RESUMEN

El laboratorio fue realizado con el objetivo de poder apreciar la comunicación serial

establecida entre la raspberry PI y la stm32, no olvidando evidenciar el tema del filtro
complementario con la finalidad de generar las gráficas deseadas en lo posible con los ángulos
de Euler los cuales hacen referencia a un conjunto de tres coordenadas en el espacio, las
cuales sirven para tener representación alguna en un sistema de referencia de ejes
ortogonales fijos y otro móvil.

Palabras claves: ángulos de Euler, ortogonales, serial.

INTRODUCCION
Gracias al módulo MPU6050 (IMU) se podrá observar en el análisis que se hace a las señales
arrojadas o tomas por este módulo tan útil, que no solo nos suministra la información de las
señales, sino que también la podemos almacenar haciendo una programación en la plataforma
abierta mbed ejecutada en la STM32. Dicha STM ha sido programada para tomar un muestreo
constante en un tiempo de 0.01sg previamente evidenciado en un monitor serial.

Una ves con los datos obtenidos se hace conexión con la raspberry PI, previamente
programada en Python, junto con los datos de lectura y muestreo, se continua a adquirir los
datos del offset en la calibración, esto con el fin de mezclar acelerómetro y giroscopio que
posee la imu.

No se debe dejar de lado que en el código hecho en Python se debe hacer un seguimiento
minucioso de filtro complementario a los angulos roll y pitch. Esto para un buen desarrollo de
la actividad planteada para la adquisición de datos y análisis de graficas.

Analizar el funcionamiento del filtro complementario en la adquisición de los ángulos roll y

picht por último, se desea evidenciar por medio de las gráficas el comportamiento del modulo
MPU6050, esto con ayuda de la STM32 la cual nos extrae los datos que deseamos poder
adquirir mediante la IMU.

MARCO TEORICO
Una transformación de un marco coordinado a otro se define por tres rotaciones sucesivas
sobre los diferentes ejes. Los ángulos roll, pitch y yaw representan las tres rotaciones sobre los
ejes X, Y y Z, respectivamente. Los ángulos de Euler son una representación similar, cambiando
los ejes sobre los que se realizan las rotaciones y el orden en que se tienen en cuenta.
Angulo Roll, Pitch y Yaw

En función de estos ángulos, expresar la orientación de un objeto con un sistema de referencia

{B} con respecto a un sistema de referencia {A} corresponde a realizar las operaciones
siguientes: se parte con {B} coincidente con {A}, se rota {B} alrededor de X, un ángulo γ (roll),
después alrededor de Y, un ángulo β (pitch) y finalmente alrededor de Z un ángulo α (yaw).

En la representación de Euler Z-Y-X, en lugar de realizar tres rotaciones consecutivas alrededor

de los ejes del sistema de referencia {A}, las rotaciones se efectúan alrededor de los ejes del
sistema {B} solidario al cuerpo. Primero se rota un ángulo α alrededor de Z, luego β alrededor
del Y resultante del primer giro, y posteriormente se rota un ángulo γ alrededor del eje X

http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/11253/fichero/memoria%252F02_capitulo2.pdf
FILTRO COMPLEMENTARIO

¿En qué consiste exactamente?

El Filtro Complementario es en realidad una unión de dos filtros diferentes: un High-pass Filter
para el giroscopio y un Low-pass Filter para el Acelerómetro. El primero deja pasar únicamente
los valores por encima de un cierto límite, al contrario que el Low-pass filter, que sólo permite
a los que están por debajo.

La fórmula resultante de combinar (complementar, de aquí el nombre) los dos filtros es:

Dónde AnguloGyro es el ángulo del Giroscopio que hemos calculado previamente, y

AnguloAccel con el ángulo del Acelerómetro calculado con la fórmula de la tangente. Δt es el
tiempo que ha pasado (en segundos) desde la última vez que se ha calculado el filtro. Esta
fórmula es la misma para el eje X, Y.

Si lo deseas, puedes probar de cambiar el valor de 0.98 y 0.02 por un valor personalizado. Eso
sí, ambos tienen que sumar 1.

https://robologs.net/2014/10/15/tutorial-de-arduino-y-mpu-6050/