Actividad de Sistema Dinámicos

Fase individual

Por:
Cesar Andrés Mayusa Martínez
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Presentado A:
MARIA ALEJANDRA LOPEZ

Universidad Nacional Abierta y A distancia (UNAD)

Abril de 2018
 Actividad Colaborativa

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger
la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un sistema de
monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia
de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de
forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso
contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se tiene
como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada v(t) y como variable de salida la
velocidad de rotación del motor Θ(t):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor J=0.01 Kg∗m2

Constante de fricción viscosa del motor b=1 N∗m∗s
Constante de fuerza electromotriz ke=0.01V /rad / s

Constante torque del motor kt=0.01 N∗m/ A

Resistencia eléctrica R=1 Ω

Inductancia L=0.5 H

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemático más preciso
posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en cuatro etapas, el desarrollo de estas
actividades le permiten obtener la primera de ellas
 1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación diferencial.

Utilizamos la ley de Kirchhoff

v+ v r + v l+ v e =0

Sabiendo el Voltaje en una resistencia, inductancia y su fuerza electromotriz

v r=i∗R

di
vl =L
dt
v e=kω

Unimos las ecuaciones

L∗di ( t ) K e∗dθ
R∗i ( t )+ + =V
dt dt
Donde
di( t)
X 2 ( t )=
dt

Despejando
di ( t ) K e∗dθ
¿ =V −R∗i ( t )−
dt dt
Ke
∗dθ
di ( t ) V R L
= − ∗i ( t ) −
dt L L dt
 Ke
∗dθ
V R L
X 2 ( t )= − ∗i ( t ) −
L L dt

Aplicando la ley de Newton

T c =T e−T f

Teniendo en cuenta que

J∗dw ( t ) J∗d 2 θ
T c= =
dt dt
T e =K e∗i (t)
B∗dθ
T f =B∗w ( t )=
dt

Entonces

J∗d 2 θ B∗dθ
=K e∗i ( t ) −
dt dt
Donde
2
d θ
X 1 ( t )=
dt
Se obtiene como resultado
B
∗dθ
Ke J
X 1 ( t )= ∗i ( t ) −
J dt
 2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante variables
de estados.
Ke

[ ][
−B
0
X1 (t )
[ ]
X2 (t )
= J J X1 (t ) +
−K e −R X 2 ( t )
L L
][ ]
1 [V (t )]
L

X 1 (t)
y= [ 1 0 ]
[ ]
X 2 (t)

3. Cuando la entrada del sistema es constante v ( t )=v=5 V , el sistema se estabiliza en una

velocidad de rotación Θ ( t ) =Θ=10 rad /sec
Reemplazamos valores
di
=2 (−0,01 ( 10 ) −i+5 )−0,02 ( ω−10 )−2 ( i−¿ ) +2( v−5)
dt
di
=0,02 ( ω
^ )−2 ( i^ ) +2 ( v^ )
dt
dω
=i−100 ( 10 ) −100(ω−10)
dt
dω
^ ^
=i −100 ω
^
dt

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados mediante variables de

estados.
Ke

[ ]
−B
J J
A=
−K e −R
L L

Reemplazamos variables con los valores

−1 0,01

[
A= 0,01
−0,01
0,05
0,01
−1
0,01
]
 1
A= [−100
−0.2 −100 ]
0
B= 1
L[]
Reemplazamos valores
0
B= 1
[ ]
0,5
0
B=
2 []
C=[ 1 0 ]

D=0
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal