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Geometria Diferencial PDF
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EN EL PLANO.
J. Lafuente
Enero de 1998
Índice
1. Introducción a la teoría de curvas planas 4
1.1. Definiciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1. Curvas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Ejemplos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.4. Curvas cerradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.5. Curvas simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.6. Reparametrizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.7. Trayectorias y trayectorias orientadas. . . . . . . . . . 8
1.1.8. Sobre la geometría de las curvas . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.9. Curvas regulares a pedazos. . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.10. La Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.11. Longitud de una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.12. Parametrización por el arco . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.13. Desigualdad isoperimétrica . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2. Curvas en implícitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1. Teorema (breve) de la función implícita . . . . . . . . . 13
1.2.2. Puntos singulares y regulares. . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3. Dirección normal y la tangente en un punto regular . . 14
1.3. Curvas en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1. Coordenadas polares del plano . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.2. Ecuaciones polares de una curva . . . . . . . . . . . . . 15
1.4. Cónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.1. Definición focal de las Cónicas . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.2. Ecuaciones implícitas reducidas . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.3. Ecuacion polar reducida de las cónicas . . . . . . . . . 17
1.5. Lugares geométricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5.1. Óvalos y Lemniscatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1
ÍNDICE 2
1.5.2. Cisoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.3. Cicloides alargadas y acortadas . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.4. Epicicloides e hipocicloides . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5.5. Tractiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.6. Caracoles (o limaçon) de Pascal . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.7. Rosaceas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.8. Espirales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.9. Curvas podarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2. Envolventes 36
2.1. Parábola de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2. Haces de curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.1. Ecuaciones de un haz de curvas . . . . . . . . . . . . . 37
2.3. Envolvente de un haz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1. Primeros ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3.2. Las cónicas como envolventes de haces de rectas. . . . . 39
2.4. Determinación de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.1. Intersección entre lineas próximas . . . . . . . . . . . . 42
2.4.2. Linea discriminante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.3. Determinación analítica local de la envolvente . . . . . 43
2.5. Haces y envolventes notables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5.1. Zona de audibilidad de un avión supersónico . . . . . . 44
2.5.2. La podaria como envolvente de circunferencias . . . . . 45
2.5.3. El haz tangente de la Astroide . . . . . . . . . . . . . . 47
3. Evolutas y evolventes 48
3.1. Evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.1.1. La evoluta de una Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.1.2. Determinación paramétrica de la evoluta. . . . . . . . . 49
3.1.3. Determinación implícita de la evoluta . . . . . . . . . . 49
3.1.4. Evoluta de algunas curvas famosas . . . . . . . . . . . 50
3.1.5. Fórmulas de Frenet: Curvatura. . . . . . . . . . . . . . 51
3.1.6. Centro y radio de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2. Evolventes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.1. Cálculo de evolventes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.2. Significado geométrico de la evolvente . . . . . . . . . . 56
3.2.3. El péndulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.4. La tractriz como evolvente de la catenaria . . . . . . . 57
REFERENCIAS 3
Referencias
[1] T. M. Apostol. Calculus (Vol 1 págs 612-660. Editorial Reverté, 1973.
Recta tangente y recta normal Por un punto regular α(t0 ) de una curva
diferenciable α, pueden trazarse dos rectas destacadas:
1 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CURVAS PLANAS 5
x − x(t0 ) y − y(t0 )
0
=
x (t0 ) y 0 (t0 )
x − x(t0 ) y − y(t0 )
0
=
−y (t0 ) x0 (t0 )
1.1.3. Ejemplos:
La parábola de un proyectil Supongamos situado en el origen de coor-
denadas un cañón que lanza proyectiles a una velocidad (escalar) de salida v0
m/seg. Sea θ el ángulo de inclinación respecto al suelo (eje x) 0 < θ < π/2.
Supongamos que en el instante t = 0 dispara. Por las leyes de la dinámica
la curva α(t) = (x(t), y(t)) descrita por el proyectil, dbe verificar x00 (t) = 0,
y 00 (t) = −g siendo g = 9, 80 m/seg 2 la aceleración de la gravedad. Teniendo
en cuenta que se satisfacen las condiciones iniciales:
se concluye que
1
x(t) = v0 t cos θ, y(t) = − gt2 + v0 t sin θ
2
y la trayectoria descrita es la gráfica de la función:
g
y=− x2 + (tan θ)x (1)
2v02 cos2 θ
v02
xmáx (θ) = sin(2θ) (2)
g
v02 sin2 θ
ymáx (θ) = (3)
2g
1 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CURVAS PLANAS 6
1.1.6. Reparametrizaciones
Cuando α : I → R2 es una curva, y t : J 3 s → t = t(s) ∈ I es un
difeomorfismo entre intervalos, entonces β = α ◦ t es también una curva y se
verifica:
β 0 (s) = t0 (s)α0 (t(s)) ∀s ∈ J
en particular, si α es regular, β también lo es.
Curvas conguentes Dos curvas α(t) = (x(t), y(t)) y ᾱ(t) = (x̄(t), ȳ(t)),
α, ᾱ : I → R2 , se dicen congruentes, si existe un movimiento
de forma que
Aα(t) = ᾱ(t), ∀t ∈ I
Cuando la aplicación A se interpreta como las ecuaciones de un cambio
de coordenadas cartesianas:
½
x̄ = a1 + b1 x + c1 y
ȳ = a2 + b2 x + c2 y
1.1.10. La Cicloide
Hay curvas perfectamente diferenciables, que sin embargo presentan ”pi-
cos” en su traza. Este es el caso de la cicloide.
Esto se puede ver de una forma más geométrica, es observando que la recta
tangente a la cicloide por un punto P regular cualquiera viene determinada
por los puntos P y M 0 , siendo M 0 el simétrico de M respecto a C.
En efecto, por razones cinemáticas la dirección de la velocidad de P en el
[
intante t, es la bisectriz del ángulo SP R , y coincide con la de dirección del
0 \ 0 \ 0
segmento P M , pues SP M = M P R = π/2 − CP \ M0
L(α) = L(α ◦ t)
se dice entonces que (ρ, θ) son coordenadas polares para el punto P . El radio
polar ρ es la distancia p
de P al origen O de coordenadas, y queda determinado
por la fórmula , ρ = x2 + y 2 .El ángulo polar θ, es la medida en radianes
del ángulo determinado por el eje OX y el vector OP , y queda determinado
salvo múltiplos entero se 2π.
Solo el polo O, carece de coordenadas polares.
1 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CURVAS PLANAS 15
son ecuaciones polares para α, si ρ(t), θ(t), son funciones diferenciables tales
que
½
x(t) = ρ(t) cos θ(t)
y(t) = ρ(t) sin θ(t)
A veces es posible encontrar unas las ecuaciones polares de α de la forma
½
ρ = ρ(t)
θ=t
diremos entonces que ρ = ρ(θ) es la ecuación polar (reducida) de α.
1.4. Cónicas
1.4.1. Definición focal de las Cónicas
Fijados dos puntos F1 y F2 del plano (que denominamos focos) situados
a una distancia 2c. podemos definir la elipse como el lugar geométrico de los
puntos, cuya suma de distancias d1 y d2 a los focos F1 y F2 es una constante
2a (a > c ≥ 0). Si los focos coinciden la elipse se reduce a una circunferencia.
La hipérbola es el lugar de todos los puntos para los cuales |d1 − d2 | es
constante 2a (0 < a < c). Al cociente
c
e=
a
se denomina excentricidad de la cónica (0 ≤ e < 1, en la elipse, y e > 1 en
la hipérbola)
Finalmente, la parábola es el lugar geométrico de los puntos cuya distancia
a un punto fijo F (llamado foco), es igual a su distancia a un recta fija D
(llamada directriz).
De tales definiciones, se deducen fácilmente las conocidas construcciones
materiales por trazo continuo que se indican en las figuras.([6] págs 11, 17,
20)
Hay un razonamiento muy elegante que prueba que la propiedad focal
de la elipse y la hipérbola es consecuencia de su definición clásica como
sección de un cono por un plano. Esta demostración fué descubierta por un
un matemático belga G. P. Dandelín en 1882, y puede verse por ejemplo en
[1] (pág 611) o también [?] (págs 207-215)
1 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CURVAS PLANAS 16
εd1 = a + ex
(6)
d2 = a − ex
elevando al cuadrado ambos miembros de la primera ecuación y usando
(5), se obtiene:
a2 − c2 2
2
x + y 2 = a2 − c2
a
de donde sale la conocida ecuación:
x2 y2
+ = 1, con εb2 = a2 − c2 (7)
a2 εb2
Realmente solo hemos probado que todo punto P = (x, y)de la cónica
(x ≤ 0) verifica la ecuación (7)
Ejercicio 1 Demostrar que si un punto P = (x, y) (x > 0) verifica la ecua-
ción (7) entonces verifica también la condición εd1 + d2 = 2a, y está por
tanto en la cónica.
Como el eje de las y es evidentemente eje de simetría de la cónica, y la
ecuación (7) permanece invariante al cambiar x por −x, se concluye que (7)
determina exactamente el conjunto de puntos de la cónica.
1 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CURVAS PLANAS 17
ρ cos θ = x − εc
ρ = εa − ex
donde la segunda identidad es consecuencia de (6) . Multiplicando por e la
primera ecuación, y sumandola a la segunda queda
pero
ε(a2 − c2 ) b2
ε(a − ec) = = =p
a a
ya que por (7) b2 = ε(a2 − c2 ).Se denomina a p = b2 /a parámetro de la
cónica. Su ecuación polar reducida es por tanto:
p
ρ= (10)
(1 + e cos θ)
Curiosamente, esta ecuación es también válida para la parábola de pa-
rámetro p, cuando se toma e = 1. En efecto, se tiene en este caso ρ = d, y
sando la expresión de d en (8) se concluye
p
ρ cos θ = x + 2
ρ = −x + p2
Por tanto,
p ep p
a= 2
, c= 2
, b= p
|1 − e | |1 − e | |1 − e2 |
Por otra parte, dos cónicas son semejantes si y solo si tienen la misma ex-
centricidad e,. Así resulta que e determina la forma de la cónica, mientras
que p determina su tamaño. Por último, la condición necesaria y suficiente
para que dos cónicas sean afínmente equivalentes, es que tengan el mismo
signo ε.
El hecho de que todas las parábolas tengan la misma excentricidad e = 1,
demuestra que todas ellas tienen exactamente la misma forma.
o de forma equivalente
(x2 + y 2 + a2 )2 = b4 + 4a2 x2
En las figuras que siguen aparecen distintos óvalos, para diferentes valores
de a y b.
a2 = 1 b2 = 4 a2 = 2, b2 = 4
a2 = 3,96, b2 = 4 a2 = b2 = 4
a2 = 4,04, b2 = 4
1 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CURVAS PLANAS 21
1.5.2. Cisoide
Para construir una cisoide necesitamos una circunferencia C , y una recta
L tangente a ella. Sea S es el punto de tangencia, y A es el punto diametral-
mente opuesto, se define la cisoide de la siguiente manera:
Si R es un punto movil a lo largo de L, y Q es la intersección de C con el
segmento AR, ls cisoide es el lugar geométrico de los puntos P en AR tales
que d(A, P ) = d(Q, R).
Figura 1:
Ejemplos de epicicloides
Nefroide (R = 2r)
Tiene por ecuaciones:
½
x = 3r cos t − r cos (3t)
y = 3r sin t − r sin (3t)
La nefroide, fué estudiada por Huygens en su Tratado de a luz (1690)
como solución del problema de determinación de la envolvente de los rayos
reflejados por un circulo a partir de un haz de rayos paralelos. Ver [7] [566-
568]
Cardioide (R = r)
1 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CURVAS PLANAS 26
Ejercicio 9 Probar que las tangentes a la cardioide por los extremos de una
cuerda cualquiera que pasa por el punto de retroceso, son ortogonales.
Ejemplos de hipocicloides
Deltoide (R = 3r)
[7] [569]Tiene por ecuaciones
½
x = 2r cos t + r cos (2t)
y = 2r sin t − r sin (2t)
Ha sido llamada la hipocicloide tricúspide o de Steiner, y fué la curva
solución al siguiente problema de reflexión de rayos de luz propuesto en 1745
y resuelto por Euler:
Determinar la curva tal que los rayos luminosos que parten de un foco, vuel-
van a él despues de dos reflexiones.
Más tarde en 1857 esta curva fué estudiada por Steiner
Figura 2:
1.5.5. Tractiz
La determinación de otros muchos lugares geométricos, requieren del uso
de una técnica más avanzada. Por ejemplo:
Se plantea el problema de determinar una curva tal que los segmentos de
tangentes comprendidos entre los puntos de contacto y una recta fija, sean
iguales a una constante c > 0. Este lugar geométrico fué llamado por Leibnitz
tractoria,y en castellano se conoce por el nombre de tractriz .
Tomando como eje de las y la recta fija, y supuesto que pasa por el punto
C = (c, 0) en donde tiene tangente horizontal, la función y(x) cuya grafo es
la tractriz debe verificar la ecuación diferencial
√
dy c2 − x2
=− ,0<x≤c
dx x
Una parametrización posible es:
x = c sin t
y = c(cos t + log(tan(t/2)))
ρ = a cos θ ± h
ρ = 2r(1 − cos θ)
1.5.7. Rosaceas
[7] [604] Haciendo en la ecuación de las epicicloides alargadas a = R + r,
y pasando a las coordenadas polares x = ρ cos θ, y = ρ sin θ, se obtiene:
R
ρ = 2(R + r) sin θ
R + 2r
es decir: ρ = c sin mθ. La forma de cada rosácea depende del valor de m
1 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CURVAS PLANAS 32
1.5.8. Espirales
[7] (Tomo II pág 59 Cap VIII)
Figura 3:
ρθ = m
Espiral logarítmica [7] [476- ..] Se sabe que el ángulo η formado por el
radio vector de un punto, α(t) de una curva con la tangente en dicho punto
a la curva, es constante. Entonces, la curva α se llama espiral logarítmica.
En coordenadas polares, la condición se expresa:
ρdθ 1
=
dρ a
lo que da ρ = Ceaθ .
1 INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE CURVAS PLANAS 34
es decir
(x(t) − a, y(t) − b).(−y 0 (t), x0 (t))
β(t) = (a, b) + (−y 0 (t), x0 (t))
x0 (t)2 + y 0 (t)2
Podarias de la circunferencia
Ejercicio 17 [7] [218] (pág 80) La podaria de una espiral logarítmica res-
pecto a su polo es otra espiral logarítmica
Podaria de un epicicloide
2. Envolventes
2.1. Parábola de seguridad
Supongamos situado en el origen de coordenadas un cañón que lanza
proyectiles a una velocidad (escalar) de salida v0 m/seg que supondremos una
característica (constante) del arma. Sea θ el ángulo de inclinación respecto al
suelo (eje x) 0 < θ < π/2. Supongamos que en el instante t = 0 dispara. Como
vimos en el epígrafe 1.1.3 la familia de trayectorias descritas por el proyectil,
para los diferentes ángulos θ de lanzamiento son las parábolas invertidas
dadas en (1 )que podemos escribir en la forma
g
y=− 2
(1 + tan2 θ)x2 + (tan θ)x , 0 < θ < π/2
2v0
Nuestro problema ahora es determinar cual es la zona del cuadrante posi-
tivo del plano en la que nos podamos sentir seguros de no ser alcanzados
por los proyectiles. Esta zona, veremos que está limitada por una parábola
denominada parábola de seguridad.
1 + λ2 2
y=− x + λx , 0 < λ < +∞ (16)
4h
Proponemos como parábola P de seguridad, una parábola invertida con
vértice en (0, h) pasando por (2h, 0), es decir:
1 2
y=− x + h , 0 < x < 2h (17)
4h
debe observarse ahora que nuestra elección ha sido adecuada, ya que para
cada valor concreto de λ, la ecuación :
1 + λ2 2 1
− x + λx = − x2 + h
4h 4h
admite solución (doble) única x = 2h/λ., es decir, las parábolas Pλ con
0 < λ ≤ 1, no atraviesan P y para 1 < λ se tiene:
µ ¶
2h λ2 − 1
Pλ ∩ P = {Tλ } con Tλ = ,h
λ λ
así por razones intuitivo-topológicas, se concluye que Pλ no puede atravesar
al otro lado de la frontera P pues en ese caso Pλ debería cortar más tarde
otra vez a P. Se tiene así:
La parábola de seguridad P es tangente a cada Pλ , 1 < λ en un punto
Tλ ,y P={Tλ : 1 < λ}
[2] pág 7- 19 [4] pág 113-114.
f (x, y, λ, µ) = 0
(20)
g(λ, µ) = 0
.
La ecuación de la familia puede ser:
λ(x − λ) + µ(x − µ) = 0
λ2 + µ2 = 1
Caso de la elipse Si el punto F 0 está dentro del círculo definido por Λ (es
decir c ≤ a) entonces:
La elipse con focos F y F 0 y eje 2a, es la envolvente del haz {Rλ : λ ∈ Λ}
(λ0 − ε, λ0 + ε) 3 λ → Pλ ∈ Cλ0
f (x, y, λ) − f (x, y, λ0 )
f (x, y, λ0 ) = 0, =0
λ − λ0
cuando λ → λ0 Pλ tiende P , por tanto sus coordenadas (x0 , y0 ) satisfacen,
por paso al límite: ½
f (x0 , y0 , λ0 ) = 0
fλ (x0 , y0 , λ0 ) = 0
donde fλ denota la derivada parcial de f respecto a λ
½
f (x, y, λ) = 0
(21)
fλ (x, y, λ) = 0
Los puntos que verifican las ecuaciones anteriores, constituyen la línea D
discriminante, que necesariamente contiene a la envolvente.E .
f (x, y, λ, µ) = 0
g(λ, µ) = 0
Figura 4:
demostraremos que:
La podaria β de α es la envolvente del haz de circunferencias {Ct : t ∈ I}
donde Ct es la circunferencia con diámetro Oα(t). Además la parametrización
de β está adaptada al haz.
3. Evolutas y evolventes
3.1. Evoluta
[4] pág114-117 . Recordemos que dada una curva α(t) = (x(t), y(t)), t ∈ I,
y λ ∈ I un punto regular de α, la recta normal a α en λ, que es la recta Nλ
que pasa por α(λ), y tiene la dirección de ⊥α0 (λ). Sus ecuaciones son:
x − x(λ) y − y(λ)
0
= (25)
−y (λ) x0 (λ)
La familia {Nλ : λ ∈ I} constituye un haz de rectas, y su envolvente se
denomina evoluta de α
x2 y 2
+ =1
a2 b2
es una astroide de afínmente deformada:
Evoluta de la astroide
Evoluta de la cardioide
C = lı́m C(s1 , s2 , s3 )
si →s0
comparando con la fórmula de Frenet (34) se concluye que k(s) = θ0 (s), por
lo que Z s
θ(s) = θ0 + k(σ)dσ (38)
0
y así nuestra curva α(s) = (x(s), y(s)) tendrá que satisfacer x0 (s) = cos θ(s),
y 0 (s) = sin θ(s) con lo que:
Z s Z s
x(s) = x0 + cos θ(σ)dσ, y(s) = y0 + sin θ(σ)dσ (39)
0 0
las igualdades (38) y (39) permiten construir una única solución α cada
vez que elijamos condiciones iniciales
3.2. Evolventes
La operación de determinar evolventes de una curva se puede considerar
como la inversa de la operación de cálculo de la evoluta, en el mismo sentido
que la integral indefinida lo es a la derivada. Así al igual que sucede con la
integral indefinida, la determinación de la evolvente incluye una constante
arbitraria.
La referencia para este apartado es [2] pág 84-86 y [?] pág 106-111
h0 = −1
En efecto, se verifica α(s) − c(s) = (σ − s)c0 (s) y como |c0 (s)| = 1 se tiene:
así que:
µ ¶
sinh(t) 1
α(t) = ((t, cosh(t)) − (1, sinh(t)) = t − tanh(t),
cosh(t) cosh(t)