TRABAJO DE CONTROL DE PROCESOS QUIMICOS

1. Diagrama de bloques hecho en la clase del viernes 24 de noviembre en

Simulink

 Se va comprobar el Offset para la perturbacion externa de tipo escalon

unitario negativo.

s∗−2
∗0.05
3 s +1
∗(−1)
3 s+1
∗1
0.05
∗(−1 )∗−1
0.5 s+ 1
∗3
s+1
1+
2 s+1
Offset =lim
s →0 s
0.1 0.1
¿ = =0.087 mA
1+ 0.15 1.15
 0.087
Offset = =1.74
0.05

Se comprobó teóricamente el Error en estado estacionario en la perturbación

externa U(S).

 Para comprobar el EEE en el set point es necesario igualar a 0 la

perturbación externa U(s) y cambiar los parámetros para R1(s) como se
muestra a continuación.

Después se agrega un Display para que muestre el valor del Offset y lo podamos
comparar teóricamente.
Se va comprobar el Offset para la perturbación en el set point R1(s) de tipo
escalon 1*0.05 negativo.

s∗(−0.05)
∗1
0.05
∗(−1 )∗−1
0.5 s+ 1
∗3
s+1
1+
2 s+1
Offset =lim
s →0 s
−0.05 −0.05
¿ =
1+ 0.15 1.15
Offset =−0.043478 mA

Se comprobó teóricamente el Offset respecto al set point R1(S).

 2. Cambiar la ganancia del controlador para encontrar K C u hasta que el
Oscilador se comporte como puro y comprobar con la ecuación
característica.

Se requiere conocer la acción del controlador para que el sistema se comporte

como estable, de este modo:

Teniendo la acción del controlador se redujo el rango de valores que puede tomar
K C u a números menores a 0; de esta forma se encontró que el valor límite de
estabilidad es -75.

De acuerdo con la ecuación característica

3
∗0.05
2 s+1
∗K C∗−1
0.5 s +1
1+ =0
s+ 1
 ( 2 s +1 )( 0.5 s+1 ) ( s +1 )−0.15 K C = 0

( s2 +2.5 s+1 ) ( s +1 )−0.15 K C =0

s3 +3.5 s 2 +3.5 s+ 1−0.15 K C =0

Haciendo la sustitución directa s= ѡi

−ѡ 3 i−3.5 ѡ 2+ 3.5 ѡi +1−0.15 K C =0

Ι :−ѡ 3 +3.5 ѡ=0

ѡ (−ѡ 2+3.5)=0

ѡ=0 ;ѡ 2=3.5

R :−3.5ѡ 2+1−0.15 K C =0

Remplazando ѡ 2=3.5 en la ecuación para los reales y hallo K C , así:

−3.5(3.5)+1−0.15 K C =0
K C =−75=K C u

La K C u es la que hace que el sistema sea un oscilador puro como se observa en la

siguiente figura
 3. Establecer un PI según la tabla de Ziegler y Nicols y verificar la respuesta
del sistema si posee una razón de asentamiento de un cuarto.

Se requiere conocer la acción del controlador para que el sistema se comporte

como estable, de este modo:

De acuerdo con la ecuación característica:

4.25
∗0.05
0.85 s +1
∗K C ∗−1
0.5 s+1
1+ =0
s +1
( 0.85 s +1 ) ( s+ 1 )( 0.5 s+1 )−0.2125 K C = 0

( 0.85 s2 +1.85 s +1 ) ( 0.5 s+ 1 )−0.2125 K C =0

0.42 s 3 +1.775 s 2+2.35 s+1−0.2125 K C =0
Haciendo la sustitución directa s= ѡi

−0.425 ѡ 3 i−1.775ѡ 2+2.35 ѡi +1−0.2125 K C =0

Ι :−0.425 ѡ 3 +2.35 ѡ=0

ѡ (−0.425ѡ 2 +2.35)=0
2.35
ѡ=0 ;ѡ 2= →ѡ =2.35
0.425

R :−1.775ѡ 2 +1−0.2125 K C =0

2 2.35
Remplazando ѡ = en la ecuación para los reales y hallo K C , así:
0.425
2.35
−1.775( )+1−0.2125 K C =0
0.425
K C =−41.48=K C u

2Π
Se halla el periodo ultimo T u con la siguiente formula: ѡ= ,siendoѡ=2.35
Tu
entonces
2Π
T u=
2.35
T u=2.67 seg

Según la tabla 6.1 de Ziegler y Nicols del libro Control Automatico de Procesos de
Corripio Segunda edición. Pag 269

Para un controlador PI, hallamos la ganancia proporcional K C y el tiempo de

integración Ƭ I .
 −41.48
K C= =−20.74
2
2.67
Ƭ I= =2.225 seg
1.2
Para la simulación se debe eliminar el Gain e incluir un controlador tipo PI en el
sistema, debido a que la función de transferencia ya contiene la ganancia del
controlador.

Se ingresan los parametros del controlador PI hallados anteriormente.

Grafica de respuesta del controlador PI
 C
Al analizar la gráfica y al hacer la relación de siendo esta la razón de
B
1
asentamiento no corresponde a , se obtuvo lo siguiente:
4
C 1.6
= =0.8421
B 1.9

4. Establecer un controlador PID según la tabla de Ziegler y Nicols y comparar

la respuesta con el PI.

Para un controlador PID, hallamos la ganancia proporcional K C , el tiempo de

integración Ƭ I y el tiempo de derivación Ƭ D.
−41.48
K C= =−24.4
1.7
2.67
Ƭ I= =1.335 seg
2
2.67
Ƭ D= =0.33375 seg
8
Del diagrama anterior se cambia el tipo de controlador a un PID y se incluyen los
parámetros.

Para el valor de N que trae por defecto (100), lo cambiamos para saber que
ocurria, se pudo observar que cuando este toma el valor de 1 y 2 la respuesta del
controlador es inestable, pero a partir de 3 este muestra una respuesta estable, sin
embargo cuando se le dan valores de 3 a 9 el tiempo de estabilizacion es mayor a
12 seg, a partir de 10 el tiempo de estabilizacion del controlador PID es 12 seg sin
importar que valor tome N. para nuestra simulacion quisimos tomar N=100.

Grafica de respuesta del controlador PID

Contrastando las graficas de respuesta para los controladores PI y PID se
encontro que el PID tiene menor tiempo de estabilización (12 seg) comparado con
el tiempo del PI (62 seg); con una buena prediccion de estabilidad del sistema,
generada por el control derivativo.
En cuanto a la razon de asentamiento entre menor sea la relación, el sistema
tiende a establecerce mas rapido, que es lo que se observa con la respuesta del
PID.