jlc

Se define como la diferencia entre la referencia de

entrada y la salida de un sistema en el límite
cuando el tiempo tiende a infinito (cuando la
respuesta ha alcanzado el estado estacionario).

El Eee dependerá del tipo de entrada (escalón,

rampa, etc.) y de (tipo del sistema) que el sistema
sea del tipo 0, I, II,... .

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El análisis del error de estado estacionario sólo es
útil para sistemas estables.

Es responsabilidad del diseñador verificar que el

sistema sea estable antes de desarrollar un análisis
del error de estado estacionario.

Muchas de las técnicas que se presentan devolverán

una respuesta aún cuando el sistema es inestable;
obviamente esta respuesta carece de sentido para un
sistema inestable.

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Antes de exponer acerca de las relaciones entre eee
y tipo del sistema, se mostrará cómo calcular el
error sin importar el tipo del sistema o la
entrada empleada.

el cual es equivalente al siguiente sistema

jlc
El error en estado estacionario se calcula para
cuando t.

Podemos calcular el eee para este sistema mediante

la FT de lazo cerrado y aplicando el teorema del
valor final
lim e(t )  lim sE ( s )
t  s 0

1
E ( s)  R( s )
1  G( s) H ( s)
Recuerde que este teorema solo puede aplicarse si
el denominador no tiene polos en el semiplano
derecho
s
eee  lim sE ( s)  lim R( s )
s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )

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Se define como la cantidad de ceros en el origen,
o dicho de otra manera la cantidad de integradores
puros en un sistema. Esto es, el tipo del sistema
es igual al valor de N cuando el sistema se
representa de la siguiente forma:

k ( s  z1 )( s  z2 )  ( s  zm )
G( s) 
s N ( s  p1 )( s  p2 )  ( s  pn )

TIPO DE SISTEMA POLOS EN EL ORIGEN

Tipo 0 Sin polos
Tipo 1 Un polo.
Tipo 2 Dos polos
Tipo 3 Tres polos
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Ante una entrada escalón unitario el eee del
sistema es
s 1 1
eee  lim 
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 1  Kp
K p  lim [G ( s ) H ( s )]
s 0
k ( s  z1 )( s  z2 )  ( s  z m )
G( s) H ( s) 
s N ( s  p1 )( s  p2 )  ( s  pn )
TIPO eee
Como se puede apreciar para T0 1/(1+Kp)
sistemas Tipo 0 (N=0), Kp=constante T1 0
y para N  1 se obtiene Kp =. Por
consiguiente el eee es igual a: T2 0
T3 0

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 1 K p  lim [G ( s ) H ( s )]
ep 
1  Kp s 0

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 G(s)
e(t)
2(s+2.7) 573
(s+10 ) s2 +40 s+573 Tipo 0
y(t)
Actuador Planta
1

r(t) H(s)

G(s)
e(t)
Escalon
2(s+2.7) 573
s(s+10 ) s2 +40 s+573 Tipo 1
y(t)
Actuador Planta
1
H(s)

G(s)
e(t)
2(s+2.7) 573
s2(s+10 ) s2 +40 s+573 Tipo 2
y(t)
Actuador Planta
1
H(s)

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Ante una entrada rampa unitaria el eee del sistema
es
s 1 1
eee  lim 
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 2
Kv
K v  lim [ sG ( s ) H ( s )]
s 0
k ( s  z1 )( s  z2 )  ( s  z m )
G( s) H ( s) 
s N ( s  p1 )( s  p2 )  ( s  pn )

TIPO eee
En este caso para sistemas Tipo 0
Kv=0, Tipo 1 Kv=constante y para N2 T0 
se obtiene Kv =. Por consiguiente T1 1/Kv
el eee es igual a: T2 0
T3 0
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 1 K v  lim [ sG ( s ) H ( s )]
ev  s 0
Kv

jlc
 e(t) G(s)
2(s+2.7) 573
(s+10 ) s2 +40 s+573
Actuador Planta
H(s)
Tipo 0
1 y(t)
Ramp

e(t) G(s)
2(s+2.7) 573
s(s+10 ) s2 +40 s+573
Actuador H(s) Planta
y(t) Tipo 1

G(s)
e(t) 2(s+2.7) 573
s2(s+10 ) s2 +40 s+573 Tipo 2
y(t)
Actuador Planta
H(s)

jlc
Ante una entrada parábola unitaria el eee del
sistema es
s 1 1
eee  lim 
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 3
Ka
K a  lim [ s 2G( s) H ( s)]
s 0
k ( s  z1 )( s  z2 )  ( s  z m )
G( s) H ( s) 
s N ( s  p1 )( s  p2 )  ( s  pn )

TIPO eee
En este caso para sistemas Tipo 0
y 1 Ka=0, y para N=2 se obtiene T0 
Ka=constante. Por consiguiente el eee T1 
es igual a: T2 1/Ka
T3 0
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 1
ea  K a  lim [ s 2G( s) H ( s)]
Ka s 0

jlc
 e(t) G(s)
2(s+2.7) 573
(s+10 ) s2 +40 s+573
Actuador Planta
H(s)
Tipo 0
1 y(t)

U
e(t) G(s)
Parabola
2(s+2.7) 573
s(s+10 ) s2 +40 s+573
Actuador H(s) Planta
y(t) Tipo 1

G(s)
e(t) 2(s+2.7) 573
s2(s+10 ) s2 +40 s+573 Tipo 2
y(t)
Actuador Planta
H(s)

jlc
Para el sistema halle las constantes de error de
posición , velocidad y aceleración

Realizar los ajustes necesarios al sistema para

calcular los errores de posición, velocidad y
aceleración al siguiente sistema:

3𝑠 + 2
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 5𝑠 + 8

jlc
 Si el sistema el LO responde de esa forma cual
sería su error de posición?

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