TRABAJO DE APLICACIÓN

MÉTODOS NUMÉRICOS Y ANÁLISIS ESTADÍSTICO

RECONSTRUCCION 3D DE EDIFICACION MEDIANTE LA TECNICA

FOTOGRAMETRICA

STRUCTURE FROM MOTION (SFM)

CRISTIAN FLOREZ TRASLAVIÑA CODIGO: 20900191

ANDRES FELIPE CASTILLO BARBOSA. CODIGO 20900163

Entregado a:

MARTHA ALVARADO GAMBOA

SOLON EFREN LOSADA HERRERA

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

MAESTRIA INGENIERIA

BOGOTA, 2019
Contenido
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA...................................................................................3
2. PROCESAMIENTO DE DATOS............................................................................................4
2.1 Obtención de imágenes a través de drones.............................................................4
2.2 Generación de Nube de puntos................................................................................4
2.3 Generación de malla (Triangulación),.......................................................................4
2.4 Ortofotomosaico y Modelo Digital De Terreno........................................................4
3. PROYECTO DE APLICACIÓN: RECONSTRUCCIÓN 3D EDIFICACIÓN MEDIANTE LA TÉCNICA
FOTOGRAMÉTRICA STRUCTURE FROM MOTION (SFM)...........................................................5
4. IDENTIFICACIÓN DE LOS CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE MÉTODOS NUMÉRICOS
QUE CONTRIBUYEN A LA SOLUCIÓN DEL PROBLEMA..............................................................5
4.1 TEORÍA DE PARÁMETROS EXTRÍNSECOS E INTRÍNSECOS.........................................6
4.1.1 Parámetros Extrínsecos...........................................................................................6
4.1.2 Parámetros intrínsecos............................................................................................8
4.1.3Triangulación............................................................................................................9
5. DESARROLLO DEL PROBLEMA........................................................................................11
5.2 Etapa I Planificación del Vuelo.....................................................................................11
5.3 Etapa II Operación del Drone.................................................................................11
5.4 Etapa III Procesamiento de Información......................................................................12
6. RESULTADOS..................................................................................................................12
6.1 Generación de Curvas de nivel y Triangulación............................................................13
6.2 Generación de Elevaciones ..........................................................................................13
6.3 Calculo de volumen y área...........................................................................................14
7. CONCLUSIONES..............................................................................................................14
8. OTRAS APLICACIONE DE LA TECNICA SFM......................................................................15
9. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS......................................................................................15
10. ANEXOS......................................................................................................................16
10.1 Fotos Reales Formato HD.......................................................................................16
10.2 Nube de Puntos......................................................................................................17
10.3 Modelo Digital........................................................................................................18
10.4 Modelo Digital de Elevaciones...............................................................................19
10.5 Ortomosaico Georreferenciado..............................................................................20
10.6 Reporte de CalidadPix4D……………………………………………………….21
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Se usará la técnica fotogramétrica conocida como Structure From Motion (SFM), que se
basa en los principios de la fotogrametría estereoscópica convencional, la cual permite
realizar el reconstrucción 3D de una estructura o de un área geográfica, a partir de la
superposición de imágenes ópticas obtenidas mediante la implementaciones de vehículos
aéreos no tripulados (DRONES) equipado con sensores tales como el giroscopio,
acelerómetro, magnetómetro, GPS y cámaras fotográficas de alta precisión que permiten
obtener datos numéricos e información de las imágenes tomadas con el DRONE. Estos
componentes son necesarios para la aplicación de la técnica de fotogrametría que se
quiere presentar para la generación del Modelo Digital de Superficie, Curvas de nivel,
elevaciones sobre el nivel del mar y Ortofotomosaico Georreferenciado.
Esta técnica permite obtener un conjunto de coordenadas XYZ, representadas en una
nube de puntos en las tres dimensiones que luego de hacer un análisis de triangulación,
podemos obtener medidas reales de la superficie del terreno natural y posteriormente
generar curvas de nivel, elevaciones y cálculos volumétricos a gran escala. Para este
trabajo de aplicación, se tiene como principal objetivo reconstruir de manera aproximada
una estructura tridimensional la cual corresponde a un edifico de 18 pisos, de
aproximadamente 45 m de altura, localizado en la ciudad de Bogotá D.C en la carrera 35
con calle 63c.
La técnica SFM emplea un algoritmo que calcula la correspondencia entre puntos de
interés detectando en las secuencias de imágenes la posición y dirección, para
posteriormente triangular los puntos, reconstruyendo la estructura. Esta técnica es similar
al funcionamiento del cerebro humano, que también es capaz de obtener información de
la profundidad a partir de la percepción del movimiento en las imágenes plasmadas en la
retina.
Para ello, se implementará el software Pix4Dmapper, herramienta computacional usada
para cartografía profesional basada en la implementación de drones, usando la
superposición de las imágenes capturadas permitiendo convertirlas en mapas 2D
georreferenciados, altamente precisos y en modelos 3D.
El software permite obtener:

 Nube de puntos
 Modelo Digital de superficie (MDS)
 Modelo Digital de Elevaciones (MDT)
 Ortofotomosaico
 Cálculo de volumen
 Curvas de nivel

Ilustración 1.MODELAMIENTO PIX4D

2. PROCESAMIENTO DE DATOS
A continuación, se presenta el proceso de captación de imágenes y reconstrucción 3D
empleado por la técnica fotogramétrica Structure From Motion (SFM).
2.1 Obtención de imágenes a través de drones, se
deben obtener fotografías con excelente calidad, para
ello se programa una ruta de vuelo con el DRONE
donde se asignan datos automáticos de vuelo, como
velocidad y altura constante, esto permite obtener
fotografías de alta calidad que posteriormente ayudará
al software a relacionar los puntos similares de las
fotografías para la obtención de la nube de puntos,
además de información geográfica geoposicionada de
cada fotografía.
Ilustración 2.TOMA DE FOTOGRAFIAS AEREAS
2.2 Generación de Nube de puntos, es el primer
producto resultante de la fotogrametría digital, se
compone por millones de puntos posicionados
tridimensionalmente en el espacio, formando con
exactitud milimétrica una entidad física que
representa una superficie externa. La nube de puntos
3D contiene una amplia información métrica sobre la
superficie, así como su color y reflectividad del
material.

2.3 Generación de malla (Triangulación), Esta malla Ilustración 3.NUBE DE PUNTOS

se considera como un proceso secundario tras la
nube de puntos, nos permite pasar de un modelo
3D formado únicamente por puntos, a un modelo 3D
de malla formado por pequeños planos
poligonales (triángulos). Esta malla consiste de un
objeto cerrado que se adapta a la forma real del
objeto medida en la nube de puntos.

2.4 Ortofotomosaico y Modelo Digital De Terreno.

Se trata de una representación bidimensional de Ilustración 4.MALLA /TRIANGULACION
imagen en formatos (jpg, png, bmp,) de una vista
ortogonal del entorno escaneado por las cámaras
del Drone, donde cada elemento representado se
encuentra en verdadera magnitud, teniendo la
misma validez que una medida en un plano clásico.
Por tanto, podemos tomar medidas reales sin estar
en el lugar in situ.
 Ilustración 5. MDT.MDE

3. PROYECTO DE APLICACIÓN: RECONSTRUCCIÓN 3D EDIFICACIÓN

MEDIANTE LA TÉCNICA FOTOGRAMÉTRICA STRUCTURE FROM MOTION
(SFM).

El trabajo de aplicación, consiste en la Generación de un Modelo Digital de

Superficie 3D, mediante la técnica fotogramétrica conocida como Structure From
Motion, implementando vehículos aéreos no tripulados para obtener el
levantamiento aproximado del Edificio “Parque el Lago” localizado en la ciudad
Bogotá D.C.

Ilustración 6.EDIFICIO PARQUE EL LAGO-CASO DE ESTUDIO

4. IDENTIFICACIÓN DE LOS CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE MÉTODOS

NUMÉRICOS QUE CONTRIBUYEN A LA SOLUCIÓN DEL PROBLEMA.

El presente trabajo de aplicación se basa en la implementación de métodos numéricos

basados en algebra lineal, partiendo de la estimación de parámetros intrínsecos y
parámetros extrínsecos, de imágenes captadas por cámaras instaladas en vehículos
aéreos no tripulados denominados DRONE para obtener a partir de la superposición de
imágenes, el levantamiento aproximado del Edificio. Los parámetros extrínsecos definen
la transformación de la posición de la cámara y se representan por medio de matrices y
vectores R y T, en los que se relacionan los ángulos de rotación y las componentes de
traslación para la trasformación del sistema de referencia global de cada imagen. Los
parámetros intrínsecos definen la distancia focal x,y, el factor de skew s y la coordenadas
del centro de distorsión Cx,y, también representados por medio de matrices.

Posteriormente se realiza el proceso de triangulación de los puntos obtenidos de la

fotogrametría digital partiendo de la correspondencia de puntos de las imágenes
superpuestas, presentándose probables errores. Por ejemplo, en el caso hipotético que
estamos situando la proyección de un punto X en el plano de imagen exactamente en un
píxel, cuando puede darse en el espacio en resolución subpíxel, o podemos tener errores
de correspondencia que generen modelos no válidos e introduzcan error en la estimación,
o el error de reproyección que se considera para el presente trabajo.

De acuerdo con lo mencionado anteriormente la técnica SFM permite reconstruir

tridimensionalmente el edificio caso de estudio a partir de la superposición de imágenes,
usando la proyección con el mínimo error de reproyección. A continuación, presentamos
el fundamento matemático de la técnica Structure From Motion (SFM), el cual usa un
algoritmo numérico basado en algebra lineal, que permite expresar las rotaciones y
traslaciones de los vectores de posición de los puntos correspondientes de las imágenes
captadas.

Ilustración 7.ESQUEMA GENEREAL DE GENERACION DE MAPAS DISPERSOS (STRUCTURE

FROM MOTION)

4.1 TEORÍA DE PARÁMETROS EXTRÍNSECOS E INTRÍNSECOS

Como ya se ha mencionado en el desarrollo el presente trabajo de aplicación de la técnica

SFM para la reconstrucción 3D de la estructura propuesta, adicional a las propias
fotografías aéreas, se necesita información sobre el posicionamiento de la cámara en un
sistema de coordenadas, así como de los parámetros relativos al de calibración. Para ello,
debemos tener en cuenta los parámetros extrínsecos e intrínsecos de la cámara.

4.1.1 Parámetros Extrínsecos

Estos parámetros definen la transformación de la posición de la cámara a lo largo del

tiempo en un sistema de referencia global. La siguiente tabla presenta la descripción de
los parámetros extrínsecos la cámara.
 Tabla 1.DEFINICION PARAMETROS EXTRINSECOS

En el caso de integración de cámaras fotográficas en un DRONE, se puede asignar a

cada imagen un dato proveniente de los sensores inerciales (GPS) para representar el
movimiento de la cámara en un sistema de coordenadas dado. A partir de estos datos, se
crean una Matrices de traslación y rotación que definen ese movimiento, de manera que
el matiz de proyección P sea:

4.1.1.1 Matriz de Traslación

Generalmente se usan coordenadas homogéneas para representar la traslación mediante

una matriz y poder así expresarla como una transformación lineal sobre un espacio de
dimensión superior, así un vector tridimensional T= (Tx,Ty,Tz) puede ser reescrito usando
cuatro coordenadas homogéneas de manera que:

4.1.1.2 Matriz de Rotación

El conjunto de rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotación

alrededor de una única dirección o eje rotacional principal, por lo tanto para definir una
rotación en el espacio de hace el uso de tres ángulos de giro conocidos denominados
Ángulos De Euler.

Estos ángulos ø, Ɵ, ψ corresponden con los ángulos convencionales de roll (ø), pitch (Ɵ),
y yaw (ψ) que se utiliza en la navegacion para especificar la altitud de un movil. El angulo
roll es el giro de las alas del avion, en angulo de pitch la inclinación del fuselaje y el
angulo de yaw es el giro del fuselaje del avion respecto al norte tal y como se define
acontinuacion:
 Ilustración 8.CORRESPONDENCIA DE ANGULOS DE EULER CON LOS ANGULOS DE
NAVEGACION

Cada uno de los ángulos de giro, tiene asociada una matriz de rotación, según el
siguiente planteamiento matricial de ecuaciones.

Ilustración 9- Ecuaciones Matriz de Rotación

Por lo anterior cualquier rotación puede expresarse como el producto de las matrices
anteriores. Al tratarse de producto de matrices, no cumple la propiedad conmutativa por lo
que es importante el orden de aplicación, esto quiere decir por ejemplo si se aplica un
orden de giro Yaw, Pitch y Roll obtenemos una matriz de rotación resultante:

Ilustración 10.Matriz de Rotación Resultante.

Así las cosas, para el cálculo de la matriz de rotación debe tenerse en cuenta cual es el
sistema de referencia y aplicar la transformación en el orden correcto. Como en el caso
anterior se asignará a cada imagen ángulos de Euler concretos, los cuales serán
proporcionados por los sensores inerciales a bordo del Drone.

4.1.2 Parámetros intrínsecos

Estos parámetros sirven para efectuar la transformación de un punto en 3D en el sistema

de referencia de la cámara a un punto en 2D en el sistema de coordenadas de la imagen,
la tabla presentada a continuación describe los parámetros intrínsecos de la cámara:

Tabla 2.Definicion Parámetros intrínsecos

Asociada a este parámetro se define la matriz K, tal que:

4.1.3Triangulación

Una vez obtenidas las matrices de proyección de las cámaras, conociendo su posición
puede triangularse los puntos obtenidos como correspondencias. La imagen presentada
muestra esquemáticamente la posición P1, P2 y P3 de la cámara desde la cual se realiza
la triangulación de los puntos permitiendo la reconstrucción 3D del edificio.
 Ilustración 11.Principio de Multi proyección

En un escenario ideal, los puntos 3D deberían estar en la intersección de la rectas que

pasan por el centro de la cámara y la proyección del punto correspondiente, cumpliéndose
x=P∙X, x´=P´∙ X. sin embrago es probable que en imágenes con algo de ruido dichas
rectas no se corten, dando lugar a considerar un error en las proyecciones llamado error
de reproyección, tomando con dato final la solución con el menor error de reproyección
(1), para apreciar este fenómeno se presenta la siguiente figura.

Ilustración 12.Triangulación y error de reproyección

Por lo tanto, se trata de obtener el punto X del espacio tal que, cuando se proyecta en
ambas imágenes, la distancia entre su proyección y los puntos de la correspondencia
inicial es mínima (mínimo error de reproyección). Las ecuaciones x=P∙X, x´=P´∙ X pueden
combinarse de la forma AX=0, la cual es una ecuación lineal en X de la forma:

xp3 T − p1 T

[ ]3T 2T
A= xp3 T − p 1 T
xp ´ − p´
xp ´ 3 T − p´ 2 T

Donde piT son ls filas de P, el anterior arreglo matricial representa un sistema de 4

ecuaciones con cuatro incógnitas homogéneas. Debido a la existencia del error de
reproyección el sistema de ecuaciones se soluciona de forma iterativa, con el objetivo de
reconstruir los puntos 3D proyectados, considerando el menor error posible. El error de
reproyección se cuantifica usando la siguiente expresión:

error rep =‖ xi−xi R‖

El tratamiento de la nube de puntos 3D que pueden ser millones vistos desde M vistas
diferentes xi R , la reproyeccion del punto i en la imagen j y xij el punto original. Sea una
variable binaria a igual a 1 si el punto i es visible en la imagen j y 0 en caso contrario. Se
define bundle justamente como el proceso que minimiza el error de reproyección total de
tal manera que:

Para conseguir reducir el error de reproyección se utiliza un algoritmo de minimización no

lineal robusto que modifica los valores estimados de los parámetros conjuntamente, o
dicho de otra forma, intenta ajustar el grupo (bundle) de rayos que unen las proyecciones
y los puntos físicos de tal forma que el error de reproyección sea el menor posible. Al
tratarse de un problema de optimización sobre una función no lineal, Bundle Adjustment
hace uso de algoritmos de mínimos cuadrados. El más conocido, Levenberg-Marquardt
(LM) ha probado ser una de las mejores opciones debido a su fácil implementación y
rápida convergencia.

5. DESARROLLO DEL PROBLEMA

Para el desarrollo del trabajo de aplicación de la técnica SFM, se dividirá el procesamiento
de datos en tres etapas:

5.2 Etapa I Planificación del Vuelo

Ilustración 13.Programadora de Vuelo Automático - Misión Planner

Para el planeamiento de la obtención de datos aéreos, se utilizara el software Mission

Planner, el cual nos permitirá planear el vuelo en el lugar de interés, trazando una
poligonal en área requerida, definiendo altura, velocidad de crucero de la aeronave y el
traslapo entre fotografías

5.3 Etapa II Operación del Drone.

 Ilustración 14.Drone Phantom 4 - Restricciones Aéreas

 Se verifican las condiciones de seguridad y operatividad en campo.

 Sobre cada polígono previamente definido y programado en el equipo se realiza el
vuelo con la aeronave para cubrir la totalidad del área.
 Se configuran las cámaras de acuerdo a las condiciones de luz y se montan en la
aeronave (24.3MP para fotografía 6000 x 4000 pixeles, 1080p HD 1920 × 1080
estabilizada para Video).
 El Drone debe volar en zonas abiertas y despejadas, a una distancia segura, de
otras personas, líneas eléctricas, animales, vehículos, árboles y edificios.
 La ubicación actual y las condiciones ambientales sean las adecuadas para el vuelo.
 Debe asegurarse que el Drone se encuentre en una superficie plana en un punto de
lanzamiento despejado y a una distancia suficiente de usted y las demás personas.
 EL Drone no debe volar a 5 millas de un aeropuerto ni en ningún otro espacio aéreo
restringido por su autoridad local, estatal o nacional.
 el operador, tiene la responsabilidad conocer y comprender los reglamentos que
rigen las aeronaves no tripuladas.

5.4 Etapa III Procesamiento de Información

Ilustración 155.Procesamiento de la información Software Pix4D

La tercera parte está comprendida el procesamiento de los datos fotográficos, utilizando la

técnica de fotointerpretación la cual consiste, en la utilización de la herramienta Pix4D,
que se encarga de procesar la informar (fotografías con metadatos) relacionando los
puntos idénticos que poseen diferentes fotografías a través del cálculo numérico de los
parámetros Intrínsecos y extrínsecos.
Toda esta información se procesa de manera automática, el Software PIX4D se encarga
de resolver durante las tres etapas que utiliza el programa para la obtención de
generación de la nube de puntos, ortofotomosaico georreferenciado y modelo digital de
terreno, del estudio que se tiene como objeto este trabajo de Aplicación.

6. RESULTADOS

Ilustración 16. - Nube de Puntos - Modelo Digital de Terreno - Ortofotomosaico Georrerenciado

Mediante la Implementación de la técnica fotogramétrica Structure From Motion (SFM), se
logró llegar al objetivo del presente trabajo de aplicación de métodos numéricos,
reconstruyendo en 3D el Edificio Parque El Lago, en formato digital generando
inicialmente una nube de puntos que contiene metadatos de coordenadas geográficas
para obtener datos numéricos importantes del edificio como sus Curvas de Nivel,
Elevaciones sobre el Niel del Mar datos importantes y rápidos a la hora de conocer alturas
, longitudes , áreas y volúmenes del lugar en estudio.

Se logro recrear un modelo digital de terreno MDT y un modelo digital de elevaciones

MDE, resultados muy prácticos y eficaces a la hora de interpretar el estado de avances de
obras y de unidades funcionales.

Se generó por último la Ortofotografía en plano 2D y exportable a Google Maps o

cualquier software de posicionamiento geográfico, esto permite dar a conocer el estado
del edificio a cualquier persona desde cualquier parte del mundo y en tiempo casi real.

Con el buen manejo de los datos se logró contar con una resolución de 2.61 Cm/Pixel del
mosaico y en formato RGB (color verdadero) lo cual facilita la visualización del proyecto.

Los resultados obtenidos bajo la implementación de esta técnica son considerados como
innovadores y de gran importancia en varios campos de la industria actual, ya que esta
técnica permite obtener información detallada y confiable de las grandes extensiones de
terreno, de manera segura, optimizando recursos y tiempo en la obtención de estos datos.

6.1 Generación de Curvas de nivel y Triangulación.

 Ilustración 17. Nube de Puntos - Triangulación
6.2 Generación de Elevaciones

6.3 Calculo de volumen

Ilustración 168y Modelo
área digital de Elevaciones - Triangulación de Elevaciones

Volumen del Edifico en estudio

aproximadamente 42.798 m3 y un
área aproximada de 9.197 m2

Ilustración 179.Calculo de Volumen Aproximado y Cálculo de Área Software Pix4D

7. CONCLUSIONES

Se demostró que con la implementación de esta técnica se pueden obtener datos

importantes de proyectos de construcción en corto tiempo, a los métodos convencionales
de la generación de modelos digitales, ortofotos, curvas de nivel y mediciones de
volúmenes y áreas de terrenos.

La figura 18 presenta el modelo digital de elevaciones y la triangulación obtenida para el

edificio en estudio, incluso puede apreciarse la reconstrucción 3D del edificio contiguo y
del urbanismo existente alrededor, resultado del mismo plan de vuelo y de lo cual podrían
extraerse datos geométricos de estas estructuras si se requiriera.

La figura 19 presenta el modelo digital obtenido por la técnica SFM para el edificio y
muestra el volumen y el área superficial aproximado del edificio 42.798m3 y 9197m2
respectivamente, datos que pueden ser utilices para adecuaciones en el edificio.

El Sistema de Aeronaves no Tripuladas en cualquier obra, especialmente de gran

envergadura, permite que veamos en qué punto está el total de la obra de manera muy
gráfica y visual, podemos grabar todos los días la obra, hacerle el seguimiento, ver qué
avances va teniendo e inspeccionar las unidades de obra, desde la logística hasta
la seguridad de los trabajadores. Estos sistemas, sobre todo van a cubrir gran parte de
‘trabajos 3D, aquellos trabajos que son peligrosos, antihigiénicos y tediosos.

Se puede concluir que la implementación de esa tecnología en el ámbito de la ingeniería y

de la construcción está destinado a mejorar las formas de obtener datos (visuales y
numéricos) para prefactibilidad y factibilidad de proyectos de obras civiles en corto
tiempo, con datos confiables y gran calidad de información visual, la cual será muy
importante al momento de evaluar los factores sociales, ambientales y prediales que
impacte el sobrecosto de las obras y los tiempos de entrega de las mismas.

El algoritmo numérico basado en el algebra lineal, que permite estimar los parámetros
intrínsecos y extrínsecos encargados de la reconstrucción del modelo, es un algoritmo
basado en métodos numéricos de gran importancia en la solución y análisis del problema
objeto de investigación, puesto que el algoritmo realizó los cálculos necesarios para hallar
matrices rotacionales, traslaciones y ecuaciones lineales para corregir el valor de
reproyeccion de cada fotografía,
Realizar estos cálculos de manera manual a cada fotografía y teniendo en cuenta que el
proyecto realizado se obtuvo un total de 100 fotografías, tardaríamos un tiempo
considerable en realizar estos cálculos, además de tener en cuenta los posibles errores
humanos lo cual generan datos muy dispersos y por ende un modelamiento no confiable.

8. OTRAS APLICACIONE DE LA TECNICA SFM

Los drones y software aplicados al procesamiento de fotografías son herramientas de

gran utilidad en diferentes campos en los que desarrollan actividades económicas como
los son:
En Colombia, la obtención de estos productos aplicados a las diferentes industrias y
actividades económicas como la ejecución de obras de ingeniera demandan una serie de
sobrecostos, tiempo en la obtención de los datos, riesgos elevados en cuanto a la
operación y contaminación ambiental, ya que se ejecutan con sistemas de aeronaves
tripuladas (aviones) que requieren un nivel más alto de seguridad en la operación,
además de costos en combustible y permisos aeronáuticos.

9. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

1. García A, Carlos. 2017. “Estudio de técnica de generación de modelos 3D a

partir de secuencias de imágenes”.
2. Torre F, Carlos. 2010. “Alineamiento de nubes de puntos 3d para su uso en
aplicaciones de captura robotizada de objetos
3. PIX4D Support WEB.

10. ANEXOS

10.1 Fotos Reales Formato HD

10.2 Nube de Puntos
10.3 Modelo Digital
10.4 Modelo Digital de Elevaciones
10.5 Ortomosaico Georreferenciado.