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Establecer los parámetros que define
dimensionalmente al robot propuesto.
Diego Gonzales Estrada, Jose Ramon Yepez Carrera
Instituto Tecnológico Superior de Irapuato – Electrónica
diego_ge@outlook.es
RESUMEN: Abordar las condiciones y parámetros
para el diseño del robot planar, así como las
características del prototipo, además de la
implementación de la parte mecánica, y electrónica
para el movimiento.
PALABRAS CLAVES: topología, estructura,
sensor, actuador, engranaje, transmisión, sistema
de control, planar, robot.
I. INTRODUCCION
Actualmente vivimos en una época donde hablar de
robots es algo muy cotidiano, sobre todo dentro de la
sociedad misma se fomenta el uso de herramientas que
permita facilitar las actividades no solo en temas
informáticos sino también en diversos campos como la
medicina, la industria automotriz, aprendizaje, etc.
Los robots industriales realizan diversas operaciones
por segundo siendo capaces de desarrollar procesos
completos, sustituyendo parcial o totalmente la mano
de obra humana. La industria principal que emplea
robots en su operación diaria es la automotriz [1].
Es por eso que en esta práctica se establecieron los
parámetros para el diseño del robot planar, lo que
conlleva varios puntos a tomar a en cuenta como por
ejemplo la programación para el movimiento así como
medidas del prototipo.
Objetivo General
Poner en práctica los conocimientos adquiridos en el
tema de: Introducción a la robótica, realizando la
propuesta y diseño mecánico de un robot experimental.
Objetivo Específico
Realizar la implementación del diseño para nuestro
robot experimental, y llevarlo a cabo de forma física,
de acuerdo a los parámetros del diseño establecidos.
ramonled1997@gmail.com
Así como tener el propósito de asemejar a un robot
industrial en la vida real que satisfaga la necesidad de
poder mover objetos pesados de un lugar a otro, lo cual
es muy utilizado este tipo de robots dentro de las
industrias.
II. MATERIALES
 1 Trozo de madera de 30 cm de largo, 2 cm de
ancho, y espesor de 1.5 cm.
 1 base de madera 18 cm de largo, 15 cm de
ancho, y espesor de 2cm.
 2 trozos de madera de 20 cm de largo, 1.5 cm
de ancho, de espesor 4 mm.
 1 trozo de madera de 17.5 cm de largo, 1.5 cm
de ancho, de espesor 4 mm.
 1 trozo de madera de 14 cm de largo, 1.5 cm de
ancho, de espesor de 4 mm.
 2 trozos de madera de 10 cm de largo, 1.5 cm
de ancho, de espesor 4 mm.
 1 sensor ultrasónico modelo HC-SR04.
 3 servomotores modelo Sg90.
 1 sensor de contacto (interruptor) reciclado.
 2 engranes diente recto de 3.5 cm de diámetro.
 2 engranes diente recto de 3 cm de diámetro.
 1 engrane diente recto de 2 cm de diámetro.
 1 engrane tipo mariposa de 3.5 cm de largo y
1.5 cm de ancho.
 1 arduino uno.
 Cable para conexiones.
 Cable Dupont para conexión de arduino y
sensores.
 Software arduino y labview.
 Varios tornillos de varias medidas, y
longitudes.
 Pistola de silicón, barras de silicón.
 Pintura acrílica.

III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
a) Como primer punto tenemos el diseño
geométrico del robot y se muestra en la figura
1.
Figura 1. Diagrama geométrico de medidas del
robot.
b) De acuerdo con las medidas propuestas de
nuestro robot experimental que se muestran en
la figura 1, se tiene que para la parte de
actuadores se tiene los servomotores, y que
para el sistema de control será servo-
controlado y se optara por ocupar el software
llamado labview el cual nos ayudar para poder
realizar las funciones de nuestro robot, y así
poder manipularlo desde un panel de control.
A su vez se utilizara la placa arduino para
poder realizar ahí las conexiones y la
comunicación de nuestro sistema.
c) Los trozos de madera de 20 cm servirán como
eslabón de nuestro primer grado de libertad
como se muestra en la figura 2, y sujetaran a
su vez a él servomotor.
Figura 2. Eslabón de 20 cm de largo sujetando a los
servomotores.
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d) Por otro lado se tiene que los trozos de madera
de 17.5 cm y 14 cm servirán como eslabón
superior del segundo grado de libertad, como
se muestra en la figura 3, recordando que
ambos trozos sujetaran al servomotor para
mejor agarre, y estabilidad.
Figura 3. Segundo eslabón con servomotor
e) Ahora para las articulaciones tenemos que se
utilizaran los engranes tipo mariposa, y el de
diente recto de 2 cm de diámetro ya que para
este último estará sujeto a la base, mientras que
para el engranaje tipo mariposa se pondrá
como la segunda articulación de nuestro robot,
y a que a su vez está sujeto por el tercer
servomotor como se muestra en la figura 4.
Figura 4. Engranes tipo mariposa y diente
recto para las articulaciones.
f) Enseguida se tiene que para la tercera
articulación se utilizara en conjunto el efector
final el cual será tipo pinza, ya que los
elementos de transmisión será de ayuda de una
pequeña caja de engranes los cuales son de
diente recto de 2 y 3 cm de diámetro, y que a
su vez en la parte de los engranes de 2 y 3 cm
de diámetro serán insertados los trozos de
madera de 10 cm de largo para si poder realizar
la tarea asignada que será recoger piezas y
poder sostenerlas y mover a otro lugar
especificado, véase figura 5.
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Figura 5. Transmisión de engranes para gripper Figura 7 .Sistema propuesto implementado

V. CONCLUSION
g) Por otra parte en la parte del efector final se Se tiene como conclusión que se conoció la
anexara la parte de los sensores como lo son el morfología de un robot, además de la gran
ultrasónico el cual captara el objeto y realizar aportación e importancia en la vida cotidiana,
las funciones programadas, mientras que para hoy en día. Por otro lado se desarrollaron los
saber la dimensión del objeto y saber que ya lo parámetros de diseño para la elaboración de un
tiene sujeto se pondrá un sensor de contacto en robot planar de 3 grados de libertad y poder
la parte superior de la pinza para monitorear visualizar la importancia y necesidad que se
que ya lo tiene sujeto véase figura 6. tiene en la parte industrial.
IV. Referencias
[1]http://www.boletin.upiita.ipn.mx/index.php/ciencia
/781-cyt-numero-68/1579-importancia-del-uso-de-la-
robotica-en-la-sociedad

Figura 6. Sensor ultrasónico y de contacto.

IV. RESULTADOS
En este apartado aún no se tienen los resultados del
funcionamiento ya que solo se armó el robot sin hacer
aun la programación y los cálculos de cinemática
necesarios lo cual solo se puede mostrar el robot
armado pero sin aun funcionamiento, véase figura 7 ya
que en esta práctica solo se plasmaron los parámetros
de diseño, así como los componentes para poder
trabajar dentro del robot planar experimental.