UNIVERSIDAD DEL QUINDÍO

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Jaiber E. Cardona A. Ph.D

Laboratorio No.3 de Sistemas de Control Automático I

“Formas canónias”
1. Resultados de aprendizaje
✓ Obtiene la forma canónica controlable y observable a partir una función de
transferencia.
✓ Simula la respuesta de sistemas en variables de estado usando un script de Matlab.
✓ Simula la respuesta de sistemas en variables de estado usando Simulink de Matlab.
2. Procedimiento
Para la función de transferencia asignada obtenga las representaciones en variables de
estado:
1. Forma canónica controlable
2. Forma canónica observable
Para la función de transferencia asignada utilice alguna de las aproximaciones para obtener
la función de transferencia discreta (puede usar alguna del laboratorio 2) y obtenga las
representaciones en variables de estado:
3. Forma canónica controlable
4. Forma canónica observable
Usando un script de Matlab simule la respuesta al escalón de las 4 representaciones junto
con la respuesta al escalón del sistema original.
Usando Simulink simule la respuesta al escalón de la función de transferencia original y las
4 nuevas representaciones encontradas, lleve la salida de las 5 representaciones a una
misma gráfica, las representaciones en Simulink deben implementarse usando lo siguiente:
1. Forma canónica controlable continua (Usando un bloque “Integrator”)
2. Forma canónica observable continua (Usando un bloque “State-Space”)
3. Forma canónica controlable discreta (Usando un bloque “Delay”)
4. Forma canónica observable discreta (Usando un bloque “Discrete State-Space”)
Debe configurarse en la simulación en Simulink un tiempo suficiente para que las señales
se estabilicen.
3. Informe
Para el informe debe entregar lo siguiente:
• Un documento con el procedimiento matemático para llegar a las 4 representaciones
solicitadas.
• Un script de Matlab (.m) que muestra la respuesta al escalón de las 5
representaciones en una misma gráfica
• Un archivo Simulink que muestra la respuesta al escalón de las 5 representaciones
en una misma gráfica
 UNIVERSIDAD DEL QUINDÍO
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Jaiber E. Cardona A. Ph.D

4. Rúbrica
Cumplimiento Requisitos
Total Se presenta un documento con el procedimiento matemático coherente y
adecuado que llevan a las cuatro representaciones solicitadas.
Se presenta un script de Matlab con los comandos para mostrar la
respuesta al escalón de las 5 representaciones en una misma gráfica, se
nota coincidencia entre las 5 señales.
Se presenta un archivo en Simulink con la función de transferencia
original y las cuatro representaciones solicitadas funcionando
adecuadamente, al correr la simulación se aprecia en una misma gráfica la
respuesta de todas las representaciones y se notan coincidentes.

Parcial Se presenta un documento con el procedimiento matemático coherente y

adecuado que llevan a las cuatro representaciones solicitadas.
Se presenta un script de Matlab con los comandos para mostrar la
respuesta al escalón de las 5 representaciones
Se presenta un archivo en Simulink con la función de transferencia
original y las cuatro representaciones solicitadas funcionando
adecuadamente.
En el archivo Simulink o el script no se encuentra una gráfica con las 5
representaciones, o alguna de las señales visualmente no coincide con las
otras.
Mínimo Se presenta un documento con el procedimiento matemático coherente y
adecuado que llevan a las cuatro representaciones solicitadas.
Se presenta un script de Matlab con los comandos para mostrar la
respuesta al escalón de las 5 representaciones
Se presenta un archivo en Simulink con la función de transferencia
original y las cuatro representaciones solicitadas funcionando
adecuadamente.
En el archivo Simulink o el script no se encuentra una gráfica con las 5
representaciones y alguna de las señales visualmente no coincide con las
otras.
Insuficiente Alguna de las representaciones en el archivo Simulink o en el script no
funciona adecuadamente o el documento con el procedimiento
matemático no es coherente o no corresponde con lo solicitado.
5. Función de transferencia asignada
Nombre Función asignada
1. ALVAREZ RODRIGUEZ HEMERSON LEANDRO (0.089589*S+0.029863)/(S^2+0.266667*S+0.037329)
2. ARBELAEZ ARIAS MARIA JOSE (0.127566*S+0.041150)/(S^2+0.258065*S+0.037409)
3. BALLESTEROS PINEDA YEIKOOL ANDRES (0.095826*S+0.029946)/(S^2+0.250000*S+0.037432)
4. BENJUMEA HURTADO SANTIAGO (0.135847*S+0.041166)/(S^2+0.242424*S+0.037423)
 UNIVERSIDAD DEL QUINDÍO
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Jaiber E. Cardona A. Ph.D

Nombre Función asignada

5. BERMÚDEZ LOPERA JUAN JOSÉ (0.101729*S+0.029920)/(S^2+0.235294*S+0.037400)
6. BUITRON BOTINA WILSON ANDRES (0.143894*S+0.041112)/(S^2+0.228571*S+0.037375)
7. CARDENAS CARRERO JOSHUA SEBASTIAN (0.107582*S+0.029884)/(S^2+0.222222*S+0.037355)
8. CHAVES BURBANO FREDY ALBEIRO (0.151999*S+0.041081)/(S^2+0.216216*S+0.037346)
9. CLAVIJO CASTRILLÓN SANTIAGO (0.113552*S+0.029882)/(S^2+0.210526*S+0.037353)
10. CORREA LOPEZ MANUELA (0.160349*S+0.041115)/(S^2+0.205128*S+0.037377)
11. GALLEGO BERNAL JUAN ESTEBAN (0.119753*S+0.029938)/(S^2+0.200000*S+0.037423)
12. GARCIA VEGA NICOLAS (0.169081*S+0.041239)/(S^2+0.195122*S+0.037490)
13. GUTIERREZ YEPES JUAN PABLO (0.126274*S+0.030065)/(S^2+0.190476*S+0.037581)
14. HERNANDEZ CUASPUD JEISON ALDAIR (0.178308*S+0.041467)/(S^2+0.186047*S+0.037697)
15. MANRIQUE GARZON LUIS EDUARDO (0.133193*S+0.030271)/(S^2+0.181818*S+0.037839)
16. MARIN DUSSAN SANTIAGO (0.188133*S+0.041807)/(S^2+0.177778*S+0.038007)
17. MEJIA CAICEDO JHONNYER ARLEY (0.140583*S+0.030561)/(S^2+0.173913*S+0.038202)
18. MONTENEGRO ANGEL JACOBO (0.198656*S+0.042267)/(S^2+0.170213*S+0.038425)
19. OBANDO OSORIO CRISTIAN CAMILO (0.148517*S+0.030941)/(S^2+0.166667*S+0.038676)
20. PULGARIN MORA SHARON STEPHANIA (0.209978*S+0.042853)/(S^2+0.163265*S+0.038957)
21. QUINTERO TANGARIFE JUAN ESTEBAN (0.261784*S+0.087261)/(S^2+0.266667*S+0.109077)
22. ROJAS GUTIERREZ JAVIER ALEJANDRO (0.119212*S+0.038455)/(S^2+0.258065*S+0.034959)
23. SOTO HIDALGO BRAHIAM JOEL (0.089876*S+0.028086)/(S^2+0.250000*S+0.035108)
24. TAMAYO GIRALDO ANGIE CAROLINA (0.127768*S+0.038718)/(S^2+0.242424*S+0.035198)
25. VALENCIA BUITRAGO MATEO (0.095892*S+0.028203)/(S^2+0.235294*S+0.035254)
26. VALENCIA RINCÓN ANDRÉS FELIPE (0.135881*S+0.038823)/(S^2+0.228571*S+0.035294)
27. VARGAS HERNANDEZ CESAR AUGUSTO (0.101743*S+0.028262)/(S^2+0.222222*S+0.035327)
28. KARAN CASTILLA MATEO FELIPE (0.143928*S+0.038899)/(S^2+0.216216*S+0.035363)
29. (0.107636*S+0.028325)/(S^2+0.210526*S+0.035406)
30. (0.152131*S+0.039008)/(S^2+0.205128*S+0.035462)
31. (0.113702*S+0.028426)/(S^2+0.200000*S+0.035532)
32. (0.160644*S+0.039181)/(S^2+0.195122*S+0.035619)
33. (0.120040*S+0.028581)/(S^2+0.190476*S+0.035726)
34. (0.169588*S+0.039439)/(S^2+0.186047*S+0.035854)
35. (0.126732*S+0.028803)/(S^2+0.181818*S+0.036003)
36. (0.179070*S+0.039793)/(S^2+0.177778*S+0.036176)
37. (0.133850*S+0.029098)/(S^2+0.173913*S+0.036372)
38. (0.189188*S+0.040253)/(S^2+0.170213*S+0.036594)
39. (0.141467*S+0.029472)/(S^2+0.166667*S+0.036840)