Figura 1. Esquema de la plataforma móvil omnidireccional.

Figura 2. Problema de control.

1. Controlador de Diseño y Análisis de Estabilidad

Como se representa en la Fig. 2, el camino a seguir se denota como P (s); la ubicación
deseada real PD = (Xp (Sd), Yp (Sd)) se define como el punto más cercano en P (s) al
punto de interés de la plataforma móvil, siendo Sd la abscisa curvilínea que define el
punto Pd; Ex = Xp (Sd) -Xp es el error de posición en la dirección X y Ey = Yc (Sd) -Yp es
el error de posición en la dirección Y; p = sqrt (Ex ^ 2 + Ey ^ 2) representa la distancia
entre el punto de interés de la plataforma móvil E (x, y) y el punto deseado PD en el
marco inercial <R (X, Y, Z)>.

El controlador propuesto para resolver la ruta siguiendo los problemas de la

plataforma móvil omnidireccional apunta a calcular en cada momento Ex (t), Ey (t) y Ez
(t) y usar estas medidas para conducir la plataforma móvil en una dirección que
disminuya el control. errores El controlador cinemático propuesto se basa en el
modelo cinemático (1). De ahí que se proponga seguir la ley de control,

Ahora (3) se puede representar en una forma compacta por

donde Vp es la entrada de velocidad de referencia del manipulador aéreo de antena
para el controlador; J # es la matriz de cinemática inversa para la plataforma móvil;
mientras que lx> 0; kx> 0; ly> 0; ky> 0; lfi> 0 y kfi> 0 las constantes de ganancia de área
del controlador que pesan el error de control respecto del marco inercial <R>; y el tanh
(.) representa la función de saturación de las velocidades de maniobrabilidad en el
manipulador móvil aéreo.

El comportamiento del error de control E (t) ahora se analiza asumiendo un perfecto

seguimiento de la velocidad. Al sustituir (4) en (1) se obtiene la ecuación de bucle
cerrado,

Recuerde que, en general, el vector de velocidad deseado Vp es diferente de la

derivada temporal de la ubicación deseada Ed. Ahora, de fi nir la señal de diferencia r =
Ed-Vp y recordar que E = Ed-E; (5) se puede escribir como

Observación 1: Vp es colineal a Ed (tangente a la trayectoria), luego r es también un

vector colineal a Vp y Ed.

Para el análisis de estabilidad, la siguiente función candidata de Lyapunov se considera

V (E) = 1 / 2E ^ TE. Su derivada del tiempo en las trayectorias del sistema es, V (E) = E ^
Tr-E ^ TLktg (Lk ^ -1KE). Una condición suficiente para que V (E) <0 sea de fi nito
negativo es,

Para grandes valores de E; la condición en (7) se puede reforzar como, || E ^ TLk '||>
|| E |||| r || con Lk '= Lktg (kauxi), donde kaux es una constante positiva adecuada y i
E R ^ m es el vector de los componentes de la unidad. Entonces, V será negativo
definido solo si

por lo tanto, (8) establece una condición de diseño para hacer que los errores E
disminuyan. Ahora, para pequeños valores de E; condición (7) se cumplirá si

lo que significa que una condición suficiente para que V (E) <0 sea de fi nito negativo
es,
 implicando así que el error E está en última instancia limitado por,

Es importante indicar que la velocidad deseada es Vhd = Ed-r. Una vez que el error de
control está dentro del límite (9), es decir, con valores pequeños de E, Lktg (Lk ^ -1kE).
Ahora, probamos por contradicción que este error de control tiende a cero. La
ecuación de bucle cerrado. (7) se puede escribir como, E + kE = r o después del
transitorio, en la transformada de Laplace,

De acuerdo con (10) y recordando que K es de fi nito positivo en diagonal, el vector de

error de control E y el vector de velocidad r no pueden ser ortogonales. Sin embargo,
ambos vectores son ortogonales por definición (vea la Nota 1 y recuerde los criterios
de distancia mínima para Ed en P). Por lo tanto, la única solución para el estado
estable es que E (t) -> 0 asintóticamente.

Nota 2: Las características cinemáticas de la plataforma móvil omnidireccional con

cuatro mecánicos groseros permiten que la velocidad angular de maniobrabilidad wp
controle independientemente la orientación de la plataforma móvil, Sect. 3. Por lo
tanto, Efi (t) -> 0 asintóticamente, independientemente de los errores de control de Ex
y Ey.

2. Resultados experimentales
Con el fin de ilustrar el rendimiento del controlador propuesto, se llevaron a cabo
varios experimentos para la ruta después del control de una plataforma móvil
omnidireccional. Algunos de los resultados más representativos se presentan en esta
sección. La prueba experimental se implementó en un robot SASHA, que admite dos
velocidades lineales y velocidades angulares como señales de referencia de entrada,
ver Fig. 3.

Figura 3. Robot móvil omnidireccional SASHA

El experimento corresponde al sistema de control que se muestra en la Fig. 4. Tenga en cuenta
que para la ruta que sigue al problema, la velocidad deseada del robot móvil dependerá de la
tarea, el error de control, la velocidad angular, etc. Para este experimento, es Tenga en cuenta
que el módulo de velocidad de referencia depende de los errores de control. Luego, la
velocidad de referencia en este experimento se expresa como | Vhd | = Vp / (1 + Kp), donde k
es una constante positiva que pesa el módulo de error de control. Además, la ubicación
deseada se de fi ne como el punto más cercano en la ruta al robot móvil.

Figura 4. Diagrama de bloques del controlador propulsado.

Figura 5. Movimiento estroboscópico de la plataforma móvil en la ruta siguiente problema.

 Figura 6. Maniobrability velocity of the mobile platform

Figura 7. Distancia entre la posición de la plataforma móvil y el punto más cercano en el camino.

Las figuras 5, 6 y 7 muestran los resultados del experimento. La figura 5 muestra el

movimiento estroboscópico en el espacio X-Y-Z. Se puede ver que el controlador propuesto
funciona correctamente. La figura 6 muestra que p (t) permanece cerca de cero; mientras que
la Fig. 7 ilustra las acciones de control para la plataforma móvil.

Las figuras 8, 9 y 10 muestran otros resultados del experimento. La figura 8 muestra el

movimiento estroboscópico en el espacio X-Y-Z. Se puede ver que el controlador propuesto
funciona correctamente. La figura 9 muestra que p (t) permanece cerca de cero; mientras que
la figura 10 ilustra las acciones de control para la plataforma móvil.
Figura 8. Movimiento estroboscópico de la plataforma móvil en la ruta siguiente problema.

Figura 9. Velocidad de maniobrabilidad de la plataforma móvil.

 Figura 10. Distancia entre la posición de la plataforma móvil y el punto más cercano en el camino.

3. Conclusiones
En este trabajo, se propone un controlador cinemático no lineal para resolver la ruta
siguiendo el problema de una plataforma móvil omnidireccional. Además, presenta el
diseño mecánico de la plataforma, que tiene velocidades de referencia como señales
de control para el robot. Además, en el modelado cinemático de la plataforma, el
punto de control E (t) E R ^ m se considera a una distancia del centro de masa del
robot. Posición en la que se encuentra la carga, o herramienta de trabajo, es decir,
sensor láser, brazo robótico. Finalmente, la estabilidad se prueba considerando el
método de Lyapunov, y el rendimiento del controlador propuesto se muestra a través
de experimentos reales.