3.

Dado el problema de regulación óptima en el horizonte infinito (LQR), determine la ganancia de

retroalimentación óptima *

Marca solo un óvalo.

Opción 1 Opción 2

Opción 3 Opción 4

Otro:
4. En el problema LQR, diga cuál de las siguientes afirmaciones son verdaderas *

Marca solo un óvalo.

El cálcula de la matriz P de riccati es independiente del valor de g

La solución de Riccati estacionaria se aplica en el horizonte finito e infinito

El cálculo de la ganancia de retroalimentación óptima es independiente del valor de g

El comando lqr y care del Matlab siempre son equivalentes, cuando Q=C'C.

En algunos casos el diseño del controlador LQR es robusto (Margen de Fase >=60°)

Otro:
5. Determine la ecuación de Hamilton para el siguiente problema y luego responda cual de las siguientes
opciones representan las ecuaciones canónicas en función de x y el parámetro lambda.para este caso *

Marca solo un óvalo.

Opción 1 Opción 2

Opción 3 Opción 4

Otro:
6. A partir del modelo de optimización,sin usar la ecuación de Riccati, determine usando las ecuaciones
canónicas la matriz P que relaciona el estado y pseudo estado. *

Marca solo un óvalo.

P=4.4949

P=0.4495

P=0.8990

P=44.4949

Otro:

7. Para el problema de optimización, con una planta inestable, el valor de los polos en lazo cerrado serán *

Marca solo un óvalo.

s= 2.4495

s=-4.899

s=- 2.4495

s=-0.4495

Otro:

Diseño con LQR

8. *

Archivos enviados:

Problema 6 - Backstepping
9. Del Laboratorio 6 - Compruebe el diseño usando un diagrama en simulink, implementando la ley de
control no lineal a determinar con Backstepping *

Archivos enviados:

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