A=[0 1; 0 0];

B=[0;1];
C=[1 0];
D=0;
Q=[1 0; 0 0];
R=1;
[K,P]=lqr(A,B,Q,R)

s1=ss(A-B*K,B,C,0)
step(s1)

% Control de posición de una antena

I=1; k=1; b=2;
A=[0 1;0 -b/I];
B=[0;k/I];
C=[1 0];

Q=[ 1 0; 0 0];
R=1;
[S,L,K]=care(A,B,Q,R);

Nbar=1/dcgain(A-B*K,B,C,0)

step(A-B*K,B,C,0)

COD####ANTENA
% Control de posición de una antena
I=1; k=1; b=2;
A=[0 1;0 -b/I];
B=[0;k/I];
C=[1 0];
%% Considere casos de control : q11= 1; 1e1; 1e2; 1e3; 1e4; 1e5
% q22= 0; 1; 1e1; 1e2;1e3
Q=[ 1 0; 0 0];
R=1;
[S,L,K]=care(A,B,Q,R);
%Nbar=1/dcgain(A-B*K,B,C,0)=k1 en este caso
sim('antenas1');
figure(1)
% % señal de referencia de color rojo, señal medida de color azul
plot(t,yp,'r.-',t,x1,'b');
legend('referencia','salida');
title('Salida Optima');
grid
axis([0 80 -2 2])
figure(2)
% todos los estados
plot(t,x)
title('Estados optimos');
grid
axis([0 80 -2 2])
figure(3)
% grafica el esfuerzo óptimo de control
plot(t,u0)
title('Esfuerzo de control optimo');
grid
figure(4)
% % ubicación de polos
pd=[-3 -3];
Ku=acker(A,B,pd);
Nbar=1/dcgain(A-B*Ku,B,C,0);
sim('antenas_a1');
plot(t1,yp,'r',t1,y,'b',t1,x1,'k');
legend('referencia','ubica-p','optimo')
grid
%