Parcial primer corte.

Mecanismos 2020
50% del corte

ABRAHAM ISAAC GAMARRA CABALLERO

Conteste cada pregunta de forma clara y concisa. El parcial debe ser resuelto en un documento
PDF, el cual debe ser subido a SAVIO en el espacio correspondiente. El documento no debe
contener procedimientos en fotografías tomadas a libretas o cualquier material físico. Los
procedimientos y las ecuaciones deben ser realizadas en un editor de Latex o el editor de
ecuaciones de office. El parcial debe ser sustentado antes del 9 de septiembre.

(0.7) Marque con una X la respuesta correcta (Preguntas 1-2) y complete las definiciones
(Preguntas 3-5). Toda respuesta debe estar sustentada en el documento.
1. Para describir la posición de un cuerpo rígido en el plano XY es necesario conocer:
A. Las coordenadas respecto a los ejes X y Y, junto a una rotación en Z.
B. 3 traslaciones y 3 rotaciones con respecto a los ejes X, Y y Z.
C. Las 3 coordenadas en los ejes X, Y y Z.
D. Las coordenadas respecto a los dos ejes X y Y.
E. Ninguna de las anteriores.

2. Grado de libertad o libertades en un mecanismo se define como:

A. El número de restricciones que se opone al movimiento del mecanismo.
B. El número de elementos libres que pueden rotar y moverse.
C. El número de entradas necesarias para determinar la posición del mecanismo.
D. La cantidad de motores necesarios para mover el mecanismo.
E. Todas las anteriores.

3. Un mecanismo de cuatro barras consta de 3 eslabones móviles, 1 eslabones fijos y 4

juntas revolutas.

4. El número de inversiones geométricas en un mecanismo de cuatro barras es de 4 .

5. El número de grados de libertad de un mecanismo de 5 barras es de 2 .

6. El número de inversiones cinemáticas de un mecanismo de biela-manivela-pistón es de 4 .

7. El número de inversiones cinemáticas de un mecanismo de 5 barras es de 5 .

(0.8) Calcule los grados de libertad del mecanismo mostrado en la figura, detalle el
procedimiento de solución especificando la cantidad de semijuntas y la cantidad de juntas
completas.

N = 7 J= 7 J2 = 1 N = 9 J = 11
Juntas completas: 7 Juntas completas: 9
Semijuntas: 1
M = 3(N-1)-2J-J2 = 3(7-1)-2(7)-1 = 3 M = 3(N-1)-2J =
M=3 M=2

(1.0) En la tabla 1, marque con una X en la casilla correspondiente a cada mecanismo, si

este cumple con alguna de las características descritas en las filas de la tabla

Mecanismo
Característica I II III IV V VI
Cumple con el criterio de Grashof X X X X X
Doble oscilador X
Manivela-Oscilador u Oscilador-Manivela X X
Doble manivela X X
Oscilador triple X
Condición especial de Grashof X
I. 5 + 20 ≤ 13 + 14 25 ≤ 27
-Cumple con el criterio de Grashof.
-Doble manivela.
-El lado corto es el fijo.
II. 60 + 10 ≤ 30 + 50 70 ≤ 80
-Cumple con el criterio de Grashof.
-Manivela – oscilador.
-Lado corto adyacente al fijo.
III. 10 + 15 ≤ 12 + 12 25>24
- No cumple con el criterio de Grashof.
- Triple balancín.
- El eslabón más largo es el fijo.
IV. 10 + 50 ≤ 30 + 40 60 ≤ 70
-Cumple con el criterio de Grashof.
-Manivela - oscilador.
-Lado corto adyacente al fijo.
V. 20 + 8 ≤ 15 + 15 28 ≤ 30
-Cumple con el criterio de Grashof.
- Doble manivela.
- El lado más pequeño es el fijo.
Realice un análisis de posición, velocidad y aceleración del siguiente mecanismo utilizando
el concepto de algebra compleja y lazo vectorial. Plantee las ecuaciones utilizando la
nomenclatura mostrada en la figura y utilizando la nomenclatura: θ 2 , θAB, θCB , θABC, θ5, θ6,
ω2 , ω3, VB , ω5, ω6, α2 , α3, aB, α5 , α6. Considere el elemento 2 como el eslabón conductor.

(0.3) Complete la tabla 2 asignando cada una de las magnitudes: θ2, O2A, O2B, BO6, AB, CB,
CD, O6D, O2O6, θABC, θAB, θCB , θABC, θ5, θ6, ω2 , ω3, VB , ω5, ω6, α2, α3, aB, α5 , α6; en las
casillas adecuadas.
 Variable
Constante conocido incógnita
O2A θ2 O2B, ΘAB, α6, ω6, BO6, θCB, ω5
AB α2 VB, θ6, θ5, α5.
CB ω2
CD
O6D
Tabla 2.

2
Θ2

1 1

θ5

θCB θ6

(0.4) Diagrama vectorial de posición y sus respectivas ecuaciones.

-(BO6)-(CB)-(CD)+(06D) = 0

(B06)+(CB)+(CD)-(06D) = 0

B06𝐞𝐉𝟏𝟖𝟎° +CB𝐞𝐉𝛉𝐂𝐁 +CD𝐞𝐉𝛉𝟓 +06D𝐞𝐉𝛉𝟔 = 0

(0.8) Ecuaciones de lazo vectorial de velocidad (Derivada de lazos de posición).

V1:

B𝑶𝟐 𝒆𝑱𝟏𝟖𝟎° +𝑶𝟐 A*𝝎𝑶𝟐 𝑨 𝒆𝑱(𝛉𝟐+𝟗𝟎°)-BA*𝝎𝑩𝑨 𝒆𝑱𝑩𝑨+𝟗𝟎° = 0

V2:

𝑶𝟔 𝑩𝒆𝑱𝟏𝟖𝟎° +BC∗ 𝝎𝑩𝑪 𝒆𝑱(𝛉𝐂𝐁+𝟗𝟎°) +CD*𝝎𝑪𝑫 𝒆𝑱𝑪𝑫 +𝟗𝟎° − 𝑶𝟔 𝑫 ∗ 𝝎𝑶𝟔𝑫 𝒆𝑱𝛉𝟔+𝟗𝟎° = 0

(1.0) Ecuaciones de lazo vectorial de aceleración (Derivada de lazos de velocidad).

A1:
𝑶𝟐 A𝛂𝒆𝑱(𝜽𝟐+𝟗𝟎°) −𝑶𝟐 A𝛚𝑶𝟐 𝟐 𝒆𝑱𝜽𝟐 −BA 𝛂𝒆𝑱(𝜽𝑩𝑨 +𝟗𝟎°) − 𝐁𝐀 𝛚𝑩𝑨 𝟐 𝒆𝑱𝜽𝑩𝑨 + 𝐁𝑶̈ 𝟐 𝒆𝑱𝟏𝟖𝟎° = 0
A2:
BC𝛂𝑩𝑪 𝒆𝑱(𝜽𝑩𝑪+𝟗𝟎°) - BC 𝛚𝑩𝑪 𝟐 𝒆𝑱𝜽𝑩𝑪 - 𝐂𝐃𝛂𝑪𝑫 𝒆𝑱(𝜽𝑩𝑪 +𝟗𝟎°) − 𝐂𝐃𝛚𝑪𝑫 𝟐 𝒆𝑱𝜽𝑪𝑫 −
𝟎𝟔𝑫𝛂𝑶𝟔𝑫 𝒆𝑱(𝜽𝟔+𝟗𝟎°) − 𝟎𝟔𝑫𝛚𝑶𝟔𝑫 𝟐 𝒆𝑱(𝜽𝟔) + 𝑶𝟔𝑩 ̈ 𝒆𝑱𝟏𝟖𝟎° =0

Éxitos.