TEMA 5

TRANSFORMADA DE LAPLACE

El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse

para resolver ecuaciones diferenciales lineales, ya que su uso hace posible que diversas
funciones sunisoidales, sinusoidales amortiguadas y exponenciales, se puedan convertir
en funciones algebraicas de una variable compleja s , y reemplazar operaciones como la
diferenciación y la integración, por operaciones algebraicas en de funciones compleja
equivalentes. Por tanto, una ecuación diferencial lineal se puede transformar en una
ecuación algebraica de la variable compleja s . Si esa ecuación algebraica se resuelve
en s para la variable dependiente, se obtiene la solución de la ecuación diferencial. Este
procedimiento que implica la transformada inversa de Laplace de la variable
dependiente, se realiza empleando una tabla de transformadas de Laplace, o mediante la
técnica de expansión en fracciones parciales.

Es característico del método de la Transformada de Laplace, el uso de técnicas gráficas

para predecir y/o analizar el funcionamiento de un sistema sin tener que resolver el sus
ecuaciones diferenciales. Otra ventaja es que con este método se resuelve la ecuación
diferencial obteniendo, simultáneamente, las componentes del estado transitorio y
estacionario de la solución.

VARIABLE COMPLEJA s

La variable s es de tipo complejo con una componente variable real y una imaginaria:
La notación empleada para s se indica en la siguiente ecuación:

s    j

Donde  es la parte real y w es la parte imaginaria.

FUNCIÓN COMPLEJA F(s)

Una función compleja F ( s) , tiene una parte real y una imaginaria:

F 8s )  Fx  jFy

Donde Fx y Fy son cantidades reales. La magnitud de F ( s) es

Fx2  Fy2
Y el ángulo  de F ( s) es

F 
tan 1  x 
 Fy
 

El ángulo se mide de derecha a izquierda a partir del semieje real positivo. El complejo
conjugado de F ( s) es

F ( s )  Fx  jFy

Se dice que una función compleja F ( s) es analítica en una región, si F ( s) y todas sus
derivadas existen en esa región.

d G ( s  s) G
G ( s)  lim s  0  lim s 0
ds s s

Los puntos del plano s en los que la función F ( s) es analítica, reciben el nombre de
puntos ordinarios, mientras que los puntos del plano s en los que la función F ( s) no es
analítica, se denominan puntos singulares. A dichos puntos también se les denomina
polos. Los puntos en los que la función F ( s) es igual a cero, se denominan ceros

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Primero se presenta una definición de la Transformada de Laplace; y un breve análisis

de las condiciones de existencia de la transformada de Laplace.

Definimos:
f (t )  una función de tiempo t tal que f (t )  0 para t  0
s una variable compleja
F (s)  transformada de Laplace de f (t )
L un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que precede debe
transformarse por la integral de Laplace.


e
 st
dt
0

Entonces la transformada de Laplace de f (t ) está dada por

 
 f (t )   F ( s )   e dt  f (t )    f (t )e  st dt
 st

0 0

El proceso inverso de hallar en tiempo f (t ) , a partir de la transformada de Laplace

F ( s) , se denomina transformada inversa de Laplace. La notación de la transformada
inversa de Laplace es
 1
así
1  F ( s )   f (t )

EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace de una función f (t ) existe si la integral de Laplace

converge. La integral ha de converger si f (t ) es seccionalmente continua en todo
intervalo finito dentro del rango t  0 y si es de orden exponencial cuanto t tiende a
infinito. Se dice que una función f (t ) es de orden exponencial, s si existe una
constante real, positiva  tal que la función

e  t f (t )

tiende a cero cuanto t tiene a infinito. Si el limite de la función

e  t f (t )

tiende a cero para  mayor que  c y el límite tiene a infinito para  menor que  c , el
valor  c recibe el nombre de abcisa de convergencia.

Para la función

f (t )  Ae  t
limt  e  t Ae  t

Tiende a cero si    . La abcisa de convergencia en este caso es  c   . La

integral


 f (t )e
 st
dt
0

converge solamente si  , la parte real de s , es mayor que la abcisa de convergencia  c

. Así hay que elegir el operador s como una constante tal que esta integral converja.

En términos de los polos de la función F ( s) , la abcisa de convergencia  c corresponde

ala parte real del polo ubicado en posición más alejada hacia la derecha en el plano s .

Para funciones como

t
sent
tsent

la abcisa de convergencia es igual a cero.

Para funciones como

e  ct
te  ct
e  ct sent

Y similares, la abcisa de convergencia es igual a  c. Para funciones que aumentan

más rápidamente que la función exponencial, sin embargo, no es posible encontrar
valores adecuados de la abcisa de convergencia. Por lo tanto, funciones tales como

et 2
tet 2

no tienen transformada de Laplace

Si una función f (t ) tiene transformada de Laplace, la transformada de la función Af (t )

, donde A es una constante, está dada por

 Af (t )   A f (t ) 

Esto es obvio, partiendo de la definición de transformada de Laplace. En forma similar,

si las funciones

f1 (t ) y f 2 (t )

tienen transformada de Laplace, la transformada de Laplace de la función

f1 (t )  f 2 (t )

está dada por

 f1 (t )  f 2 (t )    f1 (t )    f 2 (t ) 

Nuevamente, la prueba de esta relación es evidente a partir de la definición de la

transformada de Laplace.

A continuación, se determinan las transformadas de Laplace de algunas funciones

habitualmente encontradas.

FUNCIÓN EXPONENCIAL

Sea la función exponencial

f (t )  0 para t<0
 Ae  t para t  0
donde A y  son constantes. La transformada de Laplace de esta función exponencial
puede obtenerse como sigue:

como puede verse, la función exponencial produce un polo en el plano complejo.

Puede demostrarse, empleando algunos postulados de la teoría de variable compleja,

que esta solución resulta válida para cualquier valor complejo de s en el cual F ( s) es
analítica, es decir, con excepción de los polos de F ( s ).


  Ae t    Ae t e  st dt 
0

 A e  (  s ) t dt 
0

A

s 

FUNCIÓN ESCALÓN

Sea la función:

f (t )  0 para t  0
f (t )  A para t  0

donde A es una constante. Obsérvese que se trata de un caso especial de la función

exponencial

Ae  t

donde   0 . La función escalón queda indefinida en t  0 . Su transformada de

Laplace está dada por la expresión siguiente, la transformada obtenida, es válida en todo
el plano s excepto en el polo s  0 .

A
 A   Ae  st dt 
0
s

La función escalón cuya altura es la unidad, recibe el nombre de función escalón

unitario. La función escalón unitario que se produce en t  to , se denota a menudo
como
u (t  t0 ) o 1(t-t 0 )

La función escalón de altura A , también se puede escribir como

f (t )  A1(t )

La transformada de Laplace de la función escalón unitario, definida como

 1(t )  0 para t  0
1(t )  1 para t  0
es
1
s
o
1
 1(t )  
s

Físicamente, una función escalón producida en t  0 corresponde a una señal constante

aplicada súbitamente al sistema en el instante en que el tiempo t es igual a cero.

FUNCIÓN RAMPA

Sea la función rampa siguiente:

f (t )  0 para t  0
f (t )  At para t  0

donde A es una constante. La transformada de Laplace de esta función rampa, resulta

dada por

 At    Ate  st dt 
0


e  st Ae  st
 At 
0  dt
s 0
s


A  st
s 0
 e dt 

A

s2

FUNCIÓN SINUSOIDAL

La transformada de Laplace de la función sinusoidal

f (t )  0 para t 
f (t )  0 Asent para t  0

donde A y w son constantes, se obtiene del modo siguiente. El sen wt se puede

escribir

1 jt  jomagat
sent  (e  e )
2j
por lo tanto
 
A
 Asent    (e jt  e jt )e  st dt
2j 0
A 1 A 1
  
2 j s  j 2 j s  j
A
 2
s  2

En forma similar, la transformada de Laplace de A cos wt se puede obtener de la

siguiente forma:
As
 A cos t   2
s  2

La transformada de cualquier función f (t ) transformable de Laplace, se puede obtener

fácilmente multiplicando f (t ) por e  st e integrando el producto desde t  0 hasta
t  . Una vez conocido el método para obtener la transformada de Laplace, no es
necesario derivar la transformada de Laplace de f (t ) cada vez.

TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN

Se requiere obtener la transformada de Laplace de una función trasladada.

f (t   )1(t   )
donde
 0

esta función es cero para t   .

Por definición, la transformada de Laplace de

f (t   )1(t   )
es

 f (t   )1(t   )   f (t   )1(t   )e  st dt
0

cambiando la variable independiente de

t a
donde
  t 
se obtiene
 


0
f (t   )e  st dt   f ( )1( )e s (  ) dt
0


  f ( )e  st e  s d
0
 
 e s  f ( )e  st d 
0

 e s F ( s )
donde

F ( s )   f (t )   f (t )e  st dt
0

y entonces
  f (t   )1(t   )   e  s F ( s)
  0 

Esta última ecuación establece que la traslación de la función f (t )1(t ) por  (donde
  0 ) corresponde a la multiplicación de la transformada

6 F ( s) por
e s

FUNCIÓN PULSO

Sea la función pulso siguiente:

A
f (t )  para 0  t  t0
t0

f (t )  0 para t  0, t 0  t

donde A y t0 son constantes.

La función pulso se puede considerar como una función escalón de altura A / t0 que
comienza al tiempo t  0 y a la que se superpone una función escalón negativa de altura
A / t0 que comienza al tiempo t  t0 , es decir,

A A
f (t )  1(t )  1(t  t0 )
t0 t0

Entonces se obtiene la transformada de Laplace de f (t ) comoo

A  A 
 (t )     1(t )     1(t  t0 )  
 t0   t0 
A A  st0
  e 
t0 s t 0 s

A
 (1  e  st0 )
t0 s
 FUNCIÓN IMPULSO

La función impulso es un caso especial limitativo de la función pulso. Sea la función

impulso

A
f (t )  limt0 0 para 0  t  t0
t0
f (t )  0 para t  0, t 0  t

Como la altura de la función impulso es A / t0 y la duración es t0 , el área cubierta bajo

el impulso es igual a A . A medida que la duración t0 tiende a cero, la altura A / t0
tiende a infinito, pero el área cubierta por el impulso permanece igual a A . Nótese que
la magnitud de un impulso viene dada por su área.

La transformada de Laplace de esta función impulso resulta ser:

A 
 f (t )   limt0 0  (1  e  st0 ) 
 t0 s 

d
 A(1  e  st0 ) 
dt0 As
 limt0 0  A
d s
(t 0 s )
dt0

Por lo tanto la transformada de Laplace de una función impulso es igual al área bajo el
impulso.

La función impulso cuya área es igual a la unidad, recibe el nombre de impulso unitario
o Delta de Dirac. La función impulso unitario que se produce en el tiempo t  t0 se
designa generalmente por

 (t  t 0 )

y satisface las siguientes condiciones:

 (t  t 0 )  0 para t  t0
 (t  t 0 ) para t  t0


  (t  t )dt  1
0
0

Es preciso señalar que un impulso que tiene una magnitud infinita y duración cero es
una fracción matemática, y no ocurre en sistemas físicos. Sin embargo, si la magnitud
del impulso de entrada a un sistema es muy grande, y su duración es muy breve en
comparación con las constantes de tiempo del sistema, el impulso de entrada se puede
aproximar por una función impulso.

El concepto de función impulsiva resulta muy útil al diferenciar funciones discontinuas.

La función impulso unitario  (t  t0 ) puede considerarse como la derivada de la función
escalón unitario 1(t  t0 ) en el punto de discontinuidad t  t0 , o

d
 (t  t0 )  1(t  t0 )
dt

Inversamente, si se integra la función impulso unitario  (t  t0 ) , el resultado de la

función escalón unitario 1(t  t0 ) . Con el concepto de la función impulsiva se puede
diferenciar una función que contenga discontinuidades, dando impulsos cuyas
magnitudes son iguales a las de la discontinuidad correspondiente.

MULTIPLICACIÓN DE f (t )

Si la función f (t ) es transformable por Laplace, y esa transformada es F ( s) , la

transformada de

e  t f (t )

se puede obtener del siguiente modo:


 e  t f (t )    e t f (t )e st dt 
0

 F (s   )

Puede verse que la multiplicación de

f (t )
por
e  t

tiene el efecto de reemplazar s por ( s   ) en la transformada de Laplace.

Inversamente, reemplazar s por ( s   ) es equivalente a multiplicar.

f (t )
por
e  t

Nótese que  puede ser real o compleja.

La relación dada es útil para hallar la transformada de Laplace en funciones como

e  t sent
y
e  t cos t

TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL

La transformada de Laplace de la derivada de una función f (t ) está dada por:

d 
  f (t )   sF ( s)  f (0)
 dt 

donde f (0) es el valor inicial de f (t ) evaluada en t  0 .

Para una función f (t ) dada los valores de f (0) y f (0) pueden ser iguales o
diferentes. La distinción entre f (0) y f (0) es importante cuando f (t ) tiene una
discontinuidad en t  0 porque en ese caso df (t ) / dt comprende una función impulsiva
en t  0 . Si

f (0)  f (0)

La ecuación quedaría:

d 
  f (t )   sF ( s)  f (o )
 dt 
d 
  f (t )   sF ( s)  f (o )
 dt 

Para probar el teorema de diferenciación real, se procede como sigue. Integrando la

integral de Laplace por partes, se tiene
 
e  st d e
 st

 f (t )e  st dt  f (t )    f (t ) 

0 dt
0
s 0  dt   s

por tanto

f (0) 1  d 
F (s)     f (t ) 
s s  dt 

de ahí sigue que

 d 
  f (t )   sF ( s)  f (0)
 dt 

En forma similar, se obtiene la siguiente relación para la segunda derivada de f (t ) :

 d2 
  2 d (t )   s 2 F ( s )  sf (0)  f (0)
 dt 

donde f (0) es el valor de df (t ) / dt evaluado como t  0 . Para deducir esta ecuación,

se define:

d
f (t )  g (t )
dt

entonces

 d2  d 
  2 f (t )     g (t )   s g (t )   g (0)
 dt   dt 

d 
 s  f (t )   f (0)
 dt 

 s 2 F ( s)  sf (0)  f (0)

En forma similar, para n-ésima derivada de f (t ) , se obtiene

 dn 
  n f (t )   s n F ( s)  s n.1 f (0)  s n 2 f (0)  ....  sf (0)  f (0)
 dt 

TEOREMA DEL VALOR FINAL

El teorema del valor final relaciona el comportamiento en estado estacionario de f (t )

con el de sF ( s) en la vecindad s  0 . Sin embargo, el teorema se aplica si, y solamente
si, existe

limt  f (t )

(lo que significa que f (t ) asume finalmente un valor definido cuanto t ). Si todos
los polos de sF ( s) quedan en el semiplano izquierdo del plano s , existe el

limt  f (t )

Pero si sF ( s) tiene polos sobre el eje imaginario o en el semiplano positivo del plano s ,
 f (t ) contendrá funciones oscilatoria o exponencialmente creciente en el tiempo,
respectivamente, y el

limt  f (t )

no existirá.

En tales casos, no se aplica el teorema del valor final.

El teorema del valor final puede enunciarse como sigue. Si f (t ) y df (t ) / d (t ) son

transformables por Laplace, si F ( s) es la transformada de Laplace de f (t ) y si existe

limt  f (t )

entonces

f ()  lim f (t )  lim sF ( s )

t  s 0

El teorema del valor final establece que el comportamiento de f (t ) en estado

estacionario, es igual al de sF ( s) en la vecindad de s  0 . Así, el valor de f (t ) en t
igual a infinito se puede obtener directamente de F ( s) .

TEOREMA DEL VALOR INICIAL

El teorema del valor inicial es la contraparte del teorema del valor final. Utilizando este
teorema se puede hallar el valor de f (t ) en t  0  directamente de la transformada de
Laplace de f (t ) . El teorema del valor inicial no da el valor de f (t ) exactamente en
t  0 , sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.

El valor inicial puede presentarse como sigue: si f (t ) y df (t ) / dt son transformadas

por Laplace, y si existe el

lim s  sF ( s)

entonces

f (0)  lim

sF ( s )
s

Al aplicar el teorema del valor inicial, no se esta restringiendo a las ubicaciones de los
polos de sF ( s) . Así el teorema del valor inicial es valido para la función sinusoidal.

Conviene notar que el teorema del valor inicial y el del valor final brindan una adecuada
verificación de la solución, ya que permiten predecir el comportamiento del sistema en
el dominio del tiempo, sin tener que transformar de nuevo las funciones en s a
funciones del tiempo
 TEOREMA DE INTEGRACIÓN REAL

Si f (t ) es de orden exponencial, entonces existe la transformada de f (t ) y esta dada

por

  F ( s ) f 1 (0)
   f (t )dt   
s s

donde

F ( s )   f (t ) 
y
f (0)   f (t )dt
1

evaluada en t  0 . Como vemos, la integración en el dominio del tiempo se convierte en

división en el dominio de s . Si el valor inicial de la integral es cero, la transformada de
Laplace de la integral de f (t ) queda dada por F ( s ) / s .

El teorema de integración real dado por la ecuación se puede modificar levemente, para
afrontar el caso de la integral definida.

de f (t ) . Si f (t ) es de orden exponencial, la transformada de Laplace de la integral

definida
t

 f (t )
0

queda dada por

donde

t  F (s)
   f (t )dt  
0  s
F ( s )   f (t ) 

Este teorema también se denomina de integración real.

TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN COMPLEJA

Si f (t ) es transformable por Laplace, entonces, excepto en los polos de F ( s) ,

 d
 tf (t )   F ( s)
ds

donde

F ( s )   f (t ) 

Esto se denomina teorema de diferenciación compleja. También

d2
 t 2 f (t )    F (s)
ds 2

En general,

dn
 t n f (t )   (1) n F (s)
ds n
( n  1, 2,3,.....)

INTEGRACIÓN DE CONVOLUCIÓN

Considere la transformada de Laplace de

t

 f (t   ) f ( )d
0
1 2

Esta integral a menudo se expresa como

f1 (t )* f 2 (t )

La operación matemática anterior se denomina convolución. Nótese que si se coloca

t  = , entonces

t 0


0
f1 (t   ) f 2 ( )d    f1 ( ) f 2 (t   )d 
t

t
  f1 ( ) f 2 (t   )d
0

Por tanto,
t
f1 (t )* f 2 (t )   f1 (t   ) f 2 ( )d
0
 t
  f1 ( ) f 2 (t   )d
0

 f 2 (t )* f1 (t )

Si f 2 (t ) y f 2 (t ) son continuas por segmentos y de orden exponencial, la transformada

de Laplace de
t

 f (t   ) f ( )d
0
1 2

puede obtenerse como sigue:

t 
   f1 (t   ) f 2 ( )d   F1 ( s ) F2 ( s )
0 

donde

F1 ( s )   f1 (t )e  st dt   f1 (t ) 
0


F2 ( s)   f 2 (t )e  st dt   f 2 (t ) 
0

t 


0
f1 (t   ) f 2 ( )d   f1 (/ t   )1(t   ) f 2 ( )d
0

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

El proceso matemático de pasar de la expresión en variable compleja a la expresión en

función del tiempo, se denomina transformación inversa. Como notación para la
transformación inversa, se utiliza

1 ,
de modo que
1  F ( s )   f (t )

Al resolver problemas usando el método de la transformada de Laplace, se enfrenta el

problema de cómo determinar f (t ) pariendo de F ( s) . Matemáticamente se obtiene con
la siguiente integral de inversión:

c  j
1
f (t )  
2 j c  j
F ( s )e st ds
 (t  0)

donde c , la abcisa de convergencia, es una constante real elegida mayor que las partes
reales de todos los puntos singulares de F ( s) . Así, el camino de integración es paralelo
al eje jw y esta desplazado del mismo una distancia c . Este camino de integración esta
a la derecha de todos los puntos singulares.

Afortunadamente, para hallar f (t ) a partir de F ( s) hay procedimientos más simples

que efectuar esta integración directamente. Un modo conveniente es utilizar una tabla
de transformadas de Laplace. En este caso, en la tabla la transformada de Laplace debe
aparecer en forma inmediatamente reconocible. Frecuentemente la función buscada
puede no aparecer en las tablas de transformadas de Laplace. Si no se encuentra en la
tabla una transformada F ( s) determinada, se puede desarrollar en fracciones parciales,
y escribir F ( s) en términos de funciones simples de s , para las cuales se conocen las
transformadas inversas de Laplace.

Nótese que estos métodos simples para hallar transformadas inversas de Laplace, se
basan en el hecho de que la correspondencia única entre una función del tiempo y su
transformada Laplace inversa, se mantiene para cualquier función del tiempo que sea
continua.

MÉTODO DE EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES PARA HALLAR

TRANSFORMADAS INVERSAS DE LAPLACE.

F ( s) , la transformada de Laplace de f (t ) , frecuentemente es de la forma

B(S )
F (s) 
A( s)

donde A( s) y B(s) son polinomios en s , y el grado de B ( S ) es menor que el de A( s) .

Si F ( s) se descompone en sus componentes

F ( S )  F1 ( s)  F2 ( s )  ....  Fn ( s)

y si las transformadas inversas de Laplace de la segunda parte de la igualdad son

obtenidas fácilmente, entonces

1  F ( s )   1  F1 ( s )   1  F2 ( s )   ...  1  Fn ( s ) 

donde f1 (t ), f 2 (t ),......, f n (t ) son las transformadas

inversas de Laplace de F1 ( s ), F2 ( s),......, Fn ( s ) , respectivamente

La transformada inversa de Laplace así obtenida F ( s) , es única, excepto posiblemente

en puntos donde la función de tiempo es discontinua.
La ventaja del procedimiento de expansión es que los términos individuales son
funciones muy simples, en consecuencia, no es necesario recurrir a una tabla de
transformadas de Laplace, si se memorizan algunos pares de transformadas simples.
Conviene señalar, sin embargo, que al aplicar la técnica de expansionó en fracciones
parciales en búsqueda de la transformada inversa de Laplace, deben conocerse
previamente las raíces del polinomio denominador A( s) :

En la expansionó F ( s )  B( s ) / A( s) en forma de fracciones parciales, es importante que

la potencia más elevada de s en A( s) sea mayor que la potencia de s en B ( s) . Si ese
no es el caso, el numerador B ( s) debe dividirse entre el denominador A( s ) para
producir un polinomio en s más un resto (una relación de polinomios en s cuyo
numerador sea grado menor que el del denominador).

EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES CUANDO F ( s) CONTIENE

ÚNICAMENTE POLOS DISTINTOS.

Sea F ( s) escrita en su forma factorizada.

B ( s ) K ( s  z1 )( s  z2 )....( s  zm )
F (s)   (m<n)
A( s ) ( s  p1 )( s  p2 )....( s  pn )

Donde los factores p y z son cantidades reales o complejas, pero para cada complejo
p1 , o zi , debe aparecer el respectivo conjugado. Si F ( s) contiene solamente polos
distintos, puede expandirse en una suma de fracciones parciales simples, es decir:

B( s) a a a
F (s)   1  2  ...  n
A( s) s  p1 s  p2 s  pn

donde ak (k=1, 2,.....,n) son constantes. El coeficiente ak se denomina residuo en el

polo de s  -p k . El valor de ak puede hallarse multiplicando ambos miembros de la
ecuación por ( s  pk ) y haciendo s  -p k , lo que da

Como puede verse, todos los términos expandidos desaparecen, excepto a . Entonces se
halla que el residuo es
 B(s )   a a
 ( s  pk ) A( s )    1 ( s  pk )  2 ( s  pk )
  s  pk  s  p1 s  p2

ak a 
...  ( s  pk )  ...  n ( s  pk ) 
s  pk s  pn  s  pk
 ak
 B( s) 
ak  ( s  pk )
 A( s)  s  pk
Nótese que, como f (t ) es una función real del tiempo, si p1 y p 2 son complejos
conjugados, los residuos a1 y a 2 también son complejos conjugados, por lo que solo
uno de los dos debe evaluarse, ya que el otro se conoce automáticamente.

Como
 a 
1  k   ak e  pk t
 s  pk 

se obtiene f (t ) como
f (t )  1  F ( s)   a1e  p1t  a2 e  p2t  ...  an e  pnt (t  0)

EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES CUANDO F ( s) TIENE POLOS

MÚLTIPLES

En lugar de tratar el caso general, se utiliza un ejemplo para mostrar como obtener la
expansión en fracciones parciales de F ( s) .

Sea la siguiente F ( s) :
s 2  2s  3
F (s) 
( s  1)3

La expansión en fracciones parciales de esta F ( s) cubre tres términos

B( s) b3 b2 b
F (s)     1
A( s ) ( s  1) ( s  1) s  1
3 2

donde b3 , b 2 y b1 se determinan como sigue. Multiplicando ambos miembros de esta

última ecuación por ( s  1)  3 , se obtiene

B( s)
( s  1)3  b3  b2 ( s  1)  b1 ( s  1) 2
A( s )

Haciendo entones s  1 , la ecuación anterior da

 3 B( s) 
 ( s  1) A( s)   b3
  s 1

También diferenciando ahora ambos miembros de la ecuación con respecto a s se

obtiene

d  B(s) 
 ( s  1)3 b2  2b1 ( s  1)
ds  A( s ) 
Si se hace s  1 , en la ecuación anterior, entonces

d  B(s) 
 ( s  1)3  b2
ds  A( s )  s 1

Diferenciando ahora ambos miembros de la ecuación respecto a s , el resultado es

d2  3 B(s) 

ds 2  ( s  1) A( s )   2b1
 

Del análisis precedente se puede ver que los valores b1 , b 2 y b3 puede determinarse
sistemáticamente del siguiente método:

 B( s) 
b3  ( s  1)3
 A( s)  s 1

 ( s 2  2 s  3) s 1

d B( s) 
b2   (( s  1)3 )
 ds A( s)  s 1

d 
  ( s 2  2 s  3) 
 ds  s 1

 (2 s  2) s 1

0

1 d2  B( s) 
b1  ( 2 ( s  1)3 ) s 1
2! ds  A( s ) 

1  d2 2 
  2
( s  2 s  3) 
2!  ds  s 1

1
 (2)  1
2

Así, se obtiene

f (t )  .1  F ( s )
  2  1  0  1  1 
 1  3
  2 
 
 ( s  1)   ( s  1)   s  1 
 t 2 et  0  et

 (t 2  1)e  t (t  0)

RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES EN EL

TIEMPO

En esta sección se utiliza el método de la transformada de Laplace para solucionar

ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo.

El método de la transformada de Laplace brinda la solución completa (la solución

particular, más la complementaria) de las ecuaciones diferenciales ordinarias invariantes
en el tiempo. Los métodos clásicos para hallar la solución completa de una ecuación
diferencial requieren evaluar las constantes de integración a partir de las condiciones
iniciales. En el caso de la transformada de Laplace, no es necesario calcular las
constantes de integración a partir de las condiciones iniciales, ya que estas quedan
incluidas automáticamente en la transformada de Laplace de la ecuación diferencial.

Si todas las condiciones iniciales son cero, la transformada de Laplace de la ecuación

diferencial, se obtiene substituyendo simplemente d / dt por s, d  2 / dt  2 por s  2 , etc.

Al resolver ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo, por el método de

la transformada de Laplace, se deben efectuar dos pasos.

1. tomando la transformada de Laplace de cada término en la ecuación diferencial

dada, convierte la ecuación diferencial en una ecuación algebraica en s , y
reordenando la ecuación algebraica, obtener la expresión de la transformada de
Laplace de la variable dependiente.
2. La solución temporal de la ecuación diferencial se obtiene, hallando la
transformada inversa de Laplace de la variable dependiente.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

En análisis de sistemas se utilizan frecuentemente funciones denominadas funciones de

transferencia, para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o
sistemas que pueden describirse por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el
tiempo.

La función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales invariante

en el tiempo, se define como la relación entre la transformada de Laplace de la salida
(función respuesta_) y la transformada de Laplace de la entrada (función excitación),
bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.

Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por las siguientes ecuaciones
diferenciales:
 a0 y  a1 y  ....  an 1 y  an y
 b0 x  b1 x  ....  bm1 x  bm x (n  m)

Donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función de transferencia de este

sistema se obtiene, tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de la
ecuación anterior, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero, o
sea

 salida 
Función de transferencia  G ( s ) 
 salida 
condicione sin icialescero

Y ( s) b0 s m  b1s m 1  ...  bm 1s  bm

 
X ( s) a0 s n  a1s n 1  ....  an 1s  an

Utilizando este concepto de función de transferencia, se puede representar la dinámica

de un sistema por ecuaciones algebraicas en s . Si la potencia más alta de s en el
denominador de la función transferencia es igual a n , se dice que el sistema es de orden
n.

COMENTARIOS SOBRE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La aplicación del concepto de función transferencial queda limitada a sistemas de

ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. No obstante, el
procedimiento de función transferencia es de uso extensivo en el análisis y diseño de
tales sistemas. A continuación, se listan importantes comentarios sobre la función de
transferencia.

1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático en el

sentido de que es un método operacional de expresar la ecuación diferencial que
relaciona la variable salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema en si, independiente
de la magnitud y naturaleza de la entrada o función impulsora.
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida; no obstante, no brinda ninguna información respecto a la
estructura física del sistema (Las funciones de transferencia de muchos sistemas
físicamente distintos pueden ser idénticas).
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se puede estudiar la
salida o respuesta para diversas formas de entradas con el objetivo de lograr una
compresión de la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, se puede establecer
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la respuesta o
salida del sistema. Una vez establecida, una función de transferencia brinda una
descripción completa de las características dinámicas del sistema, tan definida
como una descripción física.