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S03 (Rta Tiempo) PDF
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Análisis de estabilidad
jlc
El primer paso al analizar un sistema de control es
establecer un modelo matemático del sistema.
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La solución se puede obtener mediante:
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Escalón
1
f (t ) u (t ) F ( s)
s
Polo en el origen
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1
f (t ) e at
F ( s)
sa
jlc
jlc
f (t ) sen( t ) F ( s) 2
s 2
Polos imaginarios puros ±jw
jlc
jlc
t
f (t ) e sen ( t ) F ( s)
(s )2 2
Polos complejos p1,2 = σ±jw
Crece o decrece según σ
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jlc
jlc
Partiendo de una EDO
dy (t )
a1 a0 y (t ) b0 u (t )
dt
Gs
Cuya FT es de la forma k
sa
jlc
jlc
jlc
jlc
Si la entrada es el escalón unitario
k 1
Y ( s) G( s) U ( s)
( s a) s
k t
y(t ) (1 e ) k (1 e )
at
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Al cambiar el valor de a también cambia el valor del
único polo de la FT
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o Para 𝑡 = 𝜏 el valor de 𝑦(𝑡) ha alcanzado el 63.2 %
de su variación total.
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Si los polos están en semiplano izquierdo el
sistema es estable mientras que si están en el
derecho será inestable.
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Tiempo a partir del cual la respuesta natural (su
valor absoluto) no supera un porcentaje de su
valor máximo, por ejemplo el 5%. Para el caso del
sistema continuo de primer orden, este tiempo tas
que satisface:
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Al alejar el polo del origen (al desplazarlo hacia
la izquierda) disminuye el tiempo de asentamiento,
es decir, la respuesta es más rápida.
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Expresados por EDO de la siguiente forma
d 2 y(t ) dy(t ) du(t )
2
a1 a0 y (t ) b1 b0 u (t )
dt dt dt
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Los polos de la FT serán:
n 2 n 2
G s 2
s 2 n s n
2
( s p1 ) ( s p2 )
p1, 2
2
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p1, 2 n n 2 1
o Sistema Subamortiguado
p1, 2 n jn 1 2
0<ζ <1
jd
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jn 1 2
n
j n 1 2
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La distancia de los polos al origen (la magnitud
del complejo) es justamente
d n 2 n (1 2 ) n
2
n
cos( )
n
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2n 1
Y ( s ) G ( s )U ( s ) 2
s 2n s 2 n s
Donde
y (t ) 1 e nt
cosd t send t
1 2
e nt send t
1
y (t ) 1
1 2
cos1 ( )
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ζ = 0.5
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a. Parte real constante
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b. Parte imaginaria constante.
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c. Factor de Amortiguamiento constante
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o Estabilidad
o Tiempo de Asentamiento
o Frecuencia de Oscilación
o Sobrepico
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jlc
jlc
jlc
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1 2 d
Mp e e
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jlc
El sistema es estable
jlc
La respuesta transitoria de un sistema de control
real ante entrada escalón frecuentemente presenta
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el
estado estacionario.
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Al especificar las características de respuesta
transitoria de un sistema de control a una entrada
escalón unitario, es habitual especificar lo
siguiente:
1. Tiempo de retardo.
2. Tiempo de crecimiento.
3. Tiempo de pico.
4. Sobreimpulso máximo.
5. Tiempo de establecimiento.
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Tiempo de retardo, td: tiempo que tarda la
respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del
valor final.
d
tr , tan
1
d
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Tiempo de pico, tp: tiempo requerido por la
respuesta para alcanzar el primer pico del
sobreimpulso.
tp
d
Máximo sobrepico(por ciento), Mp: es el valor pico
máximo de la curva de respuesta, medido desde la
unidad, es común utilizar el máximo sobreimpulso
porcentual. Está definido del siguiente modo:
y(t p ) y() 1 2
Mp
y ( )
100% Mp e 100%
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Tiempo de establecimiento, ts: tiempo requerido
por la curva de respuesta para alcanzar y
mantenerse dentro de determinado rango del valor
final de dimensión especificada en porcentaje
absoluto del valor final (habitualmente 5% o 2%).
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jlc
Para una respuesta transitoria deseable
de un sistema de segundo orden, la
relación de amortiguamiento debe estar
entre 0.4 y 0.8.
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Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema
R(s ) 225 C (s )
s ( s 21) 1.5
Desarrollo:
La función de transferencia de lazo cerrado es
C ( s) 337.5
2
R( s ) s 21s 225
Se utiliza la siguiente igualdad
337.5 n2
2
s 21s 225 s 2 n s n2
2
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se obtiene
2 n 21
21
0.7 d 10.7121
2 225
M p e d 0.046 4.6% tp 0.2933 seg
d
4
ts 0.3810 seg
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De los siguientes parámetros de respuesta transitoria obtener
la función de transferencia.
1.4
c(t)
142
1.2
127 1
0.8
0.6
0.4
0.2
00 t
0 2 4 6 8 10 12 0.7514 16 18 20
De M p y conociendo
d
Mp e d 7.84335
ln M p
Entonces
5.3333 n 2 d2 9.48486
d 7.84335
n 0.56229
n
n2 89.96256
G( s) 2
s 2 n s n2 s 2 10.666s 89.96256
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El MP y el tiempo de crecimiento están en
conflicto entre sí.
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Hallar FT y parámetros de tiempo de un sistema
cuya constante de amortiguamiento es de 0.65 y con
una frecuencia natural de 50Hz y ganancia
estacionaria unitaria.
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Para el sistema determine los valores de la ganancia
K y Kh para que el máximo sobrepico en la respuesta
escalón unitario sea 20% y el tiempo pico sea 1 seg
(OG 5ed)
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𝐽 = 1
𝐵 = 1
Kn2
s 2 n s n
2 2
0.2 0.456
1 2
1 2
Mp e e 𝐾ℎ =
𝜁2 𝐾𝐽−𝐵
𝐾
= 0.178
tp 1 d 3.14
d d
𝐾 = 𝐽𝜔𝑛2
d = 12.5
d n 1 2
n n 3.53
1 2
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El sistema está sujeto a una entrada escalón
unitario. Determine los valores de K y T a partir de
la curva de respuesta.
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• Todo polinomio característico de grado mayor a dos
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DUARTE, Oscar. ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS
LINEALES. Universidad Nacional
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