Pre tarea - Actividad de presaberes (Foro de discusión)

Presentado al tutor:

Henry Borrero

Presentado por

Marco Aurelio Ponguta Gutiérrez

COD: 1054120926

Grupo

203040_1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

INGENIERIA ELECTRONICA

2020
 INTRODUCCION

La ingeniería de control está inmersa en diversos campos, por eso es de suma

importancia el control automático en la actividad tecnológica mundial, particularmente
en el campo de la industria. Por lo tanto, es imprescindible el uso de una herramienta
tan importante como las matemáticas para los aspectos teóricos en la aplicabilidad
de estos conceptos, aportando la solución a los distintos problemas que aparecen en
el contexto de control análogo. En esta unidad comprenderemos los inicios de la
modelación de estos sistemas, así como su simulación mediante los softwares
especializados. Se desarrolla la actividad, basado en los términos técnicos que se
investigan en las bibliografías recomendadas, con el fin de poder aplicarlos a
resolución de los distintos problemas planteados en la actividad.
 LISTADO DE CONCEPTOS
1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores, los
siguientes conceptos:

 Ecuación diferencial de un sistema

Es un conjunto de una o más ecuaciones en las que aparecen una o más
incógnitas, pero todas ellas dependiendo de una sola variable independiente
 Función de transferencia
Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de ‘entrada-salida
de un sistema lineal invariable en el tiempo’’
 Polos y ceros de un sistema
Es el diagrama que muestra la función de trasferencia en H(Z) de un sistema
de tiempo discreto
 Controlabilidad y observabilidad de un sistema
La controlabilidad es la que indica si el comportamiento de un sistema se
puede controlar actuando sobre sus entras.
La observabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento interno de
un sistema puede detectarse desde sus salidas.

2. Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) del siguiente circuito mixto RLC.

Recuerde que debe encontrar las ecuaciones diferenciales del modelo no lineal y
luego linealizarlo para poder hallar dicha función.

R1=1 Ω

L=3 H
C=2 F
 1
iR = e c3
6

Solución

 Nombramos variables.

V c ( t )= X 1 ( t )
i L ( t )= X 2 ( t )

 Sacamos las Mallas del circuito.

Malla 1

La resistencia R y el condensador C están en paralelo entonces:

V c =V R
Donde
1
V c= icdt
c∫
Reemplazamos el valor de C
1
V c= icdt
2∫
Derivamos para quitar la integral
 dV c 1
= ic
dt 2

Malla 2

V c +V R + V R 1−V ( t )=0
V ( t ) =V c + V R 1

R2 está en paralelo con L y R3

V R 1=i R 1∗R=i R 1∗1Ω=1 i R 1

V c +V L +2i R 1=V ( t )
diL d iL
V L=L =2
dt dt
di
V c +2 L +2 i R 1=V ( t )
dt
d iL
2 =V ( t )−V c −2i R 1
dt
d i L V ( t ) V c 2 iR 1
= − −
dt 2 2 2
Malla 3

V R 1=i R 1∗R 1=i R 1∗1 Ω=i R 1

di di
V L=L L =2 L
dt dt

V L +V R 2=V R 2
V L=V R 1
V L=i R 1−2 i R

Para determinar el valor de ic se utiliza la ecuación de corrientes de nodo

i R +i C =i R +i R 1

Pero i R 1 =i L

i R +i C =i R 1+ i L

Reemplazamos

3 3 d iL
V c + iC =2 +2 i R 1 +i L
2 dt

Despejamos i C

d iL 3 3
i C =2 +2 i R 1 +i L − V c
dt 2
Tenemos el equivalente de i C, entonces lo reemplazamos

dVC 1 1 d iL 3
dt
= iC = 2
2 2 dt (
+2 i R 1 +i L − V c
2
3
)
diL
Ya tenemos el equivalente de , entonces lo reemplazamos.
dt

dVC 1 1 V ( t ) V c 2i R 1 3
dt
= iC = 2
2 2 2 (( − −
2 2 )
+2i R 1+ i L − V c3
2 )
Resolvemos matemáticamente

dVC 1 1 2 V ( t ) 2V c 4 i R 3 3
dt
= iC =
2 2 2( −
2
−
2 )
+2 i R 3 +i L − V c 3
2

dVC 1 1 3
dt 2 2 (
= i C = V ( t )−V C −2i R 3 +2i R 3+ i L − V c3
2 )
d V C V ( t ) V C iL 3 3
= − + − Vc
dt 2 2 2 4
 modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.

Ecuaciones diferenciales del sistema

d V C V ( t ) V C iL 3 3
= − + − Vc 1
dt 2 2 2 4

d i L V ( t ) V C 2 iR 3
= − − 2
dt 2 2 2

Ecuación de salida

d iL di V ( t ) V C 2i R 3
y=V L =L =2 L =2 − −
dt dt 2 2 2

2V ( t ) 2 V C 4 i R 3
¿ − −
2 2 2
y=V ( t )−V C −2i R 1

 modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de estados.

Variable de estados

d V C (t) 1 1

[ ][ ][ ] [ ]
−1 −3
V
dt V
+ 2 ¿ [ V (t) ]
2

= 2 4 C 2 C (t )
d i L (t) 1 i L (t ) 1
− 0
dt 2 2

[ y ] =[ −1 0 ] V C (t )
[ ]
i L (t )

Ecuación de Estados

Ẋ =A X + BU

−1 −3 1 1

[
Ẋ = 2
−
1
2
V
4 C
0
2

][]
2 X+ 2 ¿ U
1
2

y=C X [ y ] =[ −1 0 ] X

Ahora vamos a linealizar la ecuación

Ya que la ecuación diferencial 1 tiene un elemento que la hace no lineal.

−3
V 3
4 C

Hallamos la derivada del elemento y se evalúa en V C =0

d ( −34 V ) =−9 ( 0) =0
C3
2
dt 4

Ahora tenemos las ecuaciones linealizadas

 d V C V ( t ) V C iL
= − + 1
dt 2 2 2

d i L V ( t ) V C 2 iR 1
= − − 2
dt 2 2 2
Variable de estados-ecuaciones linealizadas

d V C (t) 1 1

[ ] [ ][ ] [ ]
−1
dt 2 V C (t ) + 2 ¿ V (t)
= 2 [ ]
d i L (t) −1 i L (t )
1
0
dt 2 2

[ y ] =[ −1 0 ] V C (t )
[ ]
i L (t )

Ecuación linealizada de Estados

Ẋ =A X + BU

−1 1 1

[ ][]
Ẋ = 2
−1
2
2 X+ 2 ¿ U
0
1
2

y=C X [ y ] =[ −1 0 ] X

 matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema linealizado.

En la imagen se puede observar la controlabilidad = 2 y la Observabilidad = 2,
esto nos dice que el sistema es controlable y observable.
4.1 Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del
sistema.
3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas y
luego, usando software de simulación, graficar un mapa de polos y ceros:

2
a) G1 ( s )= 2
s + 4 s+9
 2 s +5
b) G 2 ( s )= 3
3 s −5 s+ 2
 1
d) G 4 ( s )=
s+3

4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente sistema:

 Conclusiones

 Se identifico los presaberes del curso a través de una actividad de

conocimientos previos para preparar material de consulta en el
desarrollo de las actividades.
 Se determino el conjunto de una o más ecuaciones en las que
aparecen una o más incógnitas, pero todas ellas dependiendo de una
sola variable independiente

Bibliografías
 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de
control realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)
(pág. 3-8). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=26&docID=3213648&tm=1539751580749

 Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control

automático. En: Control automático I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág
13-35). Ibagué, Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima. Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=14&docID=4909273&tm=1539710383864