Diapositivas 9

Métodos Clásicos para el Diseño
de Controladores:
en el Dominio de la Frecuencia
Elaborado por: D. Sáez
R. Cárdenas
Colaboradores: G. Sáez & S. Sippa
1
D.Sáez. EL4004 Fund. Control de Sistemas. U. Chile
Análisis en Frecuencia
y
u
G(s) s  j
Si u(t)  A sin (0t) y(t)  B sin (0t  α)
amplitud frecuencia amplitud frecuencia
B  A G( j )   G( j )
2
Análisis en Frecuencia
Caso general
G( j)  R()  jX ()
real imaginario
j ( j )
G( j )  G( j ) e  G( j ) G( j )
 X ( ) 
 ( j )  G( j )  tan  1
 R( ) 
G( j )  R( ) 2  X ( ) 2
3
Diagrama de Bode
A( )  20 log10 G( j ) d B 
Ganancia logarítmica
 X ( ) 
 ( )  tan 
1

 R( ) 
4
Diagrama de Bode
Ejemplo:
1 1
G( s)  G( j ) 
Ts  1 jT  1
A( )  20 log10
1
1  (T ) 2
 10 log 1  (T )  2

5
Diagrama de Bode
Si   1  A( )  10 log(1)  0 dB 
T 

1  1
   A( )  20 log( T )  
T  T
1 
   A( )  10 log( 2)  3 dB 
T 
frecuencia de corte
6
Diagrama de Bode
A() 
1
T
0 dB 0.1 10

T 3 dB T
 20
()
0.1

1 10 
 45º T T T
 90º
7
Diagrama de Bode
Definiciones:
En los diagramas de Bode, las razones de frecuencia
se expresan en términos de octavas o décadas.
• Una octava es una banda de frecuencia de 1 a
21, en donde 1 es cualquier frecuencia
• Una década es una banda de frecuencia de 1 a
101, en donde, 1 es cualquier frecuencia.
8
Diagrama de Bode
Construcción de Diagrama de Bode
Factores básicos de G( j )
Ganancias K.
1. Factores de integral y de derivada ( j ) 1
2. Factores de primer orden (1  j ) 1
2 1
3. Factores cuadráticos  j  j  
1  2   
 n  n  
 
9
Diagrama de Bode
1. Ganancia K G( j )  K
A( )  20 log K dB
 ( )  0
dB
cte
 ( )
0 
10
Diagrama de Bode
2. Factores de de integral y de derivada ( j ) 1
(polos y ceros en el origen).

1
G ( j ) 
j
 20 log   dB
1 dB
A( )  20 log pendiente  20
j dec
 ( )  90º
11
Diagrama de Bode
Polo en el origen
A( )  ( )
20
pendiente 0º
dB
 20
dec
-90º
-180º
 
1
12
Diagrama de Bode
1
Polos en origen múltiples: G( j ) 
( j ) N
 20 N log   dB

1
A( )  20 log
( j ) N
 ( )  90 N
dB
pendiente  20 N
dec
13
Diagrama de Bode
Cero en origen G( j )  j
A( )  20 log j  20 log   dB 

 ( )  90º
dB
pendiente  20
dec
14
Diagrama de Bode
Cero en el origen
A( )
 ( )
40
20
dB
0 pendiente  20
dec
90º
-20
-40
0.1 1 10 100  0.1 1 10 100 

15
Diagrama de Bode
Ceros en origen múltiples G( j )  ( j ) N
A( )  20 log ( j ) N
 20 N log   dB 
 ( )  90 N
dB
pendiente  20 N
dec
16
Diagrama de Bode
Ej : 20 log ( j )  40 log 
2
40
dB
40
dec
0
1 10
17
Diagrama de Bode
3. Factores de primer orden (1  jT ) 1
(Polos o ceros en eje real)

1
G( j ) 
1  jT
A( )  20 log
1
1  jT
 20 log 1   2T 2  
18
Diagrama de Bode
• Polo en el eje real
   A( )  20 log 1  0 dB    ( )  0º

1
T
   A( )  20 log T  dB    ( )  90º
1
T
19
Diagrama de Bode
1
Angulo de fase exacto del factor es:
1  jT
   tan 1 T 
  tan 1 1  45º

1
si  
T
 
y A( )  20 log 2  3 dB
20
Diagrama de Bode
1 10
dB 
 T T 
1 10
T T
-10
curva -45º
exacta
-20 -90º
21
Diagrama de Bode
Cero en eje real:
G( j) 1  jT
1
A( )  20 log 1  jT  20 log
1  jT
22
Diagrama de Bode
si
   A( )  20 log 1  0 dB    ( )  0º

1
T
   A( )  20 log T  dB    ( )  90º
1
T
T
1
 
   A( )  20 log 2  3 dB    ( )  45º
23
Diagrama de Bode
dB 
20
90º
10 45º
0 1 10  1 10 
T T T T T
24
Diagrama de Bode
para Sistemas Discretos
Transformación Bilineal:
T
1 w
Z 2
T
1 w
2
25
Diagrama de Bode
Plano s Plano z Plano w
wfrecuencia
26
Diagrama de Bode
Con G(w)  G( j) con w  j

: frecuencia
El diagrama de Bode de G(j) se realiza

con el mismo procedimiento que para
sistemas continuos.
27
Diagrama de Bode
Ejemplo:
2(0.01873z  0.01752)
G( z )  2
z  1.8187 z  0.8187
T  0.2
T
1 w
2 1  0.1w
z 
1  w 1  0.1w
T
2
28
Diagrama de Bode
 w  w 
21  1  
 G(w )   300  10 
w ( w  1)
 j  j 
21  1  
 G ( j)   300  10 
j( j  1)
29
Diagrama de Bode
• Bode en Amplitud
26dB 20 dB
dec
20dB
1 10 100 300 1000 
40 dB
dec
20 dB
dec
• Graficar Bode en fase

30
Sistemas de Fase Mínima
y de Fase No Mínima
Los funciones de transferencias que no tienen
polos ni ceros en el semiplano derecho del
plano s son funciones de transferencias de
fase mínima.
Las funciones de transferencias que tienen
polos y/o ceros en el semiplano derecho del
plano s son funciones de fase no mínima.
31
Ejemplos: Fase mínima y fase no mínima
1  jwT 1  jwT 0  T  T1
G1 ( jw )  G 2 ( jw ) 
1  jwT1 1  jwT1
1 1 1 1
Τ Τ1 Τ1 Τ
32
Las dos funciones de transferencias tienen la
misma característica de magnitud, pero tienen
diferente característica de ángulo de fase.
 1
Τ1
1
Τ
w
G1 ( jw )
90º
 180º G 2 ( jw )
Sistema
de fase no mínima
33
Sistemas con Retardo
Diagrama de Bode
El retardo tiene un comportamiento de fase no
mínima y tiene un atraso de fase excesivo sin
atenuación en frecuencias altas.
Páde:    1  Ts
2 
d
 
dT s
e 1  Tds 2 

Retardo:  jT
G( j)  e
34
Sistemas con Retardo
Diagrama de Bode
G( jw )  cos wT  j sin wT  1  0 dB
G( jw )  wT radianes
35
Estabilidad Relativa
• Margen de ganancia: Recíproco de la ganancia
|G(j)| para la frecuencia en el ángulo de fase
alcanza -180º (v=0). Se refiere a cuánto se debe
aumentar la ganancia para que G(j) pase por u=-1.
 20log G jω1  dB
1
M.G.
G jω1 
36
• Margen de fase: Se define como el ángulo de fase a
través del cual debe girar el LG G(j) para que el
punto de magnitud unitaria |G(j)|=1 pase a través del
punto (-1,0) en el plano G(j). Fase adicional que se
necesita antes de que el sistema se vuelva inestable.
|G(j2) | = 1 R(2), X(2)
 Xω 2  
Δ 2  180º arctan  
 R ω 2  
37
A() dB Diagrama de Bode
0 dB 2 1
log()
Margen de ganancia
()
0º
-90º
Margen de fase
-180º
38
Relación entre  y MF para un
Sistema de Segundo Orden IDEAL
80
70
Margen de fase (grados)
60
50
40
30  (MF en grados)/100
20
Para MF < 55
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Coeficiente de amortiguamiento
• Para un sistema estable el Margen de ganancia
(M.G.) indica cuanto puede incrementarse la
ganancia antes de que el sistema se vuelva
inestable.
• Para un sistema inestable, el M.G. indica cuánto

debe disminuir la ganancia para que el sistema sea
estable.
40
Unidad 4:
Técnica de Control
en el Dominio de la Frecuencia:
Diseño de Controladores
Elaborado por: D. Sáez

Colaboradores: G. Sáez & S. Sippa
41
Compensador de Adelanto de Fase
 1
s   0<<1
Ts  1
 Kc 
T
G C s   K c α
αTs  1  1 
 s  
 αT 
1 1
polo   cero  
αT T
Margen de  1 α  ωm 
1
 max  arcsin  
fase máximo 1 α  αT
42
Compensador de Adelanto de Fase
• Diagrama de Bode, si =0.1
A() dB 10 100
0 T T

0.1 1
-10
T T
-20
10
()  ωm
T
90º polo
cero
m
0.1 1 10 100
T T T T
D.Sáez. EL4004 Fund. Control de
Tabla de Valores Máximos
dependiendo del valor de α
α 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Fase 90 54.9 41.8 32.6 25.4 19.5

(grados)
Compensador de Retraso de Fase
 1
s  
Ts  1  T
G C s   K C  KC >1
Ts  1  1 
 s  
 T 
1 1
polo   cero  
T T
 1   1
Margen de
 max  arcsin   ωm 
fase máximo
1   T
45
Compensador de Retraso de Fase
• Diagrama de Bode, si =10.
A() dB
20
10
1 10 1
polo 10T
 ωm cero
T T
0
m
-90º
() 46
Compensación
• La compensación por adelanto y atraso
considerando fase máxima es un buen
método de compensación. Como todos los
métodos tiene sus problemas y es que no es
posible fijar todos los parámetros.
• Por ejemplo supongamos una malla en
adelanto con α=0.1, y queremos inyectar
máxima fase en =25rads-1.
Resultados Obtenidos
m  54.9
T  0.12
1 / T  7.9
m  25rad 1
El cero quedo localizado en 7.9 y el polo en 79.

La fase es lo mas importante ya que la ganancia puede
ser modificada por el controlador
Compensación Donde Solamente la
Posición del Cero es Importante
No siempre se debe inyectar la fase máxima del compensador
Existen otras alternativas. Por ejemplo:
1
Planta 
( s  10)
Se debe diseñar un controlador para una frecuencia de cruce de

15 rads-1 y un margen de fase de 60 grados.
Receta 1: BW  1.6c para 0.3    0.8

Receta 2:   MF / 100 0    0.6
49
Bode a lazo abierto (no sirve de mucho)
Bode Diagram
10
0 Frecuencia de Cruce 11.3rad/s

Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
MF=131.7 grados
-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
50
Bode planta+integrador
Bode Diagram
40
20
Cruce en 1.43rad/s
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-90
15rad/s
Phase (deg)
-135
MF=34 grados
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Falta agregar el cero
Por agregar
sa  c 
a tan   26
s  a 
Incluido
a 31
52
Sistema con polo y cero incluido
Bode Diagram
60
40
15 rad/s, 5.65db
Magnitude (dB)
20
-20
-40
-90
-95
-100
Phase (deg)
-105
-110
120 grados
-115
-120
-125
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
53
Ajuste de la ganancia del controlador
20 log( kc )  5.65db k  0.5217
54
Sistema Compensado
Bode Diagram
60
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-90
-95
-100
Phase (deg)
-105
-110
-115
-120
-125
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
55
Bode a lazo cerrado
Bode Diagram
10
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-50
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
56
Diseño por Cancelación
En general las reglas de cancelación de polos y
ceros del sistema siguen siendo las mismas
utilizadas al diseñar con el método del lugar de la
raíz. La cancelación debe eliminar el polo mas
lento del sistema y no se pueden cancelar polos o
ceros que se encuentren en el semiplano derecho.
La dificultad se encuentra en que los
métodos de respuesta de frecuencia no
necesitan el conocimiento de la función de
transferencia de la planta.
Si no se tiene esta función de transferencia

se deben utilizar algunos procedimientos
básicos de identificación de sistemas para
encontrar la ubicación del polo a cancelar.
Diseño Por Cancelación
• Para plantas tipo cero de primer orden, el polo del
sistema se encuentra en aquella frecuencia donde la
función de transferencia tiene un módulo que es un
70.7% del valor en corriente continua. Por ejemplo la
planta tipo cero de primer orden:
a
G( s ) 
sa
a a
G( j )    0.707
j  a  a a2  a2
• En vez del módulo de la función también

puede utilizarse la fase. El polo dominante se
encuentra cuando la fase es aproximadamente
45 grados.
• El identificar el polo dominante por la fase o el

módulo también puede aplicarse en sistemas
tipo cero de alto orden pero donde existe
claramente existe un polo dominante.
• Por ejemplo, supongamos que se desea diseñar

un controlador para la planta:
10
G( s ) 
s  10
• Se desea implementar el controlador por

cancelación. El sistema a lazo cerrado debe
tener una frecuencia de cruce de 21.5rads-1 con
un margen de fase de 59.2 grados.
Diagrama de Bode
• El primer paso en el diseño es colocar un
integrador en el sistema para obtener cero error
en estado estacionario a entrada escalón. El
margen de fase obtenido es de 25 grados y se
necesita un MF de 59.19 grados. Es decir se
debe inyectar 34.19 grados. Para esto se debe
utilizar una red en adelanto de la forma:
Diseño de Bode con Integrador
20
0 c21.4rads- 1
-20
-40
Phase (deg); Magnitude (dB)
-60
-80
-80
-100
-120
-140
-160
MF25
-180
10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/sec)
Elección de la Red en Adelanto Por
Cancelación
Cancelación del
s  10 Polo dominante de
G Lead  La planta
sa
Frecuencia de Elemento para comple
cruce la malla lead-lag
tan 1 ( 21.47 / 10 )  tan 1 ( 21.47 / a )  34.19 
Polo de la malla
Fase entregada por En adelanto
El cero
El valor de a obtenido es 35.9656.
Diagrama compensado
(Falta calcular la ganancia)
Relación entre los Diagramas de Bode,
Lugar de la Raíz y Respuesta en el
Tiempo
• Recuerde, para un sistema de segundo orden

IDEAL, el margen de fase y el coeficiente de
amortiguamiento están relacionado con una
relación no lineal, pero que puede ser linealizada
a tramos (piece-wise linearisation). La
demostración se encuentra en algunos libros y en
alguno de mis apuntes.
A Lazo Cerrado También se Pueden
Extraer Conclusiones
10
20 log 10 (Mp )
0
Magnitude (dB)
-3db
-10
-20
-30
-40
10 0 r B 10 2
En ancho de banda B nosFrequency

indica (rad/sec)
que tan rápido es un sistema. Rec
Depende también de la potencia que puede entregar el actuador co
el sistema de control
En ancho de banda B también nos entrega una noción de que tan r
sistema. A mayor ancho de banda mas componentes de ruido puede
lazo cerrado. No incremente innecesariamente el ancho de band
Máximo Peak en el dominio de la
10 frecuencia M  1 p
2p ) 1   2
20 log 10 (M
0
Magnitude (dB)
-3db
-10   0.707
-20
-30
-40
10 0 r B 10 2
Frequency (rad/sec)
El máximo peak en el dominio de la frecuencia, a lazo cerrado, está
correlacionado con el coeficiente de amortiguamiento y con el
máximo sobrepaso de la respuesta en el tiempo.
Ancho de banda y frecuencia de
cruce
• Empíricamente se puede demostrar que la
frecuencia de corte y el ancho de banda están
relacionados por:
 B  1.6c para 0.3    0.8
• Al igual que en lugar de la raíz, el sistema de
segundo orden es también la base para el
diseño de controladores en el dominio de la
frecuencia. El sobrepaso en el dominio de la
frecuencia nos entrega otro dato interesante.
El sobrepaso en el dominio de la frecuencia y del tiempo, como una función del
coeficiente de amortiguamiento, se muestran en la siguiente tabla:
Tabla I. Sobrepaso en el dominio de la frecuencia y el tiempo.

Coeficiente de amortiguamiento Sobrepaso en el dominio de la Sobrepaso en el dominio del
 frecuencia (Mp) tiempo. (Mt)
0.7 1.0002 1.0460
0.6 1.0417 1.0948
0.5 1.1547 1.1630
0.4 1.3639 1.2538
0.3 1.7471 1.3723
0.2 2.5516 1.5266
0.1 5.0252 1.7292
En general existe una correlación entre el sobrepaso en el dominio de la frecuencia y el

sobrepaso en el dominio del tiempo para el sistema de segundo orden.
Recuerde: Sistema de segundo orden ideal.

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Métodos Clásicos para el Diseño

Si u(t)  A sin (0t) y(t)  B sin (0t  α)

amplitud frecuencia amplitud frecuencia

(polos y ceros en el origen).

 20 N log   dB

A( )  20 log j  20 log   dB 

0.1 1 10 100  0.1 1 10 100 

(Polos o ceros en eje real)

   A( )  20 log 1  0 dB    ( )  0º

  tan 1 1  45º

   A( )  20 log 1  0 dB    ( )  0º

Con G(w)  G( j) con w  j

El diagrama de Bode de G(j) se realiza

• Graficar Bode en fase

G( jw )  wT radianes

• Para un sistema inestable, el M.G. indica cuánto

Elaborado por: D. Sáez

α 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Fase 90 54.9 41.8 32.6 25.4 19.5

El cero quedo localizado en 7.9 y el polo en 79.

Se debe diseñar un controlador para una frecuencia de cruce de

Receta 1: BW  1.6c para 0.3    0.8

0 Frecuencia de Cruce 11.3rad/s

20 log( kc )  5.65db k  0.5217

Si no se tiene esta función de transferencia

• En vez del módulo de la función también

• El identificar el polo dominante por la fase o el

• Por ejemplo, supongamos que se desea diseñar

• Se desea implementar el controlador por

tan 1 ( 21.47 / 10 )  tan 1 ( 21.47 / a )  34.19 

• Recuerde, para un sistema de segundo orden

En ancho de banda B nosFrequency

Tabla I. Sobrepaso en el dominio de la frecuencia y el tiempo.

En general existe una correlación entre el sobrepaso en el dominio de la frecuencia y el

Recuerde: Sistema de segundo orden ideal.

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