
•Gran potencia de cálculo en el esas circunstancias es posible que,
controlador debido a rotación de personal, nuevas
personas sean responsables por la
recopilación y análisis de datos. En
todos los casos es importante que
todas las personas que recopilan datos
hagan las mediciones de la misma
manera, esto se facilita con
indicadores precisos.
4.- Control Optimo (CO) u Consistente: Un indicador también
Optimización en Línea: debe ser consistente aún con el paso
Principio de funcionamiento: del tiempo. Si un indicador ha de
•Determinar el punto nominal que proporcionar una medida confiable de
minimiza o maximiza una función de los cambios en una condición de
costes. interés, entonces es importante que los
•Índice función de precios demandas, efectos
acciones de control, medidas, observados se deban a los cambios
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estrategias, etc. reales en la condición y no a cambios

Problemas: en el propio indicador.
•Matemáticamente muy complejo.
•Nivel de información e interconexión
muy elevado.
•Gran potencia de cálculo en el
controlador (habitualmente distribuido).

2. OBJETIVO:

Diseñar un sistema de control implementando secuencias para un aplicación

industrial.

3. MARCO TEORICO:

Representacion de datos:

Para entender la manera en que las computadoras procesan datos, es

importante conocer cómo la computadora representa los datos. Las personas
se comunican a través del habla combinando palabras en oraciones. El habla
humana es análoga porque utiliza señales continuas que varían en fortaleza y
calidad. Las computadoras son digitales, pues reconocen solo dos estados:
encendido (on) y apagado (off). Esto es así porque las computadoras son
equipos electrónicos que utilizan electricidad, que también tiene solo dos
estados: on y off. Los dos dígitos 0 y 1 pueden fácilmente representar estos
dos estados. El dígito cero representa el estado electrónico apagado (la
ausencia de carga electrónica). El dígito uno representa el estado electrónico
encendido (presencia de carga electrónica). Los datos por lo general son una
mezcla de tipos. Se utiliza una representación Uniforme de todos los tipos de
datos. Los datos de entrada a una computadora se transforman en la
representación uniforme al ser utilizados y almacenados por la PC. A esta
representación uniforme o formato universal se le llama PATRÓN DE BITS. El
sistema binario es un sistema numérico que tiene tan solo dos dígitos, 0 y 1,

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llamados bits. Un bit (binary digit) es la unidad de datos más pequeña que la
computadora puede representar. Por sí solo, un bit no es muy informativo.
Cuando ocho bits se agrupan como una unidad, forman un byte. El byte es
informativo porque provee suficientes combinaciones diferentes de 0 y 1 para
representar 256 caracteres individuales. Esos caracteres incluyen números,
letras mayúsculas y minúsculas, signos de puntuación y otros.

Las combinaciones de 0 y 1 que representan caracteres son definidas por

patrones llamados esquemas de códigos (coding scheme). Esquemas de
códigos populares son:

1. ASCII – American Standard Code for Information Interchange – es el

sistema de código para representar datos que más se utiliza. La mayoría de las
computadoras personales y servidores mid-range utilizan el esquema de
código ASCII.

2. EBCDIC – Extended Binary Coded Decimal Interchange Code – es

utilizado principalmente en computadoras mainframe.

3. Unicode – es el único esquema de código capaz de representar todos los

lenguajes del mundo actual. Se desarrolló precisamente porque el ASCII y el
EBCDIC no eran suficientes para representar lenguajes para alfabetos
diferentes al inglés o Europeo, como los asiáticos y otros.

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Adquisicion de datos:

La adquisición de datos o adquisición de señales consiste en la toma de

muestras del mundo real (sistema analógico) para generar datos que puedan
ser manipulados por un ordenador u otros dispositivos electrónicos (sistema
digital). Consiste en tomar un conjunto de señales físicas, convertirlas en
tensiones eléctricas y digitalizarlas de manera que se puedan ser procesadas
por una computadora o PAC. Se requiere una etapa de acondicionamiento,
que adecua la señal a niveles compatibles con el elemento que hace la
transformación a señal digital. El elemento que hace dicha transformación es el
módulo de digitalización o tarjeta de adquisición de datos (DAQ).

Dato: Representación simbólica (numérica, alfabética...), atributo o

característica de un valor. No tiene sentido en sí mismo, pero
convenientemente tratado (procesado), se puede utilizar en la relación de
cálculos o toma de decisiones.

Adquisición: Recogida de un conjunto de variables físicas, conversión en

voltaje y digitalización de manera que se puedan procesar en un ordenador.

Sistema: Conjunto organizado de dispositivos que interactúan entre sí

ofreciendo prestaciones más completas y de más alto nivel.

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Una vez que las señales eléctricas se transformaron en digitales, se envían a

través del bus de datos a la memoria del PC. Una vez los datos están en
memoria pueden procesarse con una aplicación adecuada, archivarlas en el
disco duro, visualizarlas en la pantalla, etc...

Bit de resolución: Número de bits que el convertidor analógico a digital (ADC)

utiliza para representar una señal.

Rango: Valores máximo y mínimo entre los que el sensor, instrumento o

dispositivo funcionan bajo unas especificaciones.

Teorema de Nyquist: Al muestrear una señal, la frecuencia de muestreo debe

ser mayor que dos veces el ancho de banda de la señal de entrada, para poder
reconstruir la señal original de forma exacta a partir de sus muestras. En caso
contrario, aparecerá el fenómeno del aliasing que se produce al infra-
muestrear. Si la señal sufre aliasing, es imposible recuperar el original.

Los componentes de los sistemas de adquisición de datos, poseen sensores

adecuados que convierten cualquier parámetro de medición de una señal
eléctrica, que se adquiere por el hardware de adquisición de datos. Los datos
adquiridos se visualizan, analizan, y almacenan en un ordenador, ya sea
utilizando el proveedor de software suministrado u otro software. Los controles
y visualizaciones se pueden desarrollar utilizando varios lenguajes de
programación de propósito general como VisualBASIC, C++, Fortran, Java,
Lisp, Pascal. Los lenguajes especializados de programación utilizados para la
adquisición de datos incluyen EPICS, utilizada en la construcción de grandes
sistemas de adquisición de datos, LabVIEW, que ofrece un entorno gráfico de
programación optimizado para la adquisición de datos, y MATLAB. Estos
entornos de adquisición proporcionan un lenguaje de programación además de
bibliotecas y herramientas para la adquisición de datos y posterior análisis.

De la misma manera que se toma una señal eléctrica y se transforma en una

digital para enviarla al ordenador, se puede también tomar una señal digital o
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binaria y convertirla en una eléctrica. En este caso el elemento que hace la

transformación es una tarjeta o módulo de Adquisición de Datos de salida, o
tarjeta de control. La señal dentro de la memoria del PC la genera un programa
adecuado a las aplicaciones que quiere el usuario y, luego de procesarla, es
recibida por mecanismos que ejecutan movimientos mecánicos, a través de
servomecanismos, que también son del tipo transductores. Un sistema típico
de adquisición utiliza sensores, transductores, amplificadores, convertidores
analógico - digital (A/D) y digital - analógico (D/A), para procesar información
acerca de un sistema físico de forma digitalizada. En este caso DAQ funciona
como transductor de señales análogas a digitales, propiciando así el
procesamiento de datos a través de sus funciones de entradas. La adquisición
de datos se inicia con el fenómeno físico o la propiedad física de un objeto
(objeto de la investigación) que se desea medir. Esta propiedad física o
fenómeno podría ser el cambio de temperatura o la temperatura de una
habitación, la intensidad o intensidad del cambio de una fuente de luz, la
presión dentro de una cámara, la fuerza aplicada a un objeto, o muchas otras
cosas. Un eficaz sistema de adquisición de datos pueden medir todos estos
diferentes propiedades o fenómenos.

Un sensor es un dispositivo que convierte una propiedad física o fenómeno en

una señal eléctrica correspondiente medible, tal como tensión, corriente, el
cambio en los valores de resistencia o condensador, etc. La capacidad de un
sistema de adquisición de datos para medir los distintos fenómenos depende
de los transductores para convertir las señales de los fenómenos físicos
mensurables en la adquisición de datos por hardware. El término transductores
es sinónimo de sensores en sistemas de DAQ. Hay transductores específicos
para diferentes aplicaciones, como la medición de la temperatura, la presión, o
flujo de fluidos. DAQ también despliega diversas técnicas de
acondicionamiento de Señales para modificar adecuadamente diferentes
señales eléctricas en tensión, que luego pueden ser digitalizados usando CED.

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Las señales pueden ser digitales (también llamada señales de la lógica) o

analógicas en función del transductor utilizado. El acondicionamiento de
señales suele ser necesario si la señal desde el transductor no es adecuado
para la DAQ hardware que se utiliza. La señal puede ser amplificada o
desamplificada, o puede requerir de filtrado, o un cierre patronal, en el
amplificador se incluye para realizar demodulación. Varios otros ejemplos de
acondicionamiento de señales podría ser el puente de conclusión, la prestación
actual de tensión o excitación al sensor, el aislamiento, linealización, etc. Este
pretratamiento del señal normalmente lo realiza un pequeño módulo acoplado
al transductor. DAQ hardware son por lo general las interfaces entre la señal y
un PC. Podría ser en forma de módulos que pueden ser conectados a la
computadora de los puertos (paralelo, serie, USB, etc...) o ranuras de las
tarjetas conectadas a (PCI, ISA) en la placa madre. Por lo general, el espacio
en la parte posterior de una tarjeta PCI es demasiado pequeño para todas las
conexiones necesarias, de modo que una ruptura de caja externa es
obligatorio. Las tarjetas DAQ a menudo contienen múltiples componentes
(multiplexores, ADC, DAC, TTL-IO, temporizadores de alta velocidad, memoria
RAM). Estos son accesibles a través de un bus por un microcontrolador, que
puede ejecutar pequeños programas. El controlador es más flexible que una
unidad lógica dura cableada, pero más barato que una CPU de modo que es
correcto para bloquear con simples bucles de preguntas. El driver software
habitualmente viene con el hardware DAQ o de otros proveedores, y permite
que el sistema operativo pueda reconocer el hardware DAQ y dar así a los
programas acceso a las señales de lectura por el hardware DAQ. Un buen
driver ofrece un alto y bajo nivel de acceso.

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4. MARCO PRACTICO

Se establece como sistema industrial un REACTOR BATCH para realizar el

control sobre este, sobre este existirán 3 secuencias principales, carga del
reactor, la reacción y la descarga.

En la Carga del reactor se abrirán las válvulas de alimentación de reactivos,

hasta que el reactor se llene, una vez que esto ocurra, esta secuencia abra
terminado.

En la reacción, se verificará primero que se cumplan las condiciones de

presión y temperatura, si esto se cumple la reacción comenzara con ayuda del
agitador, si durante la reacción alguna condición sale de control,
automáticamente mientras se agita, se acondicionara el reactor para que este
en los parámetros necesarios, esta reacción se realiza en 10 minutos que es el
tiempo de residencia para esta reacción en específico.

La descarga sucederá después de 10 minutos, y en esta existen dos

posibilidades que el producto final cumpla las especificaciones requeridas, si
es el caso, este saldrá por la válvula de productos si no, se evacuara.

7
1

8
3

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ACTUADORES

1. VALVULA REACTIVO A
2. VALVULA REACTIVO B
3. VALVULA DE PRODUCTO
4. VALVULA DE ALIVIO
5. VALVULA VAPOR DE AGUA
6. VALVULA AGUA FRIA
7. VALVULA DE INTERCAMBIADOR DE CALOR
8. AGITADOR
9. VALVULA DE EVACUACION

SENSORES

a. TANQUE VACIO
b. TANQUE LLENO
c. TIEMPO DE RRSIDENCIA > 10 MIN
d. PRESION > 1 ATM
e. TEMPERATURA > 120 C
f. TEMPERATURA < 80 C
g. COMPOSICION

Las secuencias se muestran a continuación en la aplicación mediante 3

diagramas de flujo.

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5. APLICACIÓN

SECUENCIA 1

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SECUENCIA 2
SECUENCIA 3

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6. IMPLEMENTACION

Código Arduino
1. int sa = A0;
2. int sb = A1;
3. int sc = A2;
4. int sd = A3;
5. int se = A4;
6. int sf = A5;
7. int sg = 13;
8. int aa = 11;
9. int ab = 10;
10. int ac = 9;
11. int ad = 8;
12. int ae = 7;
13. int af = 6;
14. int ag = 5;
15. int ah = 4;
16. int ai = 3;
17. void setup() {
18. // put your setup code here, to run once:
19. pinMode(sa,INPUT);
20. pinMode(sb,INPUT);
21. pinMode(sc,INPUT);
22. pinMode(sd,INPUT);
23. pinMode(se,INPUT);
24. pinMode(sf,INPUT);
25. pinMode(sg,INPUT);
26. pinMode(aa,OUTPUT);
27. pinMode(ab,OUTPUT);
28. pinMode(ac,OUTPUT);
29. pinMode(ad,OUTPUT);
30. pinMode(ae,OUTPUT);
31. pinMode(af,OUTPUT);
32. pinMode(ag,OUTPUT);
33. pinMode(ah,OUTPUT);
34. pinMode(ai,OUTPUT);
35. }
36.
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37. void loop() {

38. // put your main code here, to run repeatedly:
39.
40. if(digitalRead(sa)==HIGH){
41. digitalWrite(aa, HIGH);
42. digitalWrite(ab, HIGH);
43. digitalWrite(ac, LOW);
44. digitalWrite(ad, LOW);
45. digitalWrite(ae, LOW);
46. digitalWrite(af, LOW);
47. digitalWrite(ag, LOW);
48. digitalWrite(ah, LOW);
49. digitalWrite(ai, LOW);
50. }
51. else
52. {
53. if(digitalRead(sb)==HIGH){
54. digitalWrite(aa, LOW);
55. digitalWrite(ab, LOW);
56. //izquierda
57. if(digitalRead(sc)==LOW){
58. if(digitalRead(sd)==HIGH){
59. digitalWrite(ad, HIGH);
60. }
61. else
62. {
63. digitalWrite(ad, LOW);
64. if(digitalRead(se)==HIGH){
65. digitalWrite(af, HIGH);
66. digitalWrite(ae, LOW);
67. digitalWrite(ag, HIGH);
68. }
69. else
70. {
71. digitalWrite(af, LOW);
72. digitalWrite(ag, LOW);
73. if(digitalRead(sf)==HIGH){
74. digitalWrite(ae, HIGH);
75. digitalWrite(af, LOW);
76. digitalWrite(ag, HIGH);
77. }
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78. else
79. {
80. digitalWrite(ae, LOW);
81. digitalWrite(ag, LOW);
82. digitalWrite(ah, HIGH);
83.
84. }
85. }
86. }
87. }
88. // derecha
89. else
90. {
91. digitalWrite(ah, LOW);
92. if(digitalRead(sg)==HIGH){
93. digitalWrite(ac, HIGH);
94. digitalWrite(ai, LOW);
95. if(digitalRead(sa)==HIGH){
96. digitalWrite(ac, LOW);
97. }
98. }
99. else
100. {
101. //noooo
102. digitalWrite(ai, HIGH);
103. digitalWrite(ac, LOW);
104. if(digitalRead(sa)==HIGH){
105. digitalWrite(ai, LOW);
106.
107. }
108. }
109. }
110. }
111. }
112. }

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Circuito

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7. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO

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8. BALANCE DE
RECURSOS
- ARDUINO UNO
- 9 LED
- 16 RESISTENCIAS 330
OHMIOS
- 7 SWITCH 1/0
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- PROTOBOARD
- CONECTORES
- FUENTE DE 5V

9. VALORACION TECNICA

Se utiliza una fuente de 5V, para alimentar al Arduino, este a la vez puede ser
una fuente para el protoboard (sensores) mediante su salida 5V.

Es necesario utilizar resistencia tanto en la salida como en la entrada, para

proteger los led de la corriente, pero sobre todo para proteger las entradas del
Arduino y el dispositivo de fuente del mismo que podría se en algún caso el
puerto USB de la computadora.

10. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Se logro realizar una aplicación industrial de 7 sensores y 9 actuadores con

éxito, hay que recalcar que se utilizan tanto entradas digitales como analógicos
del Arduino, los analógicos pueden comportarse como digitales, es decir, todo
o nada, por tanto, se recomiendo utilizar estos para conectar los sensores.

Se recomienda también conectar todos los tierras que contiene el Arduino al

protoboard.

11. BIBLIOGRAFIA

https://www.researchgate.net/publication/257141269_Aplicacion_para_el_Monitore
o_y_Control_de_Procesos_Industriales_basado_en_el_Estandar_de_Comunicaci
ones_OPC

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