Fase 7 Grupo 212020 - 95

PROYECTO DE INGENIERÍA I
Unidades 1,2 y 3: Fase 7 – Cierre del proyecto
Presentado por:
GIANNI ROMAN OLIVIERI
Grupo:
212020_95
Tutor
JOSE ENRIQUE COTES
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
DICIEMBRE
2018
INTRODUCCION
Con la realización del presente trabajo el grupo pretende darle solución a la

problemática existente en un área donde se requiere el transporte de una
sustancia peligrosa la cual no debe hacer contacto con los seres humanos ya que
pueden contaminarse.
Para realizar dicha labor se construirá un robot lego EV3, el cual mediante una
programación desempeñará tal función. El problema específico para este proyecto
radica en la movilización de una sustancia altamente radiactiva, por lo que incluso
estando sellada es posible que libere radiación y por lo tanto ningún operario
puede estar cerca a este material. La planta tiene como medida de seguridad el
transporte de este tipo de material a cargo de un robot el cual no se vea afectado
por la radiación. Esta situación problema será emulado usando el Kit LEGO
MINDSTORM EV3, por lo que se debe buscar la forma de trasportar un material
de sólo 60g, de forma tal que el robot resuelva un laberinto hasta llegar al punto de
descargue.
TÍTULO DEL PROYECTO
TRANSPORTE ROBOTIZADO DE SUSTANCIAS PELIGROSAS

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
 ¿Cómo movilizar una carga de 60g altamente radiactiva con el Kit LEGO
MINDSTORM EV3, de modo tal que el robot se movilice de una zona de la
planta a otra y vuelva al punto de origen?
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Proponer e implementar estrategias que involucren el uso de la herramienta LEGO

MINDSTORM EV3 para la resolución del problema planteado, desarrollando el
aprendizaje y aumentando el desempeño y habilidades del lenguaje de
programación.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Construir de forma adecuada el robot LEGO MINDSTORM EV3 para que

funcione como seguidor de línea.
 Utilizar el lenguaje de programación del robot LEGO MINDSTORM EV3
para darle solución al problema.
 Integrar el hardware y software del LEGO MINDSTORM EV3 y así dar una
solución óptima al problema en cuestión.
 Consultar fuentes de información acerca del LEGO MINDSTORM EV3 Y
sobre proyectos y Así dar soluciones óptimas a la situación problema
planteado en el curso.
 Poner en práctica el conocimiento adquirido teóricamente en el aula virtual
y presentar una propuesta bien estructurada.
SITUACIÓN PROBLEMÁTICA
Una planta nuclear tiene una situación problemática la cual es transportar 60gr de
una sustancia altamente radioactiva almacenada en un recipiente destinado para
ello, debido al riesgo biológico que puede causar. No se permite que alguna
persona entre en contacto con esta sustancia química.
Para su transporte la planta ha facilitado un prototipo de robot que se encargara
de transportar esta sustancia hasta su destino, este recurso surgió de un proyecto
pero debe ser programado con unos protocolos específicos para la función la cual
es requerido.
El grupo de trabajo encargado de la misión lo debe programar con unas funciones
específicas que tendrá el robot para esta labor, las cuales son desplazar la carga
por una zona demarcada y al llegar a sus destino se detenga garantizando la
estabilidad de la sustancia radioactiva.
INICIO DEL PROYECTO
FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
¿Cómo crear un sistema de transporte seguro y eficiente de las sustancias

radioactivas en la planta nuclear para evitar que durante esta trayectoria se libere
radiación?
PARTE 1: REVISIÓN BIBLIOGRÁFICA
Fuente bibliográfica #1
Comparing the NXT and EV3 bricks. (2017). Bot Bench. Recuperado 15
Septiembre 2017, a partir de http://botbench.com/blog/2013/01/08/comparing-the-
nxt-and-ev3-bricks/
Comentario: En esta fuente bibliográfica podemos observar los diferentes

sensores que se le puede instalar al LEGO MINDSTORMS y los diferentes usos y
propósitos de aplicación.
Robótica · LEGO MINDSTORMS EV3 · 31313. (2017). Ro-botica.com.

Recuperado 15 septiembre 2017, a partir de http://www.ro-
botica.com/Producto/LEGO-MINDSTORMS-EV3-31313/
Comentarios: En la fuente bibliográfica podemos encontrar más detalladamente

las características y la funcionalidad de cada uno de los sensores del LEGO
MINDSTORMS Información detallada de los diferentes sensores acerca del robot
LEGO MINDSTORM EV3
Grupo EDUCATIVA: LEGO MINDSTORMS Education EV3. (2017). YouTube.

Recuperado 15 September 2017, a partir de https://www.youtube.com/watch?
v=QMbOZIohIQY
Comentario: En este video se puede observar como un robot básico construido

es capaz de tomar un objeto tal como lo necesitamos para resolver la
problemática, en el minuto 1:22 muestra como es capaz tomar el objeto. (Video de
YouTube, 2013)
Descargas - Mindstorms LEGO.com. (2017). Lego.com. Recuperado 22

Septiembre 2017, a partir de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads
Comentario: En esta sesión se puede encontrar todas las descargas necesarias

para la construcción, programación y operación de los prototipos del kit LEGO
MINDSTORM EV3 tales como el software de programación para PC en cualquier
sistema operativo o para Tablet, se conoce la aplicación para Play Store o APP
Store, se puede encontrar instrucciones de construcción también la guía de uso.
Aprende a programar - Mindstorms LEGO.com. (2017). Lego.com. Recuperado 22
Septiembre 2017, a partir de http://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-
program
Comentario: En esta sesión se encuentra el link para descargar el software de

programación para Windows, se encuentran algunos vídeos que sirven para
aprender a programar desde el PC, se observa el tutorial para crear el primer
programa en ladrillo.
Discover the RAC3 TRUCK fan robot – LEGO MINDSTORMS - LEGO ROBOT
MAK3R STUDIO. (2017). YouTube. Recuperado 22 Septiembre 2017, a partir de
https://www.youtube.com/watch?v=3Rtb21QFJeo
Comentario: En este vídeo se observa el funcionamiento del robot Rac3 Truck y

algunas modificaciones que se pueden realizar, se puede observar las
funcionalidades que se pueden realizar con este prototipo.
Valk, L. (2017). About Laurens Valk. Laurensvalk.com. Recuperado 22 Septiembre

2017, a partir de http://laurensvalk.com/
Comentario: En esta sesión se puede conocer acerca del diseñador del robot
Rac3 Truck.
RAC3 TRUCK - Construye un robot - Mindstorms LEGO.com. (2017). Lego.com.
Recuperado 22 Septiembre 2017, a partir de https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/build-a-robot/rac3-truck
Comentario: En esta sesión se puede descargar la guía para la construcción del

robot Rac3 Truck y algunas especificaciones del prototipo.
MARCO TEOERICO
Sustancias peligrosas
Sustancias radiactivas La radiactividad es un fenómeno físico natural, por el cual

algunos cuerpos, llamados radiactivos, emiten radiaciones que tienen la propiedad
de impresionar placas fotográficas, ionizar gases, producir fluorescencia, atravesar
cuerpos opacos a la luz ordinaria, etc.
Estas radiaciones, que reciben el nombre de radiaciones ionizantes, proceden de
núcleos atómicos inestables. Estos núcleos, o radionúclidos, mediante la emisión
radiactiva pasan a un estado estable o se transforman en un núcleo distinto
Algunos tipos de radiación (como la radiación gamma) atraviesan la piel, penetran
las células y chocan con los átomos del material genético celular, dañándolo al
punto que las células no pueden funcionar correctamente y mueren o causan falla
del organismo o, cuando las concentraciones de radiactividad son menores,
La radiactividad produce cáncer, malformaciones en los bebés, tumores, atrofia
del sistema inmunitario (como el VIH/SIDA), muerte y mutación de los glóbulos
blancos, de las planta, de los animales...Caída del cabello....y finalmente la
muerte.
(expansion.mx, 2011)
Los términos robótica y robots:
Según el diccionario Merriam Webster la definición de robótica es: “La tecnología

que se ocupa del diseño, de la construcción, y de la operación que los robots” En
Europa se le conoce como “Robotology” que significa “Varias máquinas se
integran en una misma y realizan un trabajo juntas”
Se piensa que la robótica es un área sencilla, pero la verdad es que la robótica
abarca muchas áreas como lo son:
 Mecánica
 Electrónica
 Sistemas electrónicos
 Computadores
 Hardware
 Software
Aparte de las diferentes áreas que la robótica abarca, también existen diferentes
tipos de robots como lo son:
 Industriales
 Robots militares
 Robots educativos
 Robots orientados a la medicina
 Robots domésticos o personales
Como podemos notar existen demasiadas áreas de estudio acerca de la robótica y

de los robots, es por esto que es bueno delimitar la parte que se estudia en este
proyecto. Por lo tanto nos enfocamos en un área en específico que en este caso
son los robots educativos como lo es el LEGO.
Tipos de sensores del robot Mindstorms EV3
Sensor táctil: Presionado / no presionado Auto-ID
Sensor de Color: Detecta 7 colores y sin color, (con esto hace 8) frecuencia de
muestreo: 1 kHz Auto-ID
Sensor de ultrasonido: puede medir distancias entre los 3 y 250 cm. La distancia
es regresada con una resolución de 0,1 cm pero la precisión es de
aproximadamente +/- 1 cm. Se puede utilizar para detectar otros sensores activos
(modo de escucha) luz LED fría alrededor de los "ojos" (o, si son llamados oídos)
Auto-ID.
Giroscopio: Se puede utilizar para realizar el seguimiento del rumbo actual,

además la precisión en el modo de ángulo es de +/- 3 grados por 90 grados de
giro, en el modo de giróscopo, que puede manejar un máximo de 440 grados por
segundo frecuencia de muestreo: 1 kHz Auto-ID.
IR Seeker: buscador: Se puede medir la distancia, puede utilizarse un receptor

para un Faro IR, se puede medir la dirección de la Faro, puede actuar como un
receptor para el mando a distancia / faro de infrarrojos Auto-ID.
IR Beacon / control remoto: Puede actuar como un faro para el homing en se

puede utilizar para controlar el robot con los botones; un poco como el control
remoto pequeños Power Functions.
Motor grande: 160-170 RPM Codificadores con una resolución de 1 grado Auto-
ID.
Medio del motor: 240-250 RPM Codificadores con una resolución de 1 grado
Auto-ID.
Características Sensores del robot Lego Mindstorms EV3
Procesador ARM9 a 300 MHz

Memoria Flash de16 MB, 64 MB RAM, y almacenamiento ampliable con tarjetas
mini SD hasta 32 GB
SO Linux con licencia Open Source
Puerto USB 2.0 que permitirá en el futuro ampliar con llave WiFi. Posible conectar
en daisy-chain hasta 4 ladrillos físicos por los puertos USB y programarlos todos
cómo si fueran una unidad lógica 4 veces más potente y con más puertos.
 Frecuencia más alta de muestreo de los sensores y entradas: 1000

muestras/seg
 4 puertos para sensores y 4 puertos para servo-motores
 Ladrillo inteligente con pantalla más grande y altavoz mucho más potente
 Interfaz adicional de botones, con iluminación trasera, para indicar todos los
posibles estados.
 Bluetooth interno
 Tablets y Smartphones: compatible con iOS y Android próximamente...
Compatibilidad total con LEGO MINDSTORMS NXT: los sensores y servos NXT
funcionan perfectamente en el nuevo ladrillo EV3. Posible programar el ladrillo
NXT mediante el nuevo software EV3.
El sensor analógico de contacto LEGO Mindstorms EV3 es una herramienta

simple pero excepcionalmente precisa que detecta cuando se pulsa o se suelta el
botón frontal y es capaz de contar presiones simples y múltiples. Los estudiantes
pueden construir sistemas de control de arranque / parada, crear robots que
resuelven laberintos y descubrir el uso de la tecnología en dispositivos tales como
instrumentos musicales digitales, teclados de computadoras y de aparatos de
cocina.
 Agujero de eje transversal en el botón
 Auto-ID está integrado en el software EV3
El sensor digital de color de LEGO Mindstorms EV3 distingue entre ocho colores
diferentes. También sirve como sensor de luz mediante la detección de distintas
intensidades de luz. Los estudiantes pueden construir robots clasificadores según
el color de los objetos y robots seguidores líneas, experimentar con el reflejo
capturado de luz de diferentes colores, y adquirir experiencia con una tecnología
que se utiliza ampliamente en industrias como el reciclado, la agricultura y el
embalaje.
 Mide la luz roja reflejada, y la luz ambiente, desde la oscuridad a la luz solar
muy brillante. 25
 Capaz de detectar ocho colores. No puede detectar la diferencia entre
colores o blanco y negro, o entre azul, verde, amarillo, rojo, blanco y
marrón.
 Frecuencia de muestreo de 1 kHz
El sensor digital de infrarojos LEGO Mindsotroms EV3 busca y detecta la

proximidad al robot y lee las señales emitidas por la baliza emisora de infrarrojos
LEGO EV3. Los estudiantes pueden crear robots controlados remotamente,
carreras de navegación entre obstáculos y aprender cómo se utiliza la tecnología
de control remoto por infrarrojos para radio control de funciones de televisión,
sistemas de vigilancia e incluso en equipos de detección y adquisición de señal
proveniente de objetivos.
 Medición de Proximidad (alcance) de aproximadamente 50 a 70 cm

 Alcance desde la baliza de hasta dos metros
 Soporta cuatro canales de señal
 Recibe comandos remotos IR
El servo motor grande de LEGO Mindstorms EV3 es un motor de gran alcance que
utiliza la retroalimentación del tacómetro para un control preciso de posición y
velocidad dentro de una precisión de 1 grado de exactitud. Al utilizar el sensor de
rotación integrado en el motor inteligente se puede utilizar para alinearse y
sincronizarse con otros servomotores del robot para que pueda conducir en línea
recta, los dos servomotores a la misma velocidad exacta.
También puede ser usado para dar una lectura precisa de movimiento en los
experimentos. El diseño de la carcasa del motor hace que sea muy fácil de montar
trenes de engranajes.
 Tacómetro de retroalimentación de 1 grado de exactitud 160-170 RPM
 Par de funcionamiento (torque) de 20 N/cm
 "Stall torque" Par de aguante de 40 N/cm
El servo motor mediano de LEGO Mindstorms EV3 es ideal para baja carga (par) y
aplicaciones de mayor velocidad y cuando se necesitan tiempos de respuesta más
rápidos y un tamaño más pequeño en el diseño del robot.
 El motor utiliza la retroalimentación del tacómetro para un control preciso
dentro de 1 grado de precisión, y tiene un sensor de rotación integrado.
 Tacómetro de retroalimentación de un grado de exactitud 240-250 RPM
 Par de funcionamiento (torque) de 8 N/cm
 Par de aguante (Stall torque) de 12 N/cm
Faro de infrarojos LEGO Mindstorms EV3 ha sido diseñado para su uso con el
sensor de buscador infrarrojo EV3. La baliza emite una señal de infrarrojos que el
sensor puede captar y realizar su seguimiento. La baliza también se puede utilizar
como un control remoto para el ladrillo EV3, a través de señales enviadas al
sensor de infrarrojos.
 Requiere dos pilas AAA (no incluidas)
 Cuatro canales individuales
 Incluye un botón de baliza y conmutador para activar / desactivar
 LED verde que indica si la baliza está activa
 Auto apagado si la unidad no está en acción durante una hora
 Alcance de hasta dos metros
PARTE 2: ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN
Alternativa solución #1
Se debe hacer un prototipo que tenga brazos para transportar la sustancia ya que
la problemática radica en que la sustancia no puede entrar en contacto con alguna
persona, para esto sugiero el tipo de robot montacargas.
El prototipo que inicialmente elaborado en el laboratorio posee sensores que

permiten realizar gran parte del requerimiento plasmado en la situación
problemática, los sensores que posee el robot son:
 Sensor de proximidad: este nos ayuda a que el prototipo pueda parar hasta
cierta distancia y pueda preparase para transportar la sustancia en
cuestión.
 Sensor de dirección: ya que una vez que el prototipo llegue al punto donde
se encuentra la sustancia la pueda tomar y dar vuelta para dejar la
sustancia en el punto de destino.
 Sensor de color: este nos ayuda a que el prototipo pueda desplazarse por
la ruta que se ha trazado para el transporte de la sustancia.
Solo se le debe agregar los brazos o las bandas para transporta, además sugiero
que sea programado de la siguiente manera:
Se debe demarcar con un color específico la zona tomar el montacargas hasta 20

cm antes del lugar donde se encuentra la sustancia, con una velocidad constante;
aquí debe parar para cambiar la velocidad y se debe programar con tiempo para
seguir su curso.
Se debe demarcar con otro color los 20 cm restantes para que el montacargas, en
un tiempo determinado pueda seguir su curso con velocidad constante, pero con
menor velocidad que la inicial para que pueda tomar la sustancia sin riesgo
alguno.
En este punto una vez tomado la sustancia y programado hasta cierto tiempo,
luego que la sustancia esté asegurada debe girar ya sea para la izquierda o
derecha y se debe tener en cuenta cuantos grados va a girar dependiendo el
curso a tomar.
Por último se debe seguir el curso con velocidad constante y transportar la

sustancia hasta el lugar de destino demarcado con un color distinto.
Construir el robot Rac3 Truck diseñado por Laurens Valk, añadiendo el sensor
óptico y el giro sensor e implementar un programa que permita el movimiento del
robot hacia el camino correcto. Se debe agregar un remolque personalizado o una
canastilla de seguridad para transportar lo requerido.
En la programación, al prototipo una vez con la carga a transportar se ejecuta el
programa con un avance hacia adelante, luego funciona el sensor de proximidad
para identificar el obstáculo, una vez identificado, el prototipo debe girar 90 grados
hacia la izquierda luego continúa avanzando hacia adelante hasta que el sensor
óptico identifique una línea negra en el suelo (o se puede modificar usando el
sensor de proximidad, teniendo en cuenta la distancia antes de girar); que se debe
ubicar justo donde debe girar el prototipo 90 grados hacia la derecha, la señal del
sensor óptico es la señal para el giro, continúa avanzando hacia adelante hasta
que el sensor de proximidad identifique el próximo obstáculo dando la orden de
girar 90 grados hacia la izquierda, continúa avanzando hacia adelante hasta que
nuevamente el sensor de proximidad identifique el próximo obstáculo dando la
orden de girar 90 grados hacia la derecha, continúa avanzando hacia adelante
hasta que el sensor de proximidad identifique el próximo obstáculo dando la orden
de girar 90 grados hacia la izquierda, continúa avanzando hacia adelante hasta
que el sensor de proximidad identifique el próximo obstáculo dando la orden de
girar 90 grados hacia la derecha, continúa avanzando hacia adelante hasta que el
sensor de proximidad identifique el próximo obstáculo dando la orden de girar 90
grados hacia la izquierda, continúa avanzando hacia adelante hasta que el sensor
de proximidad identifique el próximo obstáculo dando la orden de girar 90 grados
hacia la izquierda, continúa avanzando hacia adelante hasta que el sensor de
proximidad identifique el próximo obstáculo dando la orden de girar 90 grados
hacia la izquierda, continúa avanzando hacia adelante hasta que el sensor de
proximidad identifique el próximo obstáculo dando la orden de girar 90 grados
hacia la derecha, continúa avanzando hacia adelante hasta que el sensor óptico
identifique una línea negra en el suelo dando la orden de parar; finalizando el
transporte del objeto.
El sensor de giro trabaja para identificar los grados de cada orden dada.
Una segunda opción sería dibujar una línea negra en el camino del laberinto y
diseñar un programa para que el prototipo siga esa línea hasta terminar su
recorrido usando el sensor de proximidad ubicando un obstáculo a cierta distancia
de la salida.
Para resolver la situación de la planta nuclear con el robot LEGO MINDSTORM

EV3 programando su tarjeta lógica la cual se hará en un laboratorio de electrónica
incluyendo una unidad de procesamiento EV3, encargada de emitir las ordenes
alas diferentes extensiones componentes del robot y su debida programación
tendrá los mínimos requisitos para cumplir las exigencias del laberinto.
Debe contar con dos motores grandes que funcionan a 160 y 170 rpm, con un
torque de rotación de 20 cNm y un torque de motor de bloqueo de 40 cNm. Ideal
para trasportar la sustancia y su propio peso.
Además para reconocimiento y evitar obstáculos se hace necesario implementar
el sensor de bloque EV3 infrarrojo de proximidad que puede presenciar un objeto
a una distancia de 70cm. Un motor mediano y el mecanismo adecuado cumplen
con la función de la pinza que trasportara la sustancia en su empaque.
SELECCIÓN DE LA MEJOR ALTERNATIVA
Teniendo en cuenta que los criterios de optimización, para evaluar la mejor

alternativa de solución propuesta, son los siguientes:

 Velocidad 40%: porque al final del ejercicio, el prototipo que finalice la
prueba en el menor tiempo, puede obtener algunos beneficios.
 Seguridad carga transportada 30%: porque es un requerimiento que una

sustancia peligrosamente radioactiva, esté muy segura.
 Programa 20%: se tiene en cuenta que la propuesta para la solución del
laberinto sea conforme a la solicitud del planteamiento del problema.
 Uso de elementos 10%: se tiene en cuenta que entre menos elementos se

usen, menor tiempo usado en la elaboración del mismo.
Se propuso un cuadro de votación para evaluar cada propuesta, con los siguientes
resultados:
Rac3 Truck Robot Montacargas Prototipo del Laboratorio

Ivan Zuluaga Mayi A. Salinas Promedio Ivan Zuluaga Mayi A. Salinas Promedio Ivan Zuluaga Mayi A. Salinas Promedio
Velocidad del
40% 5 2 4 1,6 1,8 4 1,6 4 1,6 1,6 4 1,6 4 1,6 1,6
prototipo
Seguridad en el
30% 5 1,5 4 1,2 1,35 5 1,5 5 1,5 1,5 1 0,3 1 0,3 0,3
transporte
Programa 20% 4 0,8 4 0,8 0,8 1 0,2 2 0,4 0,3 4 0,8 3 0,6 0,7
Uso de
10% 3 0,3 2 0,2 0,25 5 0,5 5 0,5 0,5 5 0,5 5 0,5 0,5
elementos
Calificación
Final
100% 4,6 3,8 4,2 3,8 4 3,9 3,2 3 3,1
Donde cada criterio fue evaluado de la siguiente manera:
Velocidad
Se califica de 1 a 5, siendo 1 que el prototipo es muy lento y 5 el
del
prototipo es muy rápido
prototipo
Segurida
d en el Se califica de 1 a 5, siendo 1 que el transporte de la sustancia es muy
transport insegura y 5 que el transporte de la sustancia es muy segura.
e
Se califica de 1 a 5, siendo 1 que el programa usado no es muy confiable
Programa para resolver el laberinto y 5 que el programa usado resuelve el
laberinto.
Uso de Se califica de 1 a 5, siendo 1 que el prototipo lleva muchos elementos en
elemento el Hardware y 5 que el prototipo no lleva muchos elementos en el
s hardware.
De acuerdo a los criterios evaluados por los integrantes que hasta ese momento
habían presentado sus propuestas, se evidencia que la mejor alternativa es la
numero 2, construcción del Rac3 Truck, ya que, es el que es más sencillo de
adaptar a las necesidades de solución de la situación problemática.
Diseño conceptual del prototipo
Al robot serán añadidos el sensor óptico y el giro sensor, también se implementara

un programa que permita el movimiento del robot hacia el camino correcto. Se
debe agregar un remolque personalizado o una canastilla de seguridad para
transportar el material requerido.
PLANEAMIENTO DEL PROYECTO
METODOLOGÍA
La manera en la cual se va a implementar el proyecto consta de los siguientes

pasos:
1) Diseñar un algoritmo que resuelva el laberinto a medida que avanza, creando

una ruta que utilizara el robot para el transporte de la sustancia radioactiva
mediante una línea gruesa color negro.
2) Después de ser demarcada la zona por la cual el robot efectuará el

desplazamiento se procederá a realizar un estudio de cual sensor es más viable y
seguro para instalarle al robot del kit lego Mindstorms EV3.
3) Después de ser elegido el sensor a utilizar (sensor de color) se efectuará la
programación del bloque para optimizar el factor tiempo.
4) Al instalar el sensor de color en el robot lego Mindstorms EV3, se hará la

respectiva programación utilizando el software. Se harán las pruebas pertinentes y
se pondrá el sistema en operación efectuando las respectivas pruebas con miras a
llegar al objetivo final que es transportar la carga radiactiva minimizando la
posibilidad de contacto del personal orgánico de la empresa con la sustancia
radioactiva.
PRESUPUESTO
CRONOGRAMA
A continuación se especifican las actividades en función del tiempo de ejecución

DESCRIPCIÓN DE LA PRÁCTICA
Todos los integrantes del grupo nos ponemos de acuerdo y nos distribuimos las
diferentes actividades ya que asistimos 8 estudiantes, con el ánimo de agilizar 3
compañeros se dedicaron al inventario y ensamble del robot, 2 a preparar el
terreno con los implementos que llevamos, y los últimos tres nos dedicamos al
diseño del software descargado en el PC.
Una vez ensamblado el robot y con el terreno listo le descargamos el programa al

robot el cual consistió en hacer que mediante el sensor de color leyera el estado,
si nos daba un valor inferior a 30 cuentas lo asumíamos como un negro, si el color
era negro el robot aplicaba un torque x en su llanta derecha y a la izquierda le
aplicaba un torque x + 2% de la aplicada en la llanta izquierda, esto ya que el
robot lo teníamos trabajando en sentido horario, si el sensor tenía lecturas
mayores que 30 ya lo asumíamos como un blanco y aplicábamos torques
totalmente inversos en sus motores con el propósito de que el robot se en rutara
nuevamente.
Esta tarea la realizó el robot en dos de las vueltas, luego no fue posible hacerlos
trabajar a ninguno de los dos robots ni con el aval de la respectiva programación
por parte del tutor
EJECUCIÓN DEL PROYECTO

Prototipo
El prototipo posee brazos para transportar la sustancia ya que la problemática

radica en que la sustancia no puede entrar en contacto con alguna persona.
El prototipo que inicialmente elaborado en el laboratorio posee sensores que

permiten realizar gran parte del requerimiento plasmado en la situación
problemática, los sensores que posee el robot son:
Sensor de proximidad: este nos ayuda a que el prototipo pueda parar hasta cierta
distancia y pueda preparase para transportar la sustancia en cuestión.
Sensor de dirección: ya que una vez que el prototipo llegue al punto donde se
encuentra la sustancia la pueda tomar y dar vuelta para dejar la sustancia en el
punto de destino.
Sensor de color: este nos ayuda a que el prototipo pueda desplazarse por la ruta
que se ha trazado para el transporte de la sustancia.
Sensor de Ultrasonido: detecta los objetos en el ambiente y se configura para que

detecte las aberturas en el laberinto.
Reglas de comportamiento
1. Avanzar hasta chocar
2. Retroceder cierta cantidad de grados
3. Giro a la derecha
4. Avanzar hasta
a. Ver un espacio
1. Si hay un espacio gira a la izquierda
b. Chocar
1. Si choca debe regresar hasta ver un espacio
2. Hacer giro a la izquierda hacia atrás
5. Repetir
Programacion en la interfaz de lego
Con la anterior programación el robot mediante el sensor está haciendo una

lectura a de las paredes, a la vez que está trabajando los para hacerlo
avanzar hacia adelante, hasta encontrar un hueco, en ese momento el robot
se desplaza a la izquierda y sale hasta que el sensor lee un valor alto al
encontrar un hueco, en este instante el robot apaga un motor y enciende el
otro motor que hace que este se desplace hacia la derecha, una vez
encuentra el color negro (lectura baja) vuelve y repite el ciclo y así
sucesivamente, hasta llegar a la meta.
Estos son algunos de los algoritmos para diseñar un robot resuelve
laberintos:
Seguidor de paredes. Se trata de un algoritmo para resolver laberintos simples.

Consiste en seguir paralelo a una pared y si se llega a una intersección girar
siempre hacia el mismo lado, izquierda o derecha, pero siempre hacia el mismo.
Lógicamente puede no encontrarse el camino más corto. Este método no
funcionará cuando el objetivo del laberinto está en el centro y hay un circuito
cerrado rodeándolo, ya que es muy probable que vuelva al punto de origen sin
llegar al centro.
Algoritmo de garantía. Es una versión modificada del seguidor de paredes

pero que es capaz de saltar entre islas resolviendo laberintos que el seguidor de
paredes no puede resolver. Garantiza la resolución desde cualquier comienzo
desde el perímetro hasta el objetivo en el centro, pero no es capaz de hacerlo al
revés. No necesita marcar o recordar los lugares por los que ha pasado, pero si
contar los giros que hace a derecha o izquierda, de manera que pueda saber
que se encuentra en una isla y pueda saltar a otra zona en la dirección elegida
como preferente.
Cadena. Trata al laberinto como muchos pequeños laberintos encadenados y

los resuelve en secuencia. En base utiliza el algoritmo de garantía y por lo tanto
el seguidor de paredes. Aunque puede no encontrar el camino más cortó sí que
trata de acortarlo ya que compara caminos alternativos y analiza si ya se ha
pasado por un punto o no.
Vuelta atrás recursiva. Se trata de que el robot resuelve laberintos debe

mapear en memoria las zonas por las que va pasando. Puede explorar en las
cuatro direcciones con la condición de que si ya ha pasado por un camino evita
pasar de nuevo. Siempre encuentra la solución aunque no sea la más corta.
Algoritmo de Trémaux. Planteado por el ingeniero francés Charles Trémaux
para resolver por personas en el interior de un laberinto. Es muy similar al
método de la vuelta atrás recursiva y hay que seguir las siguientes normas: no
seguir el mismo camino dos veces, tomar cualquier camino si se llega a una
intersección nueva, si un camino nuevo lleva a una intersección conocida o a un
callejón sin salida volver al inicio del camino y por último, si un camino viejo lleva
a una intersección vieja seguir un camino nuevo, y si no lo hay seguir
cualquiera. Siempre resuelve el laberinto y si se deja al robot en el interior de un
laberinto siempre encuentra la salida.
Ruta esperada
Video demostración del Robot Resolviendo el laberinto
CONCLUSIONES
Con la investigación en las fuentes bibliográficas se obtuvo una visión sobre los
prototipos que se pueden ensamblar y las correspondientes programaciones de
acuerdo a los que se tiene como ayuda.
Se aprendió el planteamiento de un proyecto, con el fin de dar solución a una

problemática partiendo desde las inquietudes generadas
Se afianzo lo que es el trabajo en equipo tan necesario en las empresas y en

nuestro medio.
Se apropian los conceptos acerca de las formas que se pueden dar diferentes
soluciones con robot a problemáticas que a diario se nos pueden presentar en
nuestras vidas laboral y/o personal.
Se fortalece el trabajo en equipo, esto es muy importante en nuestro campo

laboral ya que al haber diferentes actividades nos podemos dividir dichas tareas y
luego se hacen las respectivas retroalimentaciones con el propósito del
fortalecimiento del equipo.
Se debate y consolidan diferentes formas que se pueden dar a un objetivo para

llevarlo a su fin, tratando que este sea los más asertivo posible y procurando cada
vez una mayor efectividad.
Pudimos evidenciar la gran cantidad de dificultades que se presentan en un

proyecto para llevarlo a su feliz término, pero que con la ayuda de un buen grupo
de trabajo se pueden plantear diferentes alternativas para que este sea posible.
Afianzamos los conceptos acerca de las formas que se pueden dar diferentes
soluciones con robot a problemáticas que a diario se nos pueden presentar en
nuestras vidas laboral y/o personal.
BIBLIOGRAFÍA
Comparing the NXT and EV3 bricks. (2017). Bot Bench. Recuperado 15
Septiembre 2017, a partir de
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En los siguientes papers se amplían los conceptos de cada una de las etapas del
ciclo de vida del proyecto para aplicarlas al desarrollo del caso práctico:
Narváez, Irina (2016). Definición de problema [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado
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Narváez, Irina (2016). Inicio del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado

Narváez, Irina (2016). Planificación del proyecto [PDF]. Bogotá:
UNAD. Recuperado de:http://hdl.handle.net/10596/8050
3.5 Narváez, Irina (2016). Ejecución: puesta en marcha [PDF]. Bogotá:
UNAD. Recuperado de:http://hdl.handle.net/10596/8053

Narváez, Irina (2016). Conclusión del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado
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Fase 7 Grupo 212020 - 95

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Comentario: En este video se puede observar como un robot básico construido

Descargas - Mindstorms LEGO.com. (2017). Lego.com. Recuperado 22

Comentario: En esta sesión se puede encontrar todas las descargas necesarias

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