REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIÓN

UNIVERSIDAD BICENTENARIA DE ARAGUA
ESCUELA DE INGENIERIA DE SISTEMAS
CÁTEDRA: CONTROL II
SAN FÉLIX – ESTADO BOLÍVAR

PROFESOR: ELABORADO POR:

FRANKLIN MORILLO NELSON PARRA
JAHAZIEL CARRILLO
YANNEL UGAS
ROGER JIMÉNEZ

CIUDAD GUAYANA, ENERO DEL 2011

INDICE
INTRODUCCION
ACTUADORES

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos,
de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador
y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las
válvulas.

Existen tres tipos de actuadores:

 Hidráulicos
 Neumáticos
 Eléctricos

Los actuadores hidráulicos, neumáticos eléctricos son usados pera manejar aparatos
macarrónicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidráulicos requieren demasiado equipo para suministro de energía, así como de
mantenimiento periódico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumáticos
también son limitadas desde el punto de vista de precisión y mantenimiento.

Los actuadores eléctricos también son muy utilizados en los aparatos mecatronicos,
como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el
futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de
funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento

Por todo esto es necesario conocer muy bien las características de cada actuador
para utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicación especifica.

ACTUADORES HIDRÁULICOS

Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos a
presión. Existen 2 grandes grupos:

1. CILINDRO HIDRÁULICO
De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2
tipos: de Efecto simple y de acción doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidráulica
para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la
fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones.

2. MOTOR HIDRÁULICO
En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la presión. Estos
motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de tipo
rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presión, y el
segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la acción oscilatoria
de un pistón o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A
continuación se muestra la clasificación de este tipo de motores

ACTUADORES NEUMÁTICOS

A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo

mecánico se les denomina actuadores neumáticos. Aunque en esencia son idénticos a
los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es mayor en este caso, además de
que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura,
debido a que estos tienen poca viscosidad.

En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire

comprimido y también los músculos artificiales de hule, que últimamente han recibido
mucha atención.

ACTUADORES ELÉCTRICOS

La estructura de un actuador eléctrico es simple en comparación con la de los

actuadores hidráulicos y neumáticos, ya que sólo se requieren de energía eléctrica como
fuente de poder. Como se utilizan cables eléctricos para transmitir electricidad y las
señales, es altamente versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a la
distancia entra la fuente de poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos con motores eléctricos
estandarizados según la aplicación. En la mayoría de los casos es necesario utilizar
reductores, debido a que los motores son de operación continua.

PARTES DE UN ACTUADOR
1. SISTEMA DE "LLAVE DE SEGURIDAD" : Este método de llave de
seguridad para la retención de las tapas del actuador, usa una cinta cilíndrica flexible de
acero inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a máquina. Esto elimina la
concentración de esfuerzos causados por cargas centradas en los tornillos de las tapas y
helicoils. Las Llaves de Seguridad incrementan de gran forma la fuerza del ensamblado
del actuador y proveen un cierre de seguridad contra desacoplamientos peligrosos.
2. PIÑÓN CON RANURA: Esta ranura en la parte superior del piñón provee
una transmisión autocentrante, directa para indicadores de posición e interruptores de
posición, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur).
3. COJINETES DE EMPALME: Estos cojinetes de empalme barrenados y
enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte
superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI).
4. PASE DE AIRE GRANDE: Los conductos internos para el pasaje de aire
extra grandes permiten una operación rápida y evita el bloqueo de los mismos.
5. MUÑONERAS: Una muñonera de nuevo diseño y de máxima duración,
permanentemente lubricada, resistente a la corrosión y de fácil reemplazo, extiende la
vida del actuador en las aplicaciones más severas.
6. CONSTRUCCIÓN: Se debe proveer fuerza máxima contra abolladuras,
choques y fatiga. Su piñón y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con
maquinaria de alta precisión, y elimina el juego para poder obtener posiciones precisas.
7. CERAMIGARD: Superficie fuerte, resistente a la corrosión, parecida a
cerámica. Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosión.
8. REVESTIMENTO: Un revestimiento doble, para proveer extra protección
contra ambientes agresivos.
9. ACOPLE: Acople o desacople de módulos de reposición por resorte, o de
seguridad en caso de falla de presión de aire.
10. TORNILLOS DE AJUSTE DE CARRERA: Provee ajustes para la rotación
del piñón en ambas direcciones de viaje; lo que es esencial para toda válvula de cuarto
de vuelta.
11. MUÑONERAS RADIALES Y DE CARGA DEL PIÑÓN: Muñoneras
reemplazables que protegen contra cargas verticales. Muñoneras radiales soportan toda
carga radial.
12. SELLOS DEL PIÑÓN - SUPERIOR E INFERIOR: Los sellos del piñón
están posicionados para minimizar todo hueco posible, para proteger contra la
corrosión.
13. RESORTES INDESTRUCTIBLES DE SEGURIDAD EN CASO DE
FALLA: Estos resortes son diseñados y fabricados para nunca fallar y posteriormente
son protegidos contra la corrosión. Los resortes son clasificados y asignados de forma
particular para compensar la pérdida de memoria a la cual está sujeta todo resorte; para
una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire.
TRANSDUCTORES
Un transductor es, simplemente, un dispositivo que proporciona una salida
utilizable en respuesta a una magnitud física, propiedad o condición específica que se
desea medir. Generalmente se trata de un dispositivo utilizado para convertir un
fenómeno físico en una señal eléctrica.
Los transductores se conocen con nombres diferentes en las distintas disciplinas
técnicas: sensores (de presión, de fuerza, de temperatura), detectores, galgas,
captadores, sondas, etc.

Tipos de transductores

 TRANSDUCTOR ELECTROACÚSTICO
Es un transductor que transforma electricidad en sonido o viceversa, el modelo
teórico de un transductor electroacústico, se basa en un transductor electromecánico y
un transductor mecánico-acústico. Esto significa, que se estudia por un lado la
transformación de la energía eléctrica en mecánica, ya que se genera un movimiento, y
por otro lado se estudia la transformación de la energía mecánica en acústica, ya que el
movimiento genera energía acústica.

 TRANSDUCTOR ELECTROMAGNÉTICO
Un transductor electromagnético es un transductor que transforma electricidad en
energía magnética o viceversa. Por ejemplo, un electroimán es un dispositivo que
convierte la electricidad en magnetismo o viceversa (flujo magnético en electricidad).

 TRANSDUCTOR ELECTROMECÁNICO
El transductor electromecánico es un tipo de transductor que transforma electricidad
en energía mecánica o viceversa, por ejemplo una bocina captora es un dispositivo que
recoge las ondas sonoras y las convierte en energía, o bien magnética, o bien eléctrica.
Estas vibraciones resultantes (ya sean eléctricas o magnéticas, dependiendo de la
naturaleza del transductor), proporcionan (mediante un nuevo proceso de transducción)
la energía mecánica necesaria para producir el movimiento de la aguja encargada de
trazar el surco sobre el disco o cilindro durante el proceso de grabación mecánica
analógica.

 TRANSDUCTOR FOTOELÉCTRICO
El transductor fotoeléctrico es un tipo de transductor que transforma luz en energía
eléctrica o viceversa, por ejemplo es una cámara fotográfica digital. Estas vibraciones
resultantes (ya sean eléctricas o lumínicas, dependiendo de la naturaleza del
transductor), son importantes en los sistemas.

 TRANSDUCTOR MAGNETOESTRICTIVO
Los transductores magnetoestrictivos son todos aquellos que basan su
funcionamiento en el fenómeno de la magnetoestricción. Éste es un fenómeno reversible
que se basa en el acoplamiento de fuerzas mecánicas y magnéticas, de manera que un
material de éste tipo ante la presencia de un campo magnético sufre ciertas
modificaciones en su estructura interna, lo que produce pequeños cambios en sus
dimensiones físicas. También una deformación de dicho material produce una variación
de la inducción magnética.
  TRANSDUCTOR PIEZOELÉCTRICO
Son transductores piezoelétricos aquellos que basan su funcionamiento en el
fenómeno de la piezoelectricidad. Convierten un cambio en la magnitud a medir en un
cambio en la carga electrostática o tensión generada por ciertos materiales (algunos
cristales como el cuarzo y materiales cerámicos) cuando se encuentran sometidos a un
esfuerzo mecánico (fuerzas de cizalladura, tensión o compresión).

También se da el fenómeno inverso, es decir, cuando se aplica una tensión eléctrica

a un material piezoeléctrico, se obtiene una deformación. Se suelen utilizar en
aplicaciones dinámicas (acelerómetros sísmicos), si bien este principio se puede utilizar
en cualquier situación en la que la variable a medir se pueda convertir en una fuerza que
resulte en la deformación de un cristal adecuado

SENSORES

Un sensor o captador, como prefiera llamársele, no es más que un dispositivo

diseñado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra
magnitud, normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilización de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos
componentes que varían su magnitud en función de alguna variable), y la utilización de
componentes activos.

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está siempre en contacto

con la variable de instrumentación con lo que puede decirse también que es un
dispositivo que aprovecha las propiedades con el fin de adaptar la señal que mide para
que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termómetro de mercurio
que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la acción
de la temperatura. Un sensor también puede decirse que es un dispositivo que convierte
una forma de energía en otra.

Entre las características técnicas de un sensor destacan las siguientes:

 Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el
sensor.
 Precisión: es el error de medida máximo esperado.
 Offset o desviación de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de
entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de
entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el
offset.
 Linealidad o correlación lineal.
 Sensibilidad de un sensor: relación entre la variación de la magnitud de salida y
la variación de la magnitud de entrada.
 Resolución: mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse a
la salida.
 Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cuánto varíe la
magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las
variaciones de la magnitud de entrada.
  Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada,
que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones
ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento
(oxidación, desgaste, etc.) del sensor.
 Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

La función principal de los sensores de es medir o detectar la posición de un

determinado objeto en el espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar los
siguientes tipos de captadores o sensores:

Los captadores fotoeléctricos: Este tipo de sensores, se encuentra basado en la

emisión de luz, y en la detección de esta emisión realizada por los fotodetectores.
Según la forma en que se produzca esta emisión y detección de luz, podemos dividir
este tipo de captadores en:

 Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque

interfiere la recepción de la señal luminosa.
 Captadores por reflexión. La señal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz
reflejada es captada por el captador fotoeléctrico, lo que indica al sistema la
presencia de un objeto.

Sensores de contacto: Estos dispositivos, son los más simples, ya que son
interruptores que se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por
lo que de esta manera se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.

Captadores de circuitos oscilantes: Este tipo de captadores, se encuentran basados

en la existencia de un circuito en el mismo que genera una determinada oscilación a una
frecuencia prefijada, cuando en el campo de detección del sensor no existe ningún
objeto, el circuito mantiene su oscilación de un manera fija, pero cuando un objeto se
encuentra dentro de la zona de detección del mismo, la oscilación deja de producirse,
por lo que el objeto es detectado. Estos tipos de sensores son muy utilizados como
detectores de presencia, ya que al no tener partes mecánicas, su robustez al mismo
tiempo que su vida útil es elevada.

Sensores por ultrasonidos: Este tipo de sensores, se basa en el mismo

funcionamiento que los de tipo fotoeléctrico, ya que se emite una señal, esta vez de tipo
ultrasónica, y esta señal es recibida por un receptor. De la misma manera, dependiendo
del camino que realice la señal emitida podremos diferenciarlos entre los que son de
barrera o los de reflexión.

Captadores de esfuerzos: Este tipo de captadores, se encuentran basados en su

mayor parte en el empleo de galgas extensométrica, que son unos dispositivos que
cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser una tracción o una compresión, varia su
resistencia eléctrica, de esta forma podemos medir la fuerza que se está aplicando sobre
un determinado objeto.

Sensores de Movimientos: Este tipo de sensores es uno de los más importantes en

robótica, ya que nos da información sobre las evoluciones de las distintas partes que
forman el robot, y de esta manera podemos controlar con un grado de precisión elevada
la evolución del robot en su entorno de trabajo.

Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:

 Sensores de deslizamiento: Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot
con que fuerza ha de coger un objeto para que este no se rompa al aplicarle una
fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de las pinzas del robot por no
sujetarlo debidamente.
 Sensores de Velocidad: Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto
tanto sea lineal como angular, pero la aplicación más conocida de este tipo de
sensores es la medición de la velocidad angular de los motores que mueven las
distintas partes del robot.

Los sensores son tan diversos como los principios físicos en los que se basan. En
la actualidad para medir cualquier variable física tenemos diversos tipos de sensores,
con sus ventajas y desventajas.

INTERFAZ PERIFERICA PROGRAMABLE (PLC)

Como su mismo nombre lo indica, se ha diseñado para programar y controlar

procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general, es posible encontrar este tipo de
equipos en ambientes industriales. Los PLC sirven para realizar automatismos, se puede
ingresar un programa en su disco de almacenamiento, y con un microprocesador
integrado, corre el programa, se tiene que saber que hay infinidades de tipos de PLC.
Los cuales tienen diferentes propiedades, que ayudan a facilitar ciertas tareas para las
cuales se los diseñan.

Para que un PLC logre cumplir con su función de controlar, es necesario

programarlo con cierta información acerca de los procesos que se quiere secuenciar.
Esta información es recibida por captadores, que gracias al programa lógico interno,
logran implementarla a través de los accionadores de la instalación.

Un PLC es un equipo comúnmente utilizado en maquinarias industriales de

fabricación de plástico, en máquinas de embalajes, entre otras; en fin, son posibles de
encontrar en todas aquellas maquinarias que necesitan controlar procesos secuenciales,
así como también, en aquellas que realizan maniobras de instalación, señalización y
control. Dentro de las funciones que un PLC puede cumplir se encuentran operaciones
como las de detección y de mando, en las que se elaboran y envían datos de acción a los
pre-accionadores y accionadores. Además cumplen la importante función de
programación, pudiendo introducir, crear y modificar las aplicaciones del programa.

Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a ellos, es
posible ahorrar tiempo en la elaboración de proyectos, pudiendo realizar modificaciones
sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamaño reducido y mantenimiento de bajo
costo, además permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar
más de una máquina con el mismo equipo. Sin embargo, y como sucede en todos los
casos, los controladores lógicos programables, o PLC’s, presentan ciertas desventajas
como es la necesidad de contar con técnicos calificados y adiestrados específicamente
para ocuparse de su buen funcionamiento.

Controlador analógico y digital

Sistema de control es un conjunto racional y sistemático de equipos e intervención

humana que permite operar el sistema controlado. En él se busca: eliminar la influencia
de perturbaciones, asegurar la estabilidad del proceso y optimizar el proceso.

Las técnicas de control o regulación automática Básico se basan en el control Feed

Back (retroalimentación o de lazo cerrado): Proporcional, derivativo (sólo no actúa),
integral (solo no actúa), mezcla: PI, PD, PID, todo o nada, flotante, proporcional en el
tiempo, etc.

Los Controladores pueden ser de tipo:

 Clásico analógico: formado por un comparador y por el controlador propiamente

dicho. Tiene entradas y salidas analógicas (neumáticas o eléctricas). El
comparador recibe dos señales, una es el set point y la otra es la medida de la
variable, de aquí sale una señal analógica que es el error del sistema, esta señal
de error se mete en el controlador y éste saca una respuesta de forma
proporcional al error integrando o derivando dicha respuesta (salida) que actuará
sobre un elemento final de control. Los controladores analógicos en el mercado
tienen una escala entre 0 y 100 donde se marca el set point y la medida que se
está dando en el sistema.

 Controladores digitales: se utiliza como controlador un microprocesador. La

entrada de señal, el procesamiento y la salida es toda digital. A veces es
necesario unir elementos analógicos y digitales para ello se utilizan conversores
analógico-digital (para la entrada) y digital-analógico (para la salida). La ventaja
de los controladores digitales es que la acción controladora la realizan por
formulas incluidas en su software. Otra ventaja es que muchos procesos
independientes pueden ser controlados por medio de un multiplexor. El control
digital da mayor exactitud
 Temporizador 8253 u 8254

El 8253/4 es un chip temporizador que puede ser empleado como reloj de tiempo
real, contador de sucesos, generador de ritmo programable, generador de onda cuadrada,
etc.

 Descripción del integrado

Este circuito integrado posee 3 contadores totalmente independientes, que pueden

ser programados de 6 formas diferentes.

D7..D0: BUS de datos bidireccional de 3 estados.

CLK 0: CLOCK 0, entrada de reloj al contador 0.
OUT 0: Salida del contador 0.
GATE 0: Puerta de entrada al contador 0.
CLK 1: CLOCK 1, entrada de reloj al contador 1.
OUT 1: Salida del contador 1.
GATE 1: Puerta de entrada al contador 1.
CLK 2: CLOCK 2, entrada de reloj al contador 2.
OUT 2: Salida del contador 2.
GATE 2: Puerta de entrada al contador 2.
Líneas de dirección para seleccionar uno de
A0..A1: los tres contadores o el registro de la palabra
de control.
-CS: Habilita la comunicación con la CPU.
-WR: Permite al 8254 aceptar datos de la CPU.
-RD: Permite al 8254 enviar datos a la CPU.

 Descripción funcional
     El buffer del bus de datos, de 8 bits y tres estados, comunica el 8254 con la CPU. La
lógica de lectura y escritura acepta entradas del bus y genera señales de control para las
partes funcionales del 8254. Las líneas A0..A2 seleccionan uno de los tres contadores o
el registro de la palabra de control, para poder leerlos o escribirlos. El registro de la
palabra de control es seleccionado cuando A0=A1=1, este registro sólo puede ser escrito
(se puede obtener información de estado, como se verá más adelante, con el comando
read-back del 8254, no disponible en el 8253). Los contadores 1, 2 y 3 son idénticos en
su funcionamiento, por lo que sólo se describirá uno; son totalmente independientes y
cada uno de ellos puede ser programado en una modalidad diferente. Si se observa el
esquema de un contador, a la derecha, se verá el registro de la palabra de control:
aunque no es parte del contador propiamente dicho, afecta a su modo de
funcionamiento. El registro de estado, cuando es transferido al correspondiente latch,
contiene el valor en curso del registro de la palabra de control y alguna información
adicional (como se verá después en el comando read-back). El contador propiamente
dicho está representado en la figura por CE (Counting Element) y es un contador
descendente síncrono de 16 bits que puede ser inicializado. OL M y OLL son dos latch de
8 bits (OL significa Output Latch; los subíndices M y L están relacionados con el más y
el menos significativo byte, respectivamente); ambos son referenciados normalmente
como un conjunto denominado OL a secas. Estos latches siguen normalmente la cuenta
descendente de CE, pero la CPU puede enviar un comando para congelarlos y poder
leerlos; tras la lectura continuarán siguiendo a CE. La lógica de control del contador se
encarga de que un sólo latch esté activo a un tiempo, ya que el bus interno del 8254 es
de 8 bits. CE no puede ser nunca leído directamente (lo que se lee es OL). De manera
análoga, existen un par de registros CRM y CRL (CR significa Count Register) que
almacenan la cuenta del contador y se la transmiten convenientemente a CE. Los
valores de cuenta se escriben siempre sobre CR (y no directamente sobre CE). La lógica
de control gestiona la conexión con el exterior a través de las líneas CLK, GATE y
OUT.

 Descripción operacional
Tras el encendido del ordenador, el 8254 está en un estado indefinido; con un modo,
valor de cuenta y estado de salida aleatorios. Es entonces cuando hay que programar los
contadores que se vayan a emplear; el resto, no importa dejarlos de cualquier manera.

Modos de operación del 8254

 MODO 0: Interrupt On Terminal Count (Interrupción al final de la cuenta).

Es empleado típicamente para contar sucesos. Tras escribir la palabra de control,
OUT está inicialmente en estado bajo, y permanecerá así hasta que el contador alcance
el cero: entonces se pone a 1 y no volverá a bajar hasta que se escriba una nueva cuenta
o una nueva palabra de control. La entrada GATE puesta a 0 permite inhibir la cuenta,
sin afectar a OUT. El contador sigue evolucionando tras llegar a cero (0FFFFh, 0FFFE)
por lo que lecturas posteriores del mismo devuelven valores pseudoaleatorios.
Tras escribir la cuenta inicial y la palabra de control en el contador, la cuenta inicial
será cargada en el próximo pulso del reloj conectado (CLK), pulso que no decrementa el
contador: para una cuenta inicial N, OUT permanecerá a 0 durante N+1 pulsos del reloj
tras escribir la cuenta inicial.

Si se escribe una nueva cuenta en el contador, será cargada en el próximo pulso del
reloj y el contador comenzará a decrementarse; si se envía una cuenta de dos bytes, el
primer byte enviado inhibe la cuenta y OUT es puesto a cero inmediatamente (sin
esperar a CLK): tras escribir el segundo byte, la cuenta será cargada en el siguiente
pulso del reloj. Esto permite sincronizar la secuencia de conteo por software.

Si se escribe una nueva cuenta mientras GATE=0, ésta será cargada en cualquier
caso en el siguiente pulso del reloj: cuando GATE suba, OUT se pondrá en alto tras N
pulsos del reloj (y no N+1 en este caso).
  MODO 1: Hardware Retriggerable One-Shot (Monoestable programable).
OUT será inicialmente alta y bajará en el pulso de reloj que sigue al flanco de
subida de GATE, permaneciendo en bajo hasta que el contador alcance el cero.
Entonces, OUT sube y permanece activo hasta el pulso del reloj que siga al próximo
flanco de subida de GATE.

Tras escribir la palabra de control y la cuenta inicial, el contador está preparado. Un

flanco de subida de GATE provoca la carga del contador (CR -< CE) y que OUT baje
en el próximo pulso del reloj, comenzando el pulso One-Shot de N ciclos de reloj de
duración; el contador vuelve a ser recargado si se produce un nuevo flanco de subida de
GATE, de ahí que OUT permanezca en bajo durante N pulsos de reloj tras la última vez
que suceda esto. El pulso One-Shot puede repetirse sin necesidad de recargar el
contador con el mismo valor. GATE no influye directamente en OUT. Si se escribe una
nueva cuenta durante un pulso One-Shot, el One-Shot en curso no resulta afectado, a
menos, lógicamente, que se produzca un nuevo flanco de subida de GATE: en ese caso,
el contador sería recargado con el nuevo valor.

 MODO 2: Rate Generator (Generador de ritmo).

En este modo, el contador funciona como un divisor por N. Es empleado
típicamente para las interrupciones de los relojes de tiempo real.

OUT estará inicialmente en alto. Cuando el contador se decremente hasta el valor 1,

OUT pasará a estado bajo durante un pulso del reloj; tras ello, volverá a subir y el
contador se recargará con la cuenta inicial, repitiéndose el proceso. Este modo es, por
tanto, periódico, y la misma secuencia se repite indefinidamente. Para una cuenta inicial
N, la secuencia se repite cada N ciclos de reloj (CLK).

Si GATE=0 la cuenta descendiente se detiene: si GATE es bajado durante un pulso

de salida, OUT sube inmediatamente. Un flanco de subida en GATE provoca una
recarga del contador con el valor de cuenta inicial en el siguiente pulso del reloj
(después, como cabría esperar, OUT bajará tras los N pulsos del reloj correspondientes):
GATE puede ser utilizado para sincronizar el contador.
 Tras escribir la palabra de control y la cuenta inicial, el contador será cargado en el
próximo pulso del reloj: OUT bajará N pulsos de reloj después, lo que permite también
una sincronización por software. Escribir un nuevo valor de cuenta durante el
funcionamiento del contador no afecta a la actual secuencia de cuenta; si se recibe un
flanco de subida de GATE antes del final del período el contador se recargará con ese
nuevo valor de cuenta inicial tras el próximo pulso del reloj y volverá a comenzar, en
caso contrario se recargará con el nuevo valor tras finalizar con normalidad el ciclo en
curso.

 MODO 3: Square Wave Mode (Generador de onda cuadrada).

Este modo es empleado normalmente para la generación de una señal de onda
cuadrada. Este modo es similar al 2, con la diferencia de que la salida OUT conmuta al
transcurrir la mitad de la cuenta: inicialmente está en alto, pero al pasar la mitad de la
cuenta pasa a estado bajo hasta que la cuenta finaliza. Este modo es también periódico:
la onda resultante para una cuenta inicial N tiene un período de N ciclos.

Si GATE=0 la cuenta descendiente se detiene: si GATE es bajado durante un pulso

de salida, OUT sube inmediatamente sin esperar ningún CLK. Un flanco de subida en
GATE provoca una recarga del contador con el valor de cuenta inicial en el siguiente
pulso del reloj: GATE puede ser utilizado para sincronizar el contador.

Tras escribir la palabra de control y la cuenta inicial, el contador será cargado en el

próximo pulso del reloj: también puede ser sincronizado por software. Escribir un nuevo
valor de cuenta durante el funcionamiento del contador no afecta a la actual secuencia
de cuenta; si se recibe un flanco de subida de GATE antes del final del medio-período el
contador se recargará con ese nuevo valor de cuenta inicial tras el próximo pulso del
reloj y volverá a comenzar, en caso contrario se recargará con el nuevo valor tras
finalizar con normalidad el medio-ciclo en curso.
Para valores de cuenta impares, la duración a nivel alto de OUT será un período de
reloj mayor que la duración a nivel bajo.

 MODO 4: Software Triggered Mode (Pulso Strobe iniciado por software).

OUT está en alto al principio; cuando la cuenta inicial expira, OUT baja durante un
pulso de reloj y luego vuelve a subir. El proceso se inicia cuando se escribe la cuenta
inicial.
 GATE=0 inhibe el contador y GATE=1 lo habilita; GATE no influye en OUT. Tras
escribir la palabra de control y la cuenta inicial, el contador será cargado en el próximo
pulso del reloj: como ese pulso no decrementa el contador, para una cuanta inicial N,
OUT no bajará hasta N+1 pulsos de CLK. Si se escribe una nueva cuenta durante el
proceso, se cargará en el próximo pulso CLK y continuará el proceso de cuenta con la
nueva cuenta escrita; si la cuenta es de 2 bytes, al escribir el primero no se altera el
funcionamiento del contador hasta que se envíe el segundo.

 MODO 5: Hardware Triggered Strobe (Pulso Strobe iniciado por hardware).

 
OUT estará en alto al principio: con el flanco de subida de la señal GATE, el
contador comienza a decrementar la cuenta. Cuando llega a cero, OUT baja durante un
pulso CLK y luego vuelve a subir.

Después de escribir la palabra de control y la cuenta inicial, el contador no será

cargado hasta el pulso de reloj posterior al flanco de subida de GATE. Este pulso CLK
no decrementa el contador: por ello, ante una cuenta inicial N, OUT no bajará hasta que
pasen N+1 pulsos de reloj. GATE no afecta a OUT.

Si una nueva cuenta inicial es escrita durante el proceso, la actual secuencia del
contador no será alterada;  si se produce un flanco de subida en GATE antes de que la
nueva cuenta sea escrita pero después de que expire la cuenta actual, el contador será
cargado con la nueva cuenta en el próximo pulso del reloj.