INGENIERIA DE CONTROL 1

INGENIERIA MECATRONICA – VII CICLO

 RELACION EN TRE TRANSFORMADA LAPLACE, FOURIER Y Z.

RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4

DEFINICIÓN Y RELACIÓN CON LA TRANSFORMADA DE FOURIER

EN TIEMPO DISCRETO.

• Una generalización de la Transformada de Fourier es la transformada Z.

Ventajas de la Transformada Z
• La Transformada de Fourier no converge para todas las secuencias
• La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas analíticos, el
manejo de su notación, expresiones y álgebra es con frecuencia más
conveniente
• El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su equivalente
en la transformada de Laplace para señales continuas y cada una de ellas
mantiene su relación correspondiente con la transformada de Fourier.
• El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su equivalente
en la transformada de Laplace para señales continuas y cada una de ellas
mantiene su relación correspondiente con la transformada de Fourier.
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4

Transformada de Fourier
j
x()  X (e )   x(k )e
k 
 j k


La transformada de la misma 
secuencia tambien se define como X (z)  
k  
x(k ) z k


Segun la variable compleja  Z  x(k)  X(z)   x(k)zk
continua z k

La correspondencia entre una secuencia y su 
transformada se denota como: 
x(k) X(z)

X ( z ) La transformada de Fourier es la 
La transformada de Fourier es simplemente  
con
z  e j transformada Z tomando  Z 1
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4

Si tomamos  z  re j
La transformada evaluada en los puntos de

X ( re j )  
k  
x ( k )( re j )  k dicha circunferencia es la transformada de
Fourier .

j
X ( re )  
k  
x ( k )( r  k ) e  j k

Im
Z  e j

Re
1
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SESION 4
REGION DE CONVERGENCIA

La convergencia de la transformada Z 
z
depende solamente de 



k
entonces: x(k ) z  Los valores sobre la circunferencia           
z  z 1
k 
definida como  están dentro de la 
región de convergencia. 
La región en donde se cumple la 
desigualdad es la región de 
convergencia. 
Im
La transformada Z es una función
analítica en todos los puntos de la
región de convergencia; de aquí que la
transformada Z y todas sus derivadas
Re con respecto a son funciones
continuas en dicha región.
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z

La transformada Z posee propiedades que facilitan la solución de 
ecuaciones en diferencias lineales usando simplemente manipulaciones 
algebraicas.

a) SUPERPOSICIÓN
Se compone de las
características de:

1)Homogeneidad: f (k) F(z)

af (k )  aF ( z )
2)Aditividad: f1 (k )  F1 ( z )
f 2 (k )  F2 ( z )

f1 ( k )  f 2 ( k )  F1 ( z )  F2 ( z )
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SESION 4
si: f (k )  af1 (k )  bf 2 (k )

la transformada Z es: Z  f (k)  Z  af1(k)  bf2 (k)  Z  af1(k)  Z bf2 (k)

 F ( z )  aF1 ( z )  bF2 ( z )

b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)
La respuesta del sistema se define por:

y (k )  f (k  m) k  0

La transformada de la salida y(k) se define a su vez como:

 
Y (z)   y (k ) z k
Y (z)   f (k  m)zk
k 0 k 0
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SESION 4

Desarrollando:
m  m 1  m2
Y ( z )  f (0) z  f (1) z  f (2) z

 z  m  f (0)  f (1) z 1  f (2) z 2  ...

La representación en diagrama de bloques para la propiedad de 
corrimiento a la derecha se muestra abajo:

f (k ) -m
f ( k - m)
Z
F (Z ) Z -m F ( Z )
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SESION 4
C) PROPIEDAD DE CONVOLUCIÓN
Para el siguiente sistema:


f (k ) h( k ) y (k )   h(i ) f (k - i )
i 0

F (Z ) H (Z ) Y (Z )  H (Z ) F (Z )

y(k) Y(z)
Su salida                 se define como una suma de convolución:
y (k )  h(0) f (k )  h(1) f (k  1)  ....  h(k  1) f (1)  h(k ) f (0)

Quedando: Y (z) 
 h(0) f (k )  h(1) f (k 1)  h(2) f (k  2)  ...  h(k ) f (0) z k

k 0
   

Factorizando: Y(z)  h(0) f (k)z  h(1) f (k 1)z  h(2) f (k  2)z ...  h(k) f (0)z
k k k
k

k0 k0 k0 k0

La transformada queda: Y ( z )  h(0) F ( z )  h(1) z 1 F ( z )  h(2) z 2 F ( z )  ....  h(k ) z  k F ( z )

Factorizando  F ( z ) : Y ( z )   h(0)  h(1) z 1  h(2) z 2  ....  h(k ) z  k  F ( z )

Y ( z )  H ( z ) F ( z )
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SESION 4

D) PROPIEDAD DE “SUMACIÓN”

Sean las secuencias 

f (k )  F ( z ) y g (k )  G ( z )

si entre ellas es posible establecer la relación:
k
g(k)   f (i) para k  0, 1, 2, 3, ... , n.
i 0

queda
1 z
G(z)  1
F(z)  F(z) con z  max (1, R)
1 z z 1
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SESION 4
E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIÓN POR  ak

Sean las secuencias

f (k )  F ( z ) y g (k )  G
G((zz))
Si entre ellas se establece la siguiente relación: g (k )  a k f (k )
entonces la transformada               se determina como 
sigue:


Z  g ( k )   Z  a f ( k )  
k
a k
f (k ) z k
k 0

k
 
k 0
f ( k )  a 1
z 

Z  a k f (k )   F (a 1 z ) para z  a; aR
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SESION 4

F) PROPIEDAD DE DERIVACIÓN

Derivando 

dX (z)
   k x ( k ) z  k 1 z  R
dz k 0
para

Multiplicando por ‐z , 


dF ( z )
 kf ( k ) z
k 0
k
 z
dz

dF ( z )
 Z  kf ( k )    Z z R
dz
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SESION 4

G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL

f (0)
Es posible determinar el término inicial,    ,   de una secuencia , a  f (k )

partir de la transformada correspondiente. 

Si
F ( z )  f (0)  f (1) z 1  f (2) z 2  ....
entonces

f (0)  lim F ( z )
z 

H) TEOREMA DEL VALOR FINAL
Para f(k) donde  ( z  1) F ( z ) sea analítica para  z 1

f ()  lim ( z  1) F ( z )
z 1
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SESION 4

TRANSFORMADAS COMUNES

1) Impulso unitario (delta de Kronecker).
 (k )  1 k 0
Definiendo la secuencia impulso unitario           para     , su 
transformada se determina de la siguiente forma:

 ( z )  Z  ( k )     (k ) z k
  (0)   (1) z  1   (2) z  2  .....
k 0

( z )  1

2) Retraso

f (k )   (k  m)

F ( z )  Z  (k  m)   z  m
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SESION 4
3) Escalón unitario
Definido por  u (k )  1k

La transformada es:  U ( z )   u (k ) z  k  u (0)  u (1) z 1  u (2) z 2  ...  u (k ) z  k  ...
k 0
N 1 N 1
1 zN
U ( z )  lim
N  
z k 0
k
 lim  ( z )  lim
N  
k 0
1 k
N   1  z 1

1
U ( z )  para z 1
1  z 1
4) Serie geométrica  f (k )  a k k  0, 1, 2, 3, ... , n.
Z  a k f (k )   F (a 1 z ) a 1
Si       se tiene una serie divergente y  z  a
a 1
Si       se tiene una magnitud unitaria y  z 1
a 1 z a 1
Si       se tiene una serie convergente a cero y 
f (k )  a  1
k

a z 1 z  a

Multiplicando y dividiendo 
por a z
F (z)  z  a
za
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SESION 4
5) Rampa discreta unitaria  f (k )  k
Multiplicando la ecuación anterior por    y   z
considerando       , se obtiene :
a 1

z
 kz
k 0
k

( z  1) 2
z 1

F (z)   kz
k 0
k

Para una secuencia geométrica se tiene:

z
 ak z k 
k 0 za

Derivando con respecto a z:

d  k k d z ( z  a)  z a

dz k 0
a z 
dz z  a

( z  a) 2

( z  a)2


a
 ka k z  k 1  
k 0 ( z  a) 2
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SESION 4

REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LOS SISTEMAS DISCRETOS LINEALES.

Dicha representación emplea tres elementos básicos:

1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma. y (k )  u (k  1)

1) UNIDAD DE RETRASO
La relación característica para esta unidad es

u (k ) y (k )  u (k  1)
Z 1

Obtención de un retraso de dos unidades de tiempo discreto

u (k ) u (k  1) y (k )  u (k  2)
Z 1 Z 1
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SESION 4

2) UNIDAD MULTIPLICADORA

La relación característica para esta unidad es  y (k )  a  u (k )

u (k ) y (k )  a  u (k )

3) UNIDAD DE SUMA
La relación característica para esta unidad es  y (k )  u1 (k )  u2 (k )

 u1 (k )
u1 (k ) y (k )  u1 (k )  u2 (k )

 y ( k )  u1 (k )  u2 (k )

u2 ( k ) u2 ( k ) 
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SESION 4
OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DISCRETO
MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA ANTITRANSFORMADA Z.
MÉTODO DE EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES.
q( z ) b0 z m  b1 z m 1  ..........  bm 1 z  bm
Considérese una función  F ( z)  
p( z ) a0 z n  a1 z n 1  ...........  an 1 z  an

b0 z m  b1 z m 1  ..........  bm 1 z  bm q( z )
Factorizando F ( z)   n
( z  p1 )( z  p2 )..........( z  pn )  ( z  pi )
i 1

Cuando todos los polos de  en la ecuación son diferentes 

b0 z m  b1 z m 1  ..........  bm 1 z  bm
F ( z) 
( z  p1 )( z  p2 )...........( z  pn )

z z z
 d 0  d1  dn  .........  d n
z  p1 z  p2 z  pn
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SESION 4

El cálculo de los coeficientes       es como sigue:
di

bm z  pi b0 z m  b1 z m 1  ...  bm 1 z  bm
d0  F ( z) z 0  di  F ( z) dn 
( p1 )( p2 )..........( pn ) z
z  pi z ( pi  p1 ) ( pi  p2 ) ... ( pi  pn )

La secuencia  resulta: f ( k )  Z  1  F ( z )   d 0 ( k )  d 1 p1k  d 2 p 2 k  .......  d n p n k

b0 z m  b1 z m 1  ..........  bm 1 z  bm
Con polos múltiples  queda F (z) 
( z  pi ) n1 ( z  p 2 ) n2 ..........( z  p n ) n1

La expansión de F(z), en este caso, tiene la forma:

z z2 z n1
F ( z )  d 0  d1  d2  .....  d n1
z  p1 ( z  p1 ) 2 ( z  p1 ) n1
z z2 z n2
 e1  e2  .....  en2  .....
z  p2 ( z  p2 ) 2 ( z  p2 ) n2

z z2 z n1
 r1  r2  .....  rn1
z  p1 ( z  p1 ) 2 ( z  p1 ) n1
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SESION 4
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RAÍCES MÚLTIPLES
k 0
para F ( z) f (k )
z
ak
za

z2
( z  a)2 (k  1)a k

z3 (k  1)(k  2) k
a
( z  a )3 2!
z4
(k  1)(k  2)(k  3) k
( z  a)4 a
3!

8.6 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS
H ( z)
El concepto de función de transferencia       ; la cual se define como la 
relación de la transformada Z de la salida, , de un sistema entre la 
Y ( z)
transformada Z de su entrada, U ( z)
Y ( z)
H ( z) 
U ( z)
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4

La expresión general aplicable a la función de transferencia es:
m

q( z ) b z  b1 z
m m 1
 ...  bm 1 z  bm ( z  c1 ) ( z  c2 ) ... ( z  cm ) (z  c j )
H ( z)   0 n   nj 1
p( z ) a0 z  a1 z n 1  ...  an 1 z  an ( z  p1 ) ( z  p2 ) ... ( z  pn )  ( z  pi )
i 1

Algunos sistemas tipicos:
1. Sistema en cascada

u1 (k ) y1 (k )  u2 (k ) y2 ( k )
h1 (k ) h2 (k )

En el domino de Z:

u( z) y2 ( z )
H ( z )  H1 ( z )  H 2 ( z )
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4

2. Sistema inverso Y ( z)  U ( z)

1
H1 ( z ) 
H 2 ( z)

H ( z )  H1 ( z ) H 2 ( z )  1

u( z) Y (Z )
H1 ( Z ) H 2 (Z )

 

La convolución en este caso resulta: y (k )   h(i )  (k  i)   (i ) (k  i)   (k )
i 0 i 0
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4
3. Sistema realimentado


u (k ) y (k )
h1 (k )


H1 ( z )
Y ( z) 
1  H1 ( z ) H 2 ( z )

h2 (k )

8.7 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS

Un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al 
aplicársele una entrada acotada
Los sistemas discretos estables se caracterizan porque todos sus polos se 
ubican en el plano complejo z , dentro de un círculo centrado en el origen de 
radio unitario
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4
POLOS DE H(Z) Y RESPUESTA TRANSITORIA
La localización de los polos de H(z) en el plano z  permite caracterizar efectivamente 
las propiedades de la respuesta para un sistema discreto lineal.
A.‐ Polo real en . za

La respuesta característica es de la forma  Ar k cos (k   )

Donde A y Φ son constantes obtenidas de la expansión en fracciones parciales y:
b
r  a 2  b2   ta n  1
a
Im z

(2)
(4)

(1)

x x x x x x Re z

(6) (5)

(3)
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4
Casos:
1- . Sistema inestable.La respuesta a impulso es una
a 2  b2  1
oscilación creciente en magnitud.
a 2  b2  1
2- . Sistema inestable.La respuesta es una oscilación
parecida a un senoide con magnitud constante.
3-. Sistema estable. El resultado es una oscilación parecida
a 2  b2  1
a una senoide decreciente en magnitud.
Im z
(1)
(2)

(2) x (1)
x
x (3)

x (3) Re z

(2) x (1)

(3)
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SESION 4
POLOS DOMINANTES
Son los que tienen una influencia de mayor importancia sobre la respuesta transitoria. Son 
los polos que están más cerca del circulo unitario. Ej p1 y p2.
Ιm z

x p1
p3 x
p4 x Re z
p2
x

RESPUESTA SENOIDAL PERMANENTE DE SISTEMAS LINEALES (FILTROS

DIGITALES)
Se asume que la entrada a un sistema es una señal senoidal pura.

u (t )  sen 1T 
u (t ) u (k ) Y (k )
u (t )  sen  k1T 
T
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SESION 4
2 sen  1T 
u(z)  p1  1
( z  e j 1T ) ( z  e  j 1T )

b0 z m  b1 z m 1  ...  bm
H (z) 
( z  p1 ) ( z  p 2 ) ... ( z  p n )

Si consideramos que todos los polos  son distintos 
Y ( z)  H ( z) H ( z)
z z z ze j ze  j
Y ( z )   0  a1  2  ...   n  a  b
z  p1 z  p2 zn z  e j1T z  e  j1T
Se tiene

H ( z )   h( k ) z  k
k 0

 
H (e j1T )   h(k )e j1Tk
H (e j1T
)   h( k )e  j1Tk
2.‐ k 0
1.‐ k 0
 
  h(k ) cos  k1T   j  h(k ) sen  k1T 

 H (e j1T
)   h(k ) cos  k1T   j  sen  k1T   k 0 k 0
k 0

 
  h(k ) cos  k1T   j  h(k ) sen  k1T 
k 0 k 0
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SESION 4
Por ser complejas

H (e j1T )  H (e j1T ) H (e j1T )

H (e j1T )  H (e j1T ) H (e j1T )

M  H (1 )  H (e j1T )  H (e j1T )

y  (1 )  H (e j T ) 1
 (1 )  H (e j1T )
De ahi:
z z z M (1 )  ze j ze  j 
Y ( z )   0  1  2  ...   n  
z  p1 z  p2 zn 2 j  z  e j1T z  e  j1T 

Antitransformando:

y (k )   0 (k )  1 ( p1 ) k   2 ( p2 )k  ....   n ( pn )k  M (1 )  sen 1T   (1 )

Finalmente y ( k )  M (1 ) sen  k1T   (1 ) 
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4
H (e j1T )  0 Suprime la frecuencia  1
H (e jw1T )
Amplifica la frecuencia 1
H (e jw1T
) 1
H (e jwT )
Factor de angulo fase
PERIODICIDAD DE 
Una característica particular en los sistemas discretos, es que los factores de 
ganancia y ángulo son periódicos en relación con la frecuencia. 

2 e j T
j (  )
e T
 e jT Im  z 
1 0

1 45
1 90

e j 3  / 4 1135
Re  z  1180
e j 5  / 4 1 225
Z c  e(  j )T  0  e jT e j 3 / 2 1 270
1 360
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4
INTRODUCCIÓN A FILTROS DISCRETOS.
La característica de ganancia de un filtro paso bajas ideal se muestra  
abajo:

H ( e j T )

ω1 
2.‐ Filtro pasa altas:
H ( e j T )

ω2
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4
3.‐ Filtro pasa banda:
H ( e j T )

ω1 ω2 ω
Filtro paso bajas :el sistema caracterizado por la ecuación en 
diferencias y función de transferencia 
y (k )   u (k )   y (k  1)
para que la magnitud sea unitaria:    1
(1   ) z
Así pues, la función de transferencia resulta:   H ( z) 
z 
(1   )
jT
H (e jT ) 
jT (1   )e (1   )(cos T  jsenT ) cos T  2 cos T   2  sen 2T
2

H (e )  jT 
e  (cos T   )  jsenT senT
  T  tan 1
(cos T   )
RELACION ENTRE TRANSFORMADA DE LAPLACE FOURIER Y Z
SESION 4

El ancho de banda     de un filtro pasa bajas se define como el rango de 
w c

valores de frecuencia dentro del cual se cumple :
1
H (e jT ) 
2

(1   ) 1

1   2  2 cos cT 2

  2  cos cT  (3  cos cT )(1  cos cT )