Universidad De El Salvador

Facultad de Ingeniería y Arquitectura

Escuela de Ingeniería Eléctrica
Sistemas de Control Automático

Guía de laboratorio # 1.

Docente: Ing. Ricardo E. Cortez

Instructores:

Br. Adonnis Rodriguez

Br. Joel Segovia

Alumno: Br. Nestor Paul Reyes Mejia

Carnet: RM15012

Grupo de laboratorio: #2

Ciudad universitaria, 17 de septiembre de 2020

 RESUMEN

En el presente documento se trabajaran sistemas que contienen varios bloques con

funciones de transferencia utilizando la teoría de los polos y ceros, algebra de bloques y
sistemas de control. Para potenciar el rendimiento del estudio de las funciones de
transferencia se ha utilizado asistencia por ordenador con la ayuda del programa
MATLAB como introducción a tan potente programa de simulación y cálculo se procederá
a realizar las asignaciones de la guía de laboratorio de la asignatura, resolviendo,
demostrando y aplicando conceptos vistos en clases.
El código:
Ejecución del script:
De los resultados obtenidos podemos notar la diferencia entre ver una función de transferencia como numerador
no factorizado y factorizado, pudiendo en el caso de estar factorizado imaginar fácilmente donde están ubicados
los polos y ceros correspondientes a la función de transferencia como los muestran los gráficos
 .

Antes de poder introducir los datos en matlab debemos conocer desde el grafico cuales son los polos y ceros que
se identifican, para ello veremos en la parte de abajo del grafico la escala correspondiene a la parte real del punto
y en la izquiera el eje vertical corresponde a la parte imaginaria del punto:

Zeros: -5 y -3

Polos: -1, -4, -3-j2 y -3+j2

Ademas recordar que la función de transferencia tiene una ganncia de 5.

Código:
 Funcion de transferencia:

Grafico generado:

Puede notarse que la función de transferencia graficada corresponde al grafico del problema propuesto.
Codigo:
Resultado:

La función posee 3 ceros en el infinito debido a que tiene 4 polos y solo un cero
No posee ceros en el infitnito
La función posee 3 ceros en el infinito
La función posee dos ceros en el infinito
Como primer paso se moverán algunos bloques para simplificar:

Para simplificar obtendremos los bloques de transferencia A,B y C como sigue:

A: G1 retroalimentación positiva H1

B: G2 en serie con G3

C: G2 en serie con H3

Utilizando matlab para las simplifaciones queda como:

Haciendo una nueva simplificación notamos en la siguiente figura que:

D = A con retroalimentación negativa C

E = H2 en paralelo con B
Por ultimo notamos que los bloques están en serie
sysr = minreal(sys) elimina incontrolable o inobservable los estado en modelos de espacio de estado, o cancela
pares de polo cero en funciones de transferencia o modelos de ganancia de polo cero.  La salida sysrtiene un
orden mínimo y las mismas características de respuesta que el modelo original sys.
sysr = minreal(sys,tol) especifica la tolerancia utilizada para la eliminación del estado o la cancelación del
polo cero. El valor predeterminado es tol = sqrt(eps)y aumentar esta tolerancia fuerza cancelaciones
adicionales.
[sysr,u] = minreal(sys,tol) devoluciones, para el modelo de espacio de estado sys, una matriz
ortogonal Ude tal manera que (U*A*U',U*B,C*U')es una descomposición de Kalman de ( A, B, C)

Ejemplo:
a = zpk ([], 1,1);
hs = tf ([2 1], [1 0]);
cloop = inv (1 + a * hs) * a
Producir el modelo de ganancia de polo cero no mínima cloop.
cloop =
s (s-1)
-------------------
(s-1) (s ^ 2 + s + 1)
Modelo de ganancia / polo / cero en tiempo continuo.
Para cancelar el par polo-cero en s = 1, escriba
cloopmin = minreal (cloop)
Este comando produce el siguiente resultado.
cloopmin =

s
-------------
(s ^ 2 + s + 1)

Modelo de ganancia / polo / cero en tiempo continuo.

El comando sym se usa para crear objetos simbólicos en MATLAB. El argumento de sym es una
cadena de caracteres (string) entre comillas simples. Por ejemplo,

>> sym('x')

>> sym('2')

>> sym('1/3')

Si bien el comando syms puede utilizarse para crear funciones de transferencia, la visualización de ésta queda
mejor con la función tf vista en la practica
Para crear el archivo se hara uso de las funciones poly que crea un polinomio apartir de las raíces dadas:

Código:

Ejecución:
 OBSERVACIONES Y SUGERENCIAS

Si bien MATLAB nos ofrece trabajar con números complejos, en una función de
transferencia muchas veces, en especial cuando se trata del dominio de la frecuencia, no
imaginamos como pueden ser polos imaginarios o ceros imaginarios o que incidencia
pueden tener con el mundo real.

CONCLUSIONES

 El programa MATLAB simplifica mucho los cálculos en especial la factorización de la

cual pueden resultar números complejos, que son complicados de obtener
utilizando métodos matemáticos.
 Graficar las funciones de transferencia es una forma muy útil de poner visualizar
los polos y ceros además de determinar si una función puede ser inestable.
 FUENTES DE REFERENCIA

 Benjamín Kuo – Sistemas de Control Automático, 7ma edición, Editorial

Prentice Hall.

 Schaum – Teoría y Problemas de Realimentación y Sistemas de Control.

 http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?
example=Introduction&section=SystemAnalysis

 http://www.mathworks.com/help/pdf_doc/matlab/getstart.pdf