Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
VARIABLES DE ESTADO
Mg. C.PONCE F.
Ing.en Automatización
Control clásico
Sistema
X (s ) G (s ) Y (s )
Entradas Salidas !y! + 3 yy! = f (t )
Saturación Histéresis Características
Características Modelado y
¶y dinámicas Lineales
Función de
dinámicas
Transferencia ¶t km
No Linealidades Fricción no 5
lineal
senq =
dq t ms + 1
Variante en Múltiples puntos dt s 2 + 2s + 5
el tiempo de equilibrio
Representación en espacio de estado
Definiciones básicas:
Solución:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuación de
sumatoria de fuerzas:
masa ´ aceleración = fuerza aplicada - fuerza amortiguador - fuerza resorte
m!y!(t ) = u(t ) - by! (t ) - ky(t )
Representación en espacio de estado
Se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para todo
tiempo. Por esta razón se asignan como variables de estado.
x1 (t ) = y (t ) x2 (t ) = y! (t )
El siguiente paso es determinar las dinámicas del estado. Para la
variable de estado x1 ( t ) , su derivada es la variable de estado x2 ( t )
x!1 (t ) = y! (t ) = x2 (t )
Mientras que la derivada del estado x2 ( t ) se obtiene de la ecuación
de sumatorias de fuerzas:
m!y!(t ) = u(t ) - by! (t ) - ky(t )
ß
mx! 2 (t ) = u(t ) - bx2 (t ) - kx1 (t )
ß
k b 1
x!2 (t ) = - x1 (t ) - x2 (t ) + u(t )
m m m
Representación en espacio de estado
é x!1 (t ) ù é 0 1 ù é x (t ) ù é 0 ù
1
ê x! (t )ú = ê- k b ú ê ú + ê 1 úu ( t )
ë 2 û êë m - m úû ë x2 (t )û êë m úû